特許7738795IP Force 特許公報全文掲載

技術分野

地理空間情報処理装置および地理空間情報処理方法に関し、特に、デジタル地図の作成および更新に適用可能な、地理空間情報処理装置および地理空間情報処理方法

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】従来よりもコストを抑えながら精確なデジタル地図の作成および更新を実現するのに貢献する。
【解決手段】本発明に係る地理空間情報処理システム10によれば、地理空間情報処理装置70は、データ管理サーバ50からドライブレコーダによる記録データを取得し、この記録データに基づいて、当該記録データに含まれる撮影画像データのそれぞれのフレーム内の道路上の適宜の箇所の実世界座標空間における3次元座標値を導出するとともに、その3次元座標値を表す位置情報を当該フレーム内の道路上の適宜の箇所に関連付ける。併せて、地理空間情報処理装置70は、フレーム内の道路の実際の幅員Wtを推定するとともに、その推定結果を当該フレーム内の道路に関連付け、さらに、フレーム内の道路の表面の状態を判定するとともに、その判定結果を当該フレーム内の道路に関連付ける。
【選択図】図1

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、LiDARを用いる手法では、相応のコストが掛かり、デジタル地図の領域が広いほど、コストが膨らむ。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

この目的を達成するために、本発明は、地理空間情報処理装置に係る第1の発明と、地理空間情報処理方法に係る第2の発明とを含む。

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

このような本発明は、従来よりもコストを抑えながら精確なデジタル地図の作成および更新を実現するのに大きく貢献する。この効果は、デジタル地図の領域が広いほど顕著である。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明の一実施例に係る地理空間情報処理システムの全体の構成を示す図である。
【図2】 同実施例におけるドライブレコーダによる撮影画像の一例を示す図である。
【図3】 同実施例における地理空間情報処理装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【図4】 同実施例における地理空間情報処理装置による一連の処理の流れを示すフロー図である。
【図5】 同実施例における3次元点群再構成空間とカメラの推定位置とを可視化した一例を示す図である。
【図6】 同実施例におけるプロクラステス解析を用いた相似変換による整合結果の一例を示す図である。
【図7】 同実施例における測位位置を基準とする補正に用いられる補正空間の一例を示す図である。
【図8】 同実施例における測位位置を基準とする補正結果の一例を示す図である。
【図9】 同実施例におけるOSM道路の基本的な構成を示す図である。
【図10】 同実施例における道路マッチングの要領を説明するための図である。
【図11】 同実施例におけるOSM道路の形状の高解像度化の要領を説明するための図である。
【図12】 同実施例におけるOSM道路の形状の高解像度化の要領を説明するための別の図である。
【図13】 同実施例におけるOSM道路を基準とする追加補正の要領を説明するための図である。
【図14】 同実施例におけるOSM道路位置を基準とする補正に用いられる補正空間の一例を示す図である。
【図15】 同実施例におけるOSM道路を基準とする追加補正結果の一例を示す図である。
【図16】 同実施例におけるカメラのレンズ歪み補正後の撮影画像の一例を示す図である。
【図17】 同実施例における物体検出モデルによる道路検出結果の一例を示す図である。
【図18】 同実施例におけるセグメンテーションモデルによるセグメンテーション結果の一例を示す図である。
【図19】 同実施例における画像言語埋め込みモデルによる路面状態判定結果の一例を示す図である。
【図20】 図4におけるS5の詳細を示すフロー図である。
【図21】 図4におけるS7の詳細を示すフロー図である。
【図22】 図4におけるS9の詳細を示すフロー図である。
【図23】 図4におけるS11の詳細を示すフロー図である。
【図24】 図4におけるS13の残りの部分の詳細を示すフロー図である。
【図25】 図4におけるS15の詳細を示すフロー図である。

代表図 図1本件の代表的な図

10 … 地理空間情報処理システム 30 … データ管理サーバ 50 … 地図データベース 70 … 地理空間情報処理装置 72 … 制御部 72a … CPU 72b … 主記憶部 80 … 補助記憶部 80a … 地理空間情報処理ソフトウェア 100 … 3次元点群 102 … 3次元点 12 … 制御部 12a … APP 12b … 主記憶部 Pc[j] … カメラ推定位置 Pc’[j] … 補正後のカメラ推定位置 Pc”[j] … 追加補正後のカメラ推定位置 Pcg[k] … 対応カメラ推定位置 Pcg’[k] … 補正後の対応カメラ推定位置 Pg[k] … 測位位置 Ps[j] … 対応位置

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