特開2025-31471IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

処理システム、内視鏡システム及び処理方法

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】胆管の処置の利便性を向上させる処理システム等の提供。
【解決手段】処理システム３は、ハードウェアを含むプロセッサ１０を含む。プロセッサ１０は、口側隆起を含む十二指腸乳頭部を撮像した内視鏡画像を取得し、十二指腸乳頭部を含む領域の深度マップを内視鏡画像から推定し、推定された深度マップから口側隆起の頂上ラインを推定し、推定された頂上ラインに基づくガイド表示ＧＭを、内視鏡画像に重畳して表示する処理を行う。このようにすることで、ユーザはガイド表示ＧＭを見ることで口側隆起の頂上ラインを把握できる。
【選択図】 図１

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

胆管への処置については、どの方向に切開等を行うべきかについて支援する等、更なる利便性の向上が求められている。特許文献１は、切開のガイド表示を行う手法を開示するものではない。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示の一態様は、ハードウェアを含むプロセッサを含み、前記プロセッサは、口側隆起を含む十二指腸乳頭部を撮像した内視鏡画像を取得し、前記十二指腸乳頭部を含む領域の深度マップを前記内視鏡画像から推定し、推定された前記深度マップから前記口側隆起の頂上ラインを推定し、推定された前記頂上ラインに基づくガイド表示を、前記内視鏡画像に重畳して表示する処理を行う処理システムに関係する。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 処理システム等の構成例を説明する図。
【図2】 ＥＳＴ等の処置に関係する臓器及び組織を示す図。
【図3】 十二指腸乳頭部を模式的に説明する図。
【図4】 十二指腸乳頭部を模式的に説明する別の図。
【図5】 ＥＳＴを行うときの十二指腸乳頭部等を模式的に説明する図。
【図6】 ＥＳＴナイフの先端部を概念的に説明する図。
【図7】 ＥＳＴで切開すべき方向を説明する図。
【図8】 本実施形態の処理例を説明するフローチャート。
【図9】 頂上ライン推定処理の処理例を説明するフローチャート。
【図10】 処理部の構成例を説明する図。
【図11】 処理システムの別の構成例を説明する図。
【図12】 頂上ラインの推定を説明する図。
【図13】 本実施形態の手法の作用効果を説明する図。
【図14】 処理システム等の別の構成例を説明する図。
【図15】 圧力判定部が行う処理例を説明するフローチャート。
【図16】 処理部の別の構成例を説明する図。
【図17】 内視鏡画像取得処理の処理例を説明するフローチャート。
【図18】 頂上ライン推定処理の別の処理例を説明するフローチャート。
【図19】 第１深度マップと第２深度マップについて説明する図。
【図20】 処理部の別の構成例を説明する図。
【図21】 頂上ライン推定処理の別の処理例を説明するフローチャート。
【図22】 処理部の別の構成例を説明する図。
【図23】 頂上ライン推定処理の別の処理例を説明するフローチャート。
【図24】 点群データの生成について説明する図。
【図25】 第１点群データと第２点群データについて説明する図。
【図26】 処理部の別の構成例を説明する図。
【図27】 頂上ライン推定処理の別の処理例を説明するフローチャート。
【図28】 乳頭開口部を起点とする頂上ラインについて説明する図。
【図29】 処理部の別の構成例を説明する図。
【図30】 頂上ライン推定処理の別の処理例を説明するフローチャート。
【図31】 処置具の一端を起点とする頂上ラインについて説明する図。
【図32】 処理部の別の構成例を説明する図。
【図33】 頂上ライン推定処理の別の処理例を説明するフローチャート。
【図34】 切開領域について説明する図。
【図35】 臓器の構造が変更されている例を説明する図。
【図36】 臓器の構造と切開領域の表示との関係を説明する図。
【図37】 処理部の別の構成例を説明する図。
【図38】 切開長推定部が行う処理例を説明するフローチャート。
【図39】 切開長推定部が行う処理による作用効果を説明する図。
【図40】 切開長推定部の別の構成例を説明する図。
【図41】 切開長推定部が行う別の処理例を説明するフローチャート。
【図42】 切開長推定部の別の構成例を説明する図。
【図43】 切開長推定部が行う別の処理例を説明するフローチャート。
【図44】 処理部の別の構成例を説明する図。

選択図 図1出願人が指定した本件の代表的な図

１…内視鏡システム、３…処理システム、５…内視鏡、７…脱気装置、９…表示装置、１０…プロセッサ、２０…メモリ、２２…学習済みモデル、３０…入力部、４０…出力部、５０…表示制御部、６０…圧力判定部、１００…処理部、１１０…深度推定部、１２０…頂上ライン推定部、１２２…深度推定結果減算部、１３０…キーポイント検出部、１３２…点群データ生成部、１４１…第１深度推定結果位置合わせ部、１４２…第２深度推定結果位置合わせ部、１５０…乳頭開口部検出部、１５２…処置具検出部、１６０…切開領域生成部、１７０…切開長推定部、１８０…推定部、１８２…推定可否判断部、１８４…アラーム情報生成部、１８６…切開長短縮化部、ＤＲ１，ＤＲ２，ＤＲ３，ＤＲ４，ＤＲ１１，ＤＲ１２，ＤＲ１３…方向、ＧＭ…ガイド表示

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