特許7751353IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、たとえ地図の特徴量群に含まれる特徴量の数量が閾値よりも多いとしても、依然として車両の周囲にある物体を誤認識する可能性がある。特許文献１の技術では、このような場合について考慮していないため、誤認識の可能性があるまま自動駐車を行うことになる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

課題を解決するために、本開示に係る駐車支援装置の一態様は、車両の自動駐車時に自動駐車の開始位置において撮影されたカメラ画像から抽出された、物体の角および端に位置する点として定義される複数の特徴点の第１の数が、前記開始位置において学習走行時に撮影されたカメラ画像から抽出された、前記物体の角および端に位置する点として定義される複数の特徴点の第２の数よりも大きい第３の数以上であるか否かを判定す・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示によれば、自動駐車における危険性を低減させることができる。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本実施の形態における駐車支援装置を適用可能な車両を示す図である。
【図2】 本実施の形態における駐車支援装置を示すブロック図である。
【図3】 本実施の形態における駐車支援装置のハードウェア構成を示す図である。
【図4】 本実施の形態における学習走行のフローチャートである。
【図5】 本実施の形態における駐車スペースの特徴点を示す図である。
【図6】 本実施の形態における自動駐車のフローチャートである。
【図7】 本実施の形態における特徴点の比較を示す図である。
【図8】 本実施の形態における駐車スペースの特徴点を示す図である。
【図9】 本実施の形態における特徴点の比較を示す図である。
【図10】 本実施の形態における駐車スペースの特徴点を示す図である。
【図11】 本実施の形態における特徴点の比較を示す図である。
【図12】 本実施の形態における駐車スペースの特徴点を示す図である。
【図13】 本実施の形態における特徴点の比較を示す図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１ 車両 ２ カメラ １０ 操作装置 ２０ ＨＭＩ装置 ３０ 車両制御装置 ４０ ナビゲーション装置 １００ 駐車支援装置 １０１ ＣＰＵ １０２ ＲＯＭ １０３ ＲＡＭ １０４ Ｉ／Ｏ １０５ ＩＭＰ １１０ 状態管理部 １２０ 地図生成部 １３０ 画像処理部 １４０ 特徴点検出部 １５０ 位置推定部 １６０ 走行制御部 １７０ 記憶部 １８０ 報知部 ２００ 画像 ２０１ 駐車スペース ２０２，２１２，２４２，２５２，２８２，２９２，３２２ 特徴点

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