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特許 7196279出願番号 特願 2021-502431
傾きが未知のペグ・イン・ホール・タスクの実行
出願人 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション（識別番号 390009531）
2026年 特許公開件数ランキング 131位 184件（※）
2026年 特許取得件数ランキング 33位 438件（※）
公報発行日 2022年12月26
公報URL https://ipforce.jp/patent-jp-P_B1-7196279 ログイン済みの方はこのURLへ
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技術分野
一般にロボットによる組立に関し、より詳細には、傾きが未知のペグ・イン・ホール・タスクの実行
課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
一実施形態によれば、組立作業における位置探索プロセスを実行するためのロボット・システムによって実行されるコンピュータ実装方法が提供される。コンピュータ実装方法は、第２の構成要素に挿入すべき第１の構成要素に力を加えることと、ロボット・システムのロボット・アームに取り付けられた複数の力センサを利用して、第１の構成要素に加えられた力を検出することと、第１の構成要素に加えられた力に対応する訓練サンプ・・・ 続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る
この特許の権利範囲[特許請求の範囲]
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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
【図1】
本発明の、例示的なロボット・システムのブロック図／フロー図である。
【図2】
本発明の、作業セル内の例示的なロボット・システムのブロック図／フロー図である。
【図3】
本発明の、ロボット・システムを説明するのに採用される例示的なペグ・イン・ホール組み付けのブロック図／フロー図である。
【図4】
本発明の、第１の構成要素がロボット・システムのロボット・アームを介して第２の構成要素にうまく挿入されている断面図である。
【図5】
本発明の、例示的な訓練フェーズおよび試験フェーズのブロック図／フロー図である。
【図6】
本発明の、傾きの方向の例示的な推定結果のブロック図／フロー図である。
【図7】
本発明の、組立作業における位置探索プロセスを実行するための例示的な方法のブロック図／フロー図である。
【図8】
本発明の、ペグ・イン・ホール・タスクを完了するべく訓練サンプルおよび試験サンプルを操作するための例示的な方法の、ブロック図／フロー図である。
代表図 図1本件の代表的な図
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