特許7745963IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

運転支援装置、運転支援方法、及び、運転支援プログラム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１に係る従来技術の運転支援装置によれば、ユーザの運転操作により、一回、教師走行（教師データを生成するためのユーザの運転操作による走行を意味する。以下同じ）を実行するだけで、その後は、自動的に駐車動作を実行させることが可能となるため、かかる技術は、利便性が高いと言える。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

車両の運転を支援する運転支援装置であって、 教師走行モードにおいて、ユーザの運転操作により前記車両が走行した際の移動経路を記憶し、当該移動経路に基づいて、目標経路に係る教師データを生成する教師データ生成部と、 自動走行モードの実行指令を受け付けた場合、前記車両を前記目標経路に沿って走行させる車両制御部と、 を備え、 前記教師データ生成部は、前記車両の方位の差に・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示に係る運転支援装置によれば、より好適な駐車動作の実現が可能である。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 車両の全体構成の一例を示すブロック図
【図2A】 運転支援装置の機能ブロック（教師走行モード時）の一例を示す図
【図2B】 運転支援装置の機能ブロック（自動走行モード時）の一例を示す図
【図3A】 教師走行モードで、車両が走行した際の移動経路（実線矢印の経路）の一例を示す図
【図3B】 自動走行モードで、車両が自動走行することになる目標経路（実線矢印の経路）の一例を示す図
【図4】 教師データ生成部に生成される教師データの一例を示す図
【図5】 教師データの生成方法の一例について、説明する図
【図6】 教師データ生成部に生成される地図データの一例を示す図
【図7】 位置推定部の処理の一例について、説明する図
【図8】 運転支援装置が目標経路を生成する際の動作の一例を示すフローチャート
【図9A】 変形例１において、教師走行モードで、車両が走行した際の移動経路（実線矢印の経路）の一例を示す図
【図9B】 変形例１において、自動走行モードで、車両が自動走行することになる目標経路（実線矢印の経路）の一例を示す図
【図10】 変形例１に係る運転支援装置が目標経路を生成する際の動作の一例を示すフローチャート
【図11】 変形例４に係る運転支援装置において、ユーザが選択操作を行うためのＨＭＩに表示されるユーザインタフェイス画面の一例を示す図
【図12】 変形例５の教師データ生成部が行う処理について、模試的に説明する図
【図13】 変形例５に係る運転支援装置が目標経路を生成する際の動作の一例を示すフローチャート

代表図 図1本件の代表的な図

１ 車両 １０ 運転支援装置 ２０ 車両駆動装置 ３０ 車載センサ ４０ 車載カメラ ５０ 外部記憶装置 １１０ 車両情報取得部 １２０ デッドレコニング部 １３０ 教師データ生成部 １４０ 位置推定部 １５０ 目標経路読み出し部 １６０ 車両制御部 Ｄ１ 教師データ Ｄ２ 地図データ

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