特許7714275IP Force 特許公報全文掲載

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障害物検知装置、障害物検知方法及びプログラム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、駐車等を目的とした車両の後退時に、同一のソナー制御を行う制御装置を搭載した車両同士が対向する場合には、同じように変調が行われ、各車両で超音波の干渉が発生し、駐車のための距離値を正しく測定することが困難であり、誤検知が生じる可能性がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示に係る障害物検知装置は、送信回路と、受信回路と、物体検知回路と、干渉検知回路と、決定回路と、を備える。送信回路は、周波数変調を施した送波信号を送信する。受信回路は、外部から信号を受信する。物体検知回路は、受信回路が受信した送波信号の反射波に基づき、送波信号の送波方向に存在する物体を検知する。干渉検知回路は、受信回路が受信した信号に基づき、送信回路とは異なる他の送信回路から送信された他の・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示に係る障害物検知装置によれば、干渉波による障害物の誤検知の可能性を低減することができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、車載システムが搭載された車両の構成の一例を示す図である。
【図2】 図２は、ソナーの構成の一例を示す図である。
【図3】 図３は、ソナーが第１パターンで送波する超音波の波形の一例を示す図である。
【図4】 図４は、ソナーが第１パターンで受波する超音波の波形の一例を示す図である。
【図5】 図５は、ソナーが第２パターンで送波する超音波の波形の一例を示す図である。
【図6】 図６は、ソナーが第２パターンで受波する超音波の波形の一例を示す図である。
【図7】 図７は、センサ制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図8】 図８は、センサ制御装置が備える機能の一例を示すブロック図である。
【図9】 図９は、車両と他の車両との位置関係の一例を示す図である。
【図10】 図１０は、車両の各部の処理の流れの一例を説明する図である。
【図11】 図１１は、車両の各部の処理の流れの一例を説明する図である。
【図12】 図１２は、受信信号の一例を示す説明図である。
【図13】 図１３は、車両の各部の処理の流れの一例を説明する図である。
【図14】 図１４は、受信信号の一例を示す説明図である。
【図15】 図１５は、車両１Ａと車両１Ｂとの干渉関係の一例を表す図である。
【図16】 図１６は、車両１Ａと車両１Ｂとの干渉関係の一例を表す図である。
【図17】 図１７は、データテーブルの一例を表す図である。
【図18】 図１８は、データテーブルの一例を表す図である。
【図19】 図１９は、データテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。
【図20】 図２０は、データテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。
【図21】 図２１は、データテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。
【図22】 図２２は、データテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。
【図23】 図２３は、データテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。
【図24】 図２４は、データテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。
【図25】 図２５は、データテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。
【図26】 図２６は、データテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。
【図27】 図２７は、データテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。
【図28】 図２８は、データテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。
【図29】 図２９は、データテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。
【図30】 図３０は、車両の各部の処理の流れの一例を説明する図である。
【図31】 図３１は、センサ制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図32】 図３２は、変形例２に係るセンサ制御装置が実行する処理の流れの一例を説明する図である。
【図33】 図３３は、変形例３に係るデータテーブルの一例を表す図である。
【図34】 図３４は、変形例３に係るデータテーブルの一例を表す図である。
【図35】 図３５は、変形例３に係るデータテーブルの一例を表す図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１ 車両 ２１ａ 第１前方センターソナー ２１ｂ 第２前方センターソナー ２１ｃ 第１前方コーナーソナー ２１ｄ 第２前方コーナーソナー ２２ａ 第１後方センターソナー ２２ｂ 第２後方センターソナー ２２ｃ 第１後方コーナーソナー ２２ｄ 第２後方コーナーソナー ３０ 操舵制御装置 ４０ 速度制御装置 ５０ 車両制御装置 ６０ ＨＭＩ装置 ７０ センサ制御装置 １００ 車載システム ７０１ 第１検知部 ７０２ ソナー制御部 ７０３ 取得部 ７０４ 第２検知部

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