特許7519222IP Force 特許公報全文掲載

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ピッキング動作を行うロボットの制御に用いられる画像処理装置

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで、ロボットに取り付けられるハンドの種類は様々あり、ハンドの交換がユーザ側で自在に行えるように、ロボットのフランジにはハンドが着脱可能に取り付けられている。ハンドのフランジへの取付位置及び姿勢は設計値通りになるようにユーザに対して指定されており、例えば特許文献１の干渉判定を行う際には、ハンドが設計値通りにフランジに取り付けられていることを前提として干渉の有無を判定している。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

目的を達成するために、第１の開示は、作業空間に積み上げられた複数のワークの中から所定のワークを把持して順次取り出すピッキング動作を行うロボットの制御に用いられる画像処理装置を前提とすることができる。

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

以上説明したように、本開示によれば、実際のハンドの取付位置を反映させた上で、当該ハンドが周囲の物体と干渉するか否かを判定できるので、フランジに取り付けられているハンドの取付位置及び姿勢が設計値からずれていても、ユーザによる面倒な調整作業を不要にしながら、実際のハンドの位置及び姿勢を基準とした干渉判定が行え、適切な判定結果を得ることができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 ロボットシステムを用いてばら積みピッキング動作を行う様子を示す模式図である。
【図2A】 ロボットハンドでワークを把持する例を示す模式図である。
【図2B】 空洞を有するワークを内面から把持する例を示す模式図である。
【図2C】 板状のワークを吸引して把持する例を示す模式図である。
【図3】 アームの先端部の斜視図である。
【図4】 ハンドが取り付けられたアームの先端部の斜視図である。
【図5】 ロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図6】 ロボットシステムの詳細構成を示すブロック図である。
【図7】 センサ部の一例を示す斜視図である。
【図8】 画像処理装置によるハンドの取付位置算出処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図9】 ワークモデルの登録の手順の一例を示すフローチャートである。
【図10】 ハンドモデル及び把持位置の登録の手順の一例を示すフローチャートである。
【図11】 キャリブレーションの手順の一例を示すフローチャートである。
【図12】 中心ロボット位置を設定する際に表示されるユーザインターフェース画面の一例を示す図である。
【図13】 検出ツールを設定する際に表示されるユーザインターフェース画面の一例を示す図である。
【図14】 ツール中心算出の際に表示されるユーザインターフェース画面の一例を示す図である。
【図15】 キャリブレーション実行の際に表示されるユーザインターフェース画面の一例を示す図である。
【図16】 移動間隔設定用ウインドウの一例を示す図である。
【図17】 ロボット動作チェック用ウインドウの一例を示す図である。
【図18】 動作チェック後、問題がない場合に表示されるユーザインターフェース画面の一例を示す図である。
【図19】 動作チェック後、問題がある場合に表示されるユーザインターフェース画面の一例を示す図である。
【図20】 ハンド撮像時に表示されるユーザインターフェース画面の一例を示す図である。
【図21】 ６変数の誤差を個別に表示する誤差表示ウインドウの一例を示す図である。
【図22】 別の実施例に係る図８相当図である。
【図23】 干渉判定の手順の一例を示すフローチャートである。
【図24】 干渉判定終了後にロボットを動作させる手順の一例を示すフローチャートである。

代表図 図1本件の代表的な図

２ センサ部（撮像部） ２ａ 計測部 ３ 表示部 ３００ 画像処理装置 ３０１ ワークモデル入力部 ３０２ 登録部 ３０４ 取得部 ３０５ 決定部 ３０６ 算出部 ３０７ サーチ部 ３０８ 干渉判定部 ３０９ 経路生成部 ＦＬＧ フランジ ＨＮＤ ハンド ＲＢＴ ロボット ＷＫ ワーク

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