ところが、ロボットの動作状態の変化を算出するパラメータを検出するセンサや、サーボアンプでは、電気ノイズが発生するために、動作状態量が大きく変化する。また、ギアの噛みこみなどによって発生する機械的な特性（機械的ノイズ特性）や、ロボットの急な加減速（手動操作時のインチング初動等）により、動作状態量が大きく変化することもある。したがって、従来の技術では、動作状態量に対する所定値（閾値）を低く設定することにより、衝突の検知を早めようとすると、の動作状態の変化まで「不測の衝突」として誤検知し、ロボットを非常停止してしまう。ロボットの種類によっては、軽微な衝突であっても性能劣化や事故の原因となる場合がありうるため、ロボットが非常停止した場合には、その都度点検等の対策を施す必要があり、生産計画を乱してしまうことがある。

本発明は、モータを駆動源として位置を変更する支持部に支持された可動部を備えた機械装置において、可動部が被衝突物と不測の衝突をしたことを検知する衝突検知方法である。本発明の衝突検知方法では、衝突が発生した直後の所定期間内において、モータのトルクと相関関係を持つ第１のパラメータと該第１のパラメータとは異なるがトルクと相関関係を持つ第２のパラメータを、予め定めた乗算式に入力して得た演算値を予め定め・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る