特開2026-157398IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

センサを用いて物標を認識する車両用制御装置

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】暫定物標を早期に実際の物標として確定できる車両用制御装置を提供する。
【解決手段】本発明の車両用制御装置１は、カメラ２と、反射点群を受信可能なＬｉＤＡＲ３とを用いて物標を認識する車両用制御装置であって、カメラ２により認識された暫定物標が、実際の物標である確率を算出するカメラ側認識確率算出部４ｃと、ＬｉＤＡＲ３により認識された暫定物標が、実際の物標である確率を算出するライダー側認識確率算出部４ｄと、暫定物標を実際の物標として確定する確定物標判定部４ｅとを備え、確定物標判定部４ｅは、確定閾値に基づいて、暫定物標を実際の物標として確定するものであり、確定物標判定部４ｅは、カメラ側認識確率算出部４ｃ及びライダー側認識確率算出部４ｄにより算出された確率、の両方が高いほど、物標として確定し易くなるように確定閾値を変更する。
【選択図】図１

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

センサにより物標を認識する際、ノイズを物標と誤認することがあり、このような場合は、誤ったブレーキ制御が行われるなどの不具合が生じ得る。したがって、特許文献１のような物標の認識技術では、初めて認識した物標を暫定物標として取り扱い、当該暫定物標を追跡し、所定のタイミングで暫定物標を実際の物標と確定することが行われている。例えば、初めて物標が認識されてから所定回数（例えば、５回）の追跡を実行し、そのうちの特定回数（例えば、４回）以上認識できた場合に、暫定物標を実際の物標として確定する。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

（１）上述した課題を解決すべく提供される本発明の車両用制御装置は、第１のセンサと、反射点群を受信可能な第２のセンサとを用いて物標を認識する車両用制御装置であって、前記第１のセンサにより認識された前記物標の候補である暫定物標が、前記物標である確率を算出する第１物標確率算出部と、前記第２のセンサにより認識された前記暫定物標が、前記物標である確率を算出する第２物標確率算出部と、前記第１のセンサ及び・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、センサを用いて物標を認識する車両用制御装置において、暫定物標を早期に実際の物標として確定できる車両用制御装置を実現できる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明の一車両用制御装置のブロック図である。
【図2】 物標の認識方法の一例を示す図である。
【図3】 スコア値と確定物標との関係を示す図である。
【図4】 確定物標閾値決定処理の一例を示すフローチャートである。

選択図 図1出願人が指定した本件の代表的な図

１ ：車両用制御装置 ２ ：カメラ ３ ：ＬｉＤＡＲ ４ｃ ：カメラ側認識確率算出部（第１物標確率算出部） ４ｄ ：ライダー側認識確率算出部（第２物標確率算出部） ４ｅ ：確定物標判定部（物標確定部）

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