特許7606408IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

車両制御装置

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

カーブ走行中に車両が目標軌跡の外へ逸脱するような外乱は、主に路面摩擦力が自律走行システムの想定以上に低い場合が主であり、外乱の影響で車両が目標軌跡から逸脱した際に、特許文献１、２に記載された発明の適用により逸脱の防止、抑制を行おうとすると、各々以下のような問題を持つ。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

課題を解決する本発明の車両制御装置は、目標車速で目標軌跡に沿って車両を走行させるための制御を行う車両制御装置であって、 前記車両が前記目標軌跡から逸脱した逸脱状態であるか否かを判定し、 前記逸脱状態であると判定された場合に、前記逸脱状態を示す逸脱量に基づいて目標車速を下げる抑制量を算出し、 前記抑制量の最大値を保持し、該保持した保持値を用いて前記目標車速を抑制し、 前記車・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば目標軌跡から逸脱した場合、適宜、車速を抑制し、抑制が不要であれば緩やかに車速を回復することで安全な走行を可能とする。本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本システムの構成を説明する図。
【図2】 目標車速抑制量算出部の構成を説明する図。
【図3】 制御要否判断部の処理内容を示すフローチャート。
【図4】 抑制量漸減処理の条件を示したフローチャート。
【図5】 目標軌跡から車両が逸脱した例を示す図。
【図6】 本実施形態における動作例を示したタイムチャート。
【図7】 本実施形態における他の動作例を示したタイムチャート。
【図8】 本実施形態におけるさらに他の動作例を示したタイムチャート。
【図9】 式（１）を示す図。
【図10】 式（２）を示す図。
【図11】 式（３）を示す図。
【図12】 式（４）を示す図。
【図13】 式（５）を示す図。
【図14】 式（６）を示す図。

代表図 図1本件の代表的な図

１１・・・ＥＣＵ（車両制御装置）、１２・・・情報取得部、１３・・・アクチュエータ、１０９・・・目標車速抑制量算出部、１１０・・・目標車速減算部、２０１・・・規範車速算出部、２０２・・・制御要否判断部、２０３・・・抑制量算出部、２０４・・・抑制量保持部、２０５・・・抑制量変換部、２０６・・・漸減量算出部

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