特開2026-163367IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

エレベータを利用してロボットを階間移動させる制御技術

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】１つの乗りかごに乗車させるロボットを１台に限定できるようにする。
【解決手段】ロボットについての割当依頼ごとに、その依頼をエレベータの制御装置へ送信する前に、そのロボットを第１対象ロボットとして、当該第１対象ロボット以外のロボットの中から、その時点で第１対象ロボットについての乗場呼びの割当てが乗りかごに対して行われたと仮定したときに、当該第１対象ロボットと同乗することになるロボットを、第２対象ロボットとして抽出する。第２対象ロボットを１つ以上抽出した場合には、当該第２対象ロボットについて乗りかごへの乗車が完了しているか否かの判断（Ａ１）と、第１対象ロボットの出発階に対する乗りかごの通過が完了しているか否かの判断（Ｂ１）とを行い、判断（Ａ１）及び（Ｂ１）の何れにおいても「完了している」と判断した場合に、第１対象ロボットについての割当依頼をエレベータの制御装置へ送信する。
【選択図】図１

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ロボットの階間移動に利用されるエレベータにおいては、１つの乗りかごに２台のロボットが同乗するケースが起こり得る。このようなケースにおいて、先に乗車した１台目のロボットが、後に乗車した２台目のロボットよりも先に降車する場合には、１台目のロボットが２台目のロボットに進路を邪魔されて降車できないといった問題が生じ得る。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明に係るロボット管理装置は、エレベータを利用してロボットを階間移動させる場合に、当該ロボットについての乗場呼びの割当依頼を、その乗場呼びの割当てに必要な出発階及び行先階をエレベータの制御装置へ送信することで行うロボット管理装置であり、次のような構成を備える。ここで、このエレベータの制御装置では、ロボットについての割当依頼を受信するごとに、その依頼に応じた乗場呼びの割当てが乗りかごに対して・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、１つの乗りかごに乗車させるロボットを１台に限定できるようになる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 エレベータの全体構成を示した概念図である。
【図2】 実施形態で用いられる（Ａ）ロボット管理データ及び（Ｂ）送信依頼管理データをそれぞれ例示した概念図である。
【図3】 実施形態で用いられる（Ａ）第１操作部用の装置管理データ、（Ｂ）第２操作部用の装置管理データ、（Ｃ）ロボット用の乗場呼び管理データ及びかご呼び管理データをそれぞれ例示した概念図である。
【図4】 実施形態で実行される割当依頼処理を示したフローチャートである。
【図5】 図４内のステップＳ１０２の処理を示したフローチャートである。
【図6】 実施形態で実行される選別処理を示したフローチャートである。
【図7】 実施形態での割当依頼処理の実行時にロボット管理データ及び送信依頼管理データに生じ得る変化を示した概念図である。
【図8】 実施形態で実行される割当処理を示したフローチャートである。

選択図 図1出願人が指定した本件の代表的な図

１ 第１操作部 ２ 第２操作部 ３ ロボット管理装置 ４ エレベータ制御装置 Ｇ 乗りかご Ｈ ロボット Ｘ 乗場呼び Ｙ かご呼び ３１、４１ 記憶部 ３２、４２ 制御部 Ｄｐ ロボット管理データ Ｄｑ 送信依頼管理データ Ｄｒ 装置管理データ Ｄｘ 乗場呼び管理データ Ｄｙ かご呼び管理データ Ｆｃ 出発階 Ｆｄ 行先階 Ｆｓ 設置階 Ｆｘ 配備階 Ｆｙ 目的階 Ｈｍ 着目ロボット Ｋｃ 行先方向 Ｐｆ フラグ情報 Ｐｇ かご情報 Ｐｈ ロボット情報 Ｘｇ、Ｘｈ 乗場呼び Ｙｇ、Ｙｈ かご呼び Ｄｒ１、Ｄｒ２ 装置管理データ ＤｘＧ、ＤｘＨ 乗場呼び管理データ ＤｙＧ、ＤｙＨ かご呼び管理データ Ｈｋ１ 第１対象ロボット Ｈｋ２ 第２対象ロボット Ｐｄ１、Ｐｄ２ 装置情報 Ｐｒ１、Ｐｒ２ 受信情報

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