特許7401614IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

開示の情報処理装置、情報処理方法およびプログラム

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】車載カメラの姿勢推定における処理対象領域を適切に設定すること。
【解決手段】情報処理装置は、制御部（「コントローラ」の一例に相当）を備える。制御部は、車載カメラのカメラ画像に設定された第１の処理対象領域における特徴点のオプティカルフローに基づいて車載カメラの姿勢を推定する姿勢推定処理を実行する。また、制御部は、姿勢推定処理によって推定された車載カメラの姿勢および車載カメラの取り付け高さからカメラ画像内における予め決められた路面座標上の距離位置を算出し、算出した距離位置を下端位置とする第２の処理対象領域を新たな第１の処理対象領域として設定する。
【選択図】図１３

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、上述した従来技術には、車載カメラの姿勢推定における処理対象領域を適切に設定するうえで、さらなる改善の余地がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

実施形態の一態様に係る情報処理装置は、コントローラを備える。前記コントローラは、車載カメラのカメラ画像に設定された第１の処理対象領域における特徴点のオプティカルフローに基づいて前記車載カメラの姿勢を推定する姿勢推定処理を実行する。また、前記コントローラは、前記姿勢推定処理によって推定された前記車載カメラの姿勢および予め設定された前記車載カメラの取り付け高さから前記カメラ画像内における予め決め・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

実施形態の一態様によれば、車載カメラの姿勢推定における処理対象領域を適切に設定することができる。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、第１の姿勢推定方法の説明図（その１）である。
【図2】 図２は、第１の姿勢推定方法の説明図（その２）である。
【図3】 図３は、第１の姿勢推定方法の説明図（その３）である。
【図4】 図４は、第１の姿勢推定方法の説明図（その４）である。
【図5】 図５は、第１の姿勢推定方法の説明図（その５）である。
【図6】 図６は、第１の姿勢推定方法の説明図（その６）である。
【図7】 図７は、第１の車載装置の構成例を示すブロック図である。
【図8】 図８は、姿勢推定部の構成例を示すブロック図である。
【図9】 図９は、第１の車載装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図10】 図１０は、第２の姿勢推定方法の説明図（その１）である。
【図11】 図１１は、第２の姿勢推定方法の説明図（その２）である。
【図12】 図１２は、第２の姿勢推定方法の説明図（その３）である。
【図13】 図１３は、第２の車載装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。

代表図 図13本件の代表的な図

１０ 車載装置 １１ カメラ １２ センサ部 １３ 通知デバイス １４ 記憶部 １４ａ 画像情報 １４ｂ 取り付け関連情報 １５ 制御部 １５ａ 姿勢推定部 １５ａａ 取得部 １５ａｂ 設定部 １５ａｃ 特徴点抽出部 １５ａｄ 特徴点追従部 １５ａｅ 線分抽出部 １５ａｆ 算出部 １５ａｇ ノイズ除去部 １５ａｈ 決定部 １５ｂ キャリブレーション実行部 ３０，３０－Ｔ ＲＯＩ ３０－１ 第１のＲＯＩ ３０－２ 第２のＲＯＩ ５０ 外部装置 Ｂ ボンネット Ｃ１ 光軸中心 Ｄ１ 水平線ズレ量 Ｐ１ 水平線位置 Ｐ２ ５ｍ位置 Ｐ３ 仮下端位置 Ｐ４ 車体位置 Ｐ５ 下端位置 Ｐ６ ５ｍ位置

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