特許 7599965出願番号 特願 2021-6108
車両の走行制御方法及び走行制御装置
出願人 日産自動車株式会社（識別番号 3997）
2026年 特許公開件数ランキング 32位 556件（※）
2026年 特許取得件数ランキング 27位 561件（※）
出願人 ルノー エス．ア．エス．（識別番号 507308902）
2026年 特許公開件数ランキング 6011位 7件（※）
2026年 特許取得件数ランキング 2099位 68件（※）
公報発行日 2024年12月16
公報URL https://ipforce.jp/patent-jp-P_B1-7599965 ログイン済みの方はこのURLへ
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※ 共同出願を含む
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技術分野
車両の走行制御方法及び走行制御装置に関するものである。
発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋
しかしながら、従来の交差点のモデリング方法では、道路車線情報及び交差点の車両軌跡情報のいずれもがない場合、交差点を自律走行できないという問題がある。
課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
本発明は、検出したレーンマーカ情報及び地物情報に基づいて、交差点の出口情報を推定し、推定した交差点の出口情報に基づいて、自車両の現在地と前記交差点の出口とを接続する第１目標走行軌跡を生成し、前記第１目標走行軌跡に沿って前記交差点の出口まで自律走行する間に、新たに検出したレーンマーカ情報及び地物情報に基づいて交差点の出口情報を更新し、更新した交差点の出口情報に基づいて第１目標走行軌跡を更新する・・・ 続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る
発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋
本発明によれば、交差点の出口に近づくに従い、検出した地物情報に依り交差点の出口の推定を繰り返すので、交差点の出口の推定精度が高くなり、その結果、レーンマーカのない交差点を自律走行することができる。
この特許の権利範囲[特許請求の範囲]
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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
【図1】
本発明の車両の走行制御装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図2】
図１の入力装置の一部を示す正面図である。
【図3】
図１の制御装置に含まれるレーンキープ走行制御ユニットの一例を示すブロック図である。
【図4A】
本発明の車両の走行制御装置を用いてレーンマーカのない交差点を走行するシーンの一例を示す平面図（交差点の入口）である。
【図4B】
本発明の車両の走行制御装置を用いてレーンマーカのない交差点を走行するシーンの一例を示す平面図（交差点の中央）である。
【図5】
本発明の車両の走行制御装置を用いてレーンマーカのない交差点を走行するシーンの他の例を示す平面図である。
【図6】
本発明の車両の走行制御装置を用いてレーンマーカのない交差点を走行するシーンの他の例を示す平面図である。
【図7】
図３のレーンキープ走行制御ユニットで実行される制御処理例を示すフローチャートである。
代表図 図1本件の代表的な図
１…走行制御装置
１１…センサ
１２…自車位置検出装置
１３…地図データベース
１４…車載機器
１５…ナビゲーション装置
１６…提示装置
１７…入力装置
１８…駆動制御装置
１９…制御装置
Ｖ１…自車両
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