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技術分野

車両制御装置、および車両制御方法

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

のような技術において、目標位置は、たとえば地図データなどといった、所定の領域に対して予め設定された領域データに基づいて特定される。しかしながら、領域データで表される所定の領域の設定上の構造と、現実の世界における所定の領域の実際の構造との間には、誤差が存在することがある。この場合、管制装置が領域データに基づいて特定した目標位置のみに基づく自動運転が実行されると、現実の世界において本来到達すべき目標位置に車両が到達せず、自動運転の精度が低下することがある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示の一例としての車両制御装置は、車両に搭載される車両制御装置であって、所定の領域内に設定される目標位置に車両を到達させるように自動運転を実行する自動運転実行部と、所定の領域に対して予め設定された領域データに基づいて特定される目標位置の候補としての第１の目標位置を取得する第１の目標位置取得部と、車両の周辺の状況を検出するセンサによって得られるセンサデータに基づいて特定される目標位置の他の候・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動駐車の概念を説明するための例示的かつ模式的な図である。
【図2】 図２は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動出庫の概念を説明するための例示的かつ模式的な図である。
【図3】 図３は、実施形態にかかる管制装置のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【図4】 図４は、実施形態にかかる車両制御システムのシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【図5】 図５は、実施形態にかかる管制装置および車両制御装置の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【図6】 図６は、実施形態において第１の目標位置が優先される状況の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図7】 図７は、実施形態において第１の目標位置が優先される状況の他の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図8】 図８は、実施形態において第１の目標位置が優先される状況のさらに他の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図9】 図９は、実施形態において第２の目標位置が優先される状況の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図10】 図１０は、実施形態において第２の目標位置が優先される状況の他の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図11】 図１１は、実施形態にかかる管制装置および車両制御装置が自動駐車の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。
【図12】 図１２は、実施形態にかかる管制装置および車両制御装置が自動出庫の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。
【図13】 図１３は、実施形態にかかる車両制御装置が自動運転における目標位置を設定するために実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

代表図 図1本件の代表的な図

１０１ 管制装置 ４０８ 車載カメラ（センサ） ４１０ 車両制御装置 ５２７ 自動運転実行部 ５２８ 第１の目標位置取得部 ５２９ 第２の目標位置取得部 ５３０ 目標位置設定部 Ｌ 区画線（標示） Ｐ 駐車場（所定の領域） Ｒ 駐車領域 Ｖ 車両

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