特開2026-162805IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

作業機械システム、制御方法、及びコントローラ

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】衛星からの測位信号に基づく測位が正常でない場合でも、走行しながら作業機の自動制御を継続させる。
【解決手段】車体と、車体に取り付けられた作業機と、車体に動作可能に取り付けられる走行装置とを含む作業機械と、走行装置の動作に基づく車速を計測する車速センサと、作業機械に設置され、衛星から受信した測位信号を取得し位置を測位する位置センサと、プロセッサを含むコントローラと、を備え、プロセッサは、測位信号より求めた作業機の位置に基づいて、走行しながら作業機を制御し、位置センサの測位精度に応じて、位置センサに替えて車速センサで計測された車速に基づいて、作業機の制御を行う。
【選択図】図３

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで、特許文献１に開示されているような作業機械には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機とアンテナとから構成されるセンサ（以下、単に「ＧＮＳＳセンサ」と称する。）及びその他のセンサが搭載され得る。このような場合、それらの各センサによって取得されるセンサ値に基づいて作業機械の位置等（例えば、作業機械の位置、姿勢、速度等）が特定される。特定された作業機械の位置等は、作業機械が備える作業機を自動制御するための作業位置や作業機の目標位置を計算するための基準データとして使用される。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

目的を達成するために、本開示の第１態様は、車体と、前記車体に取り付けられた作業機と、前記車体に動作可能に取り付けられる走行装置とを含む作業機械と、前記走行装置の動作に基づく車速を計測する車速センサと、前記作業機械に設置され、衛星から受信した測位信号を取得し位置を測位する位置センサと、プロセッサを含むコントローラと、を備え、前記プロセッサは、前記測位信号より求めた前記作業機の位置に基づいて・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示に係る作業機械システム、制御方法、及びコントローラによれば、衛星からの測位信号が正常でない場合でも、走行しながら作業機の自動制御を継続させることができる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 作業機械の概略構成図である。
【図2】 作業機械システムの概略構成図である。
【図3】 コントローラのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図4】 本実施形態の自動施工を説明するための図である。
【図5】 衛星からの電波が遮蔽されるような環境を説明するための図である。
【図6】 作業機械の位置推定に関するモード遷移を説明するための図である。
【図7】 制御処理の流れを示すフローチャートである。

選択図 図3出願人が指定した本件の代表的な図

１ 作業機械 １０ 作業機械システム １２ 制御システム １４ 車体 １６ 作業機 １８ 走行装置 ２２ ＧＮＳＳセンサ ２６ 車速センサ ３０ コントローラ １０１ ＣＰＵ １０３ 記憶装置

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