特許7755767IP Force 特許公報全文掲載

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この発明は、３次元モデル生成装置および３次元モデル生成方法に関し、特に、移動体に設置されたカメラで撮影された画像に基づいて建物の３次元モデルを生成する、３次元モデル生成装置および３次元モデル生成方法

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】面倒な操作を必要とせずに、ドライブレコーダのような車載カメラの映像から建物についての３次元モデルを生成する３次元モデル生成装置および３次元モデル生成方法を提供する。
【解決手段】情報処理システム１０は、情報処理装置１２および地図データベース１６を含む。情報処理装置１２は、ドライブレコーダ記録を取得して、ドライブレコーダ映像から風景の３次元点群を再構成した結果と、ＧＰＳの測位情報と、地図データベースの地図情報からドライブレコーダ映像に含まれる建物の位置および高さを推定する。また、情報処理装置１２は、ドライブレコーダ映像の或る単一のフレームから建物を検出し、検出した建物についての３次元モデルを生成し、この３次元モデルに建物の位置、高さおよび向きの情報を含める。
【選択図】図１

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

背景技術の３次元建物モデルデータ生成装置では、建物の高さを計算したり、建物の表面の図柄であるテクスチャを切り出したりするために、撮影した画像の中から３次元モデル化したい建物を構成する所定の面の頂点位置を操作員により入力させるので、操作が面倒である。よって、画像から建物の３次元モデルを生成する方法については改善の余地がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

第１の発明は、道路上を移動するカメラで実世界空間を所定周期で順次撮影して得られた複数のフレームから成る画像データを取得する画像データ取得手段、カメラと一緒に道路上を移動する測位衛星受信機により測位して得られた測位データを取得する測位データ取得手段、画像データに基づいて、複数のフレームのそれぞれが得られたときのカメラの位置を推定するとともに、当該カメラの推定位置と関連付けた状態で実世界空間の３・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

この発明によれば、面倒な操作を必要とせずに、車載カメラで撮影した映像に含まれる建物の３次元モデルを生成することができる。

この発明の上述の目的、その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 この発明の実施例の情報処理システムの限定しない一例を示す図である。
【図2】 図１に示す情報処理装置の電気的な構成の限定しない一例を示すブロック図である。
【図3】 ドライブレコーダの映像の或るフレームを示す図である。
【図4】 車内マスク画像の一例を示す図である。
【図5】 車部分マスク処理および歪補正後の或るフレームを示す図である。
【図6】 ３次元点群再構成およびカメラ位置の推定結果の一例を示す図である。
【図7】 ３次元点群再構成空間の実世界座標空間への整合を説明するための図である。
【図8】 遮蔽物の検出結果の一例を示す図である。
【図9】 遮蔽物のセグメンテーション結果の一例を示す図である。
【図10】 遮蔽物のマスク生成結果の一例を示す図である。
【図11】 遮蔽物の除去と補完の結果の一例を示す図である。
【図12】 建物の検出を説明するための図である。
【図13】 建物領域のセグメンテーションを説明するための図である。
【図14】 セグメンテーションを施した建物領域において頂点候補を選択する方法を説明するための図である。
【図15】 建物の頂点を特定するためのフィルタ領域を設定するための図である。
【図16】 （Ａ）はＯＳＭ上の建物オブジェクトに建物推定位置が含まれる場合について説明するための図であり、（Ｂ）は推定カメラ位置から建物推定位置にレイキャストした場合のレイの延長線上に建物オブジェクトが有る場合について説明するための図である。
【図17】 （Ａ）は推定カメラ位置から建物推定位置にレイキャストした場合のレイ上に建物オブジェクトが有る場合について説明するための図であり、（Ｂ）は建物推定位置の所定の半径内に建物オブジェクトが有る場合について説明するための図である。
【図18】 建物の画像の検出結果の一例を示す図である。
【図19】 建物の画像を画像復元した結果の一例を示す図である。
【図20】 建物の画像を超解像した結果の一例を示す図である。
【図21】 建物の画像から背景除去した結果の一例を示す図である。
【図22】 多視点画像の一例を示す図である。
【図23】 ３次元再構築された建物の３次元オブジェクトの一例を示す図である。
【図24】 ３次元再構築された建物の３次元オブジェクトの他の例を示す図である。
【図25】 情報処理装置のＲＡＭのメモリマップの一例を示す図である。
【図26】 情報処理装置のＲＡＭのデータ領域の具体的な内容の一例を示す図である。
【図27】 情報処理装置のＣＰＵの属性情報の取得処理の一例の第１の一部を示すフロー図である。
【図28】 情報処理装置のＣＰＵの属性情報の取得処理の一例の第２の一部であって、図２７に後続するフロー図である。
【図29】 情報処理装置のＣＰＵの属性情報の取得処理の一例の第３の一部であって、図２８に後続するフロー図である。
【図30】 情報処理装置のＣＰＵの属性情報の取得処理の一例の第４の一部であって、図２９に後続するフロー図である。
【図31】 情報処理装置のＣＰＵの３次元モデル生成処理の一例を示すフロー図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１０ …情報処理システム １２ …情報処理装置 １４ …ネットワーク １６ …地図データベース ３０ …ＣＰＵ ３２ …ＲＡＭ ３４ …通信Ｉ／Ｆ ３６ …入出力Ｉ／Ｆ ３８ …入力装置 ４０ …表示装置

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