特開 2026-160926出願番号 特願 2025-51863
画像処理方法、画像処理装置、情報処理方法、情報処理装置、ロボット、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体
出願人 キヤノン株式会社（識別番号 1007）
2026年 特許公開件数ランキング 3位 4,429件（※）
2026年 特許取得件数ランキング 2位 2,695件（※）
公報発行日 2026年10月8
公報URL https://ipforce.jp/patent-jp-P_A1-2026-160926 ログイン済みの方はこのURLへ
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※ 共同出願を含む
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技術分野
画像処理、情報処理
要約特許出願時に添付された[要約書]
【課題】 取得されるワークの位置姿勢の精度を向上させる。
【解決手段】 撮像装置から対象物が撮像された画像を取得し、取得された画像から対象物の第１位置姿勢を取得し、取得された第１位置姿勢を、第１位置姿勢における撮像装置の光軸方向と平行な第１方向の回りの第１位置を基準として、対象物が載置面に載置された場合に第１位置となると仮定される対象物の第２位置姿勢となるように決定する、ことを特徴とする画像処理方法を採用した。
【選択図】 図５
発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋
しかしながら、特許文献１の手法では、オクルージョン等によって３次元情報の取得に失敗した場合には位置姿勢の修正ができないため、取得されるワークの位置姿勢の精度が悪化するほか、３次元計測装置を行うための装置を追加で要する。また、特許文献２の手法では、ワークが存在する領域の載置面情報からマッチング候補を絞り込むことは可能な一方、該当領域における載置面上でワークが取りうる範囲の位置姿勢を探索する必要があり、取得されるワークの位置姿勢には誤差が残る。
課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
本発明は、撮像装置から対象物が撮像された画像を取得し、取得された前記画像から前記対象物の第１位置姿勢を取得し、取得された前記第１位置姿勢を、前記第１位置姿勢における前記撮像装置の光軸方向と平行な第１方向の回りの第１位置を基準として、前記対象物が載置面に載置された場合に前記第１位置となると仮定される前記対象物の第２位置姿勢となるように決定する、ことを特徴とする画像処理方法を採用した。
発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋
本発明によれば、取得されるワークの位置姿勢の精度を向上させることが可能な技術を提供することができる。
この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]
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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
【図1】
実施形態におけるロボットシステム３００の概略図である。
【図2】
実施形態における画像処理装置３０４の概略図である。
【図3】
実施形態における画像処理装置３０４とロボットコントローラ３０５の制御ブロック図である。
【図4】
実施形態における制御フローチャートである。
【図5】
実施形態におけるワーク３０２の位置姿勢の修正を示す図である。
【図6】
実施形態におけるワーク３０２の載置情報を示す図である。
【図7】
実施形態におけるワーク３０２の位置姿勢の修正と座標値とを示す図である。
【図8】
実施形態におけるロボットシステム６００の概略図である。
【図9】
実施形態における表示画面７００の例図である。
選択図 図5出願人が指定した本件の代表的な図
３００、６００ ロボットシステム
３０１、６０１ 撮像装置
３０２、６０２ ワーク
３０３ 平トレイ
３０４ 画像処理装置
３０５ ロボットコントローラ
３０６ ロボットアーム
３０７ エンドエフェクタ
４００ ワーク原点
５００ 焦点
６０３ トレイ
６０５、６０６ 姿勢
７００ 表示画面
７０１ フローチャート表示部
７０１ａ 再生ボタン
７０１ｂ 一時停止ボタン
７０１ｃ 送りボタン
７０１ｄ 戻りボタン
７０２ 認識結果表示部
７０３ パラメータ設定部
７０３ａ 露光時間設定部
７０３ｂ ゲイン設定部
７０４ 載置面設定部
７０５ スコア閾値設定部
７０６ エッジ閾値設定部
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