以下では、円テーブルを例にとって説明する。図１は、円テーブルを上から見た模式図である。この図１に示すように、ワーク２を含む円テーブル１全体の重心が円テーブル１の回転中心軸からずれている場合について考える。積載ユニット４は、円テーブル１を積載し、並進移動する並進ユニットである。この積載ユニット４が加減速すると、慣性力により円テーブル１を回転させるトルクが発生する。円テーブル１を割り出した後に積載ユニット４が加速する場合、図２に示すように円テーブル１の角速度（１段目）が０になった後、クランプ指令（３段目）がオンし、その直後に積載ユニット４が加速する（５段目）。ここで、クランプ指令（３段目）がオンになってから、クランプトルク（４段目）が発生するまでには機械的な遅れがある。そのため、円テーブル１のクランプ完了前（すなわちクランプトルク発生前）に慣性力によるトルクが発生し、円テーブル１が目標の割り出し位置から大きくずらされた状態でクランプされる。従って、円テーブル１の角度追従誤差（以下「ＤＩＦＦ」と呼ぶ、２段目）は、クランプ完了時にインポジション範囲Ｅの範囲外となる問題がある。

本明細書で開示する工作機械の制御システムは、積載ユニットを駆動する第一モータと、前記積載ユニットに積載された被積載ユニットを駆動する第二モータと、前記積載ユニットおよび前記被積載ユニットの一方に設けられるクランプ機構と、前記第一モータと、前記第二モータと、前記クランプ機構と、の駆動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記積載ユニットおよび前記被積載ユニットの一方である先行ユニットの・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る