発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示によれば、遠隔支援系の異常が検出された場合、遠隔支援が必要とされる可能性のある特定位置を考慮して目標退避位置が設定される。具体的には、目的地までの目標ルート上のいずれかの特定位置が限界位置として設定される。そして、自動運転車両の現在位置から限界位置までの目標ルートの中に含まれるように目標退避位置が設定される。

目標退避位置は、自動運転車両の現在位置の近傍である必要はなく、限界位置の手前であればよい。従って、自動運転車両が余裕を持って停車することができるように目標退避位置を設定することができる。このことは、自動運転車両及び周囲の車両の安全性の観点から好ましい。

また、現在位置の近傍で自動運転を終了する必要はなく、目標退避位置までは自動運転を継続することが可能となる。このことは、自動運転の継続性の観点から好ましい。

更に、目標ルート上のいずれかの特定位置が限界位置として設定されるため、自動運転車両が目的地まで走行しなければならない場合と比較すると、自動運転車両が通過する特定位置の数は減少する。自動運転車両が通過する特定位置の数が減少するため、遠隔支援が必要となる確率は全体として低下する。よって、遠隔支援系の異常による影響は少なくとも低減される。