特許 7805119出願番号 特願 2021-129364
地図作成システムおよび地図作成方法
出願人 株式会社フジタ（識別番号 302060926）
2026年 特許公開件数ランキング 287位 101件（※）
2026年 特許取得件数ランキング 221位 112件（※）
公報発行日 2026年1月23
公報URL https://ipforce.jp/patent-jp-P_B1-7805119 ログイン済みの方はこのURLへ
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※ 共同出願を含む
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技術分野
本発明の一自動搬送ロボットによって利用される地図を作成する地図作成システムに関する。また、本発明の一自動搬送ロボットによって利用される地図を作成する地図作成方法
発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋
自動搬送ロボットの多くは、レーザレンジファインダーのようなセンサを搭載して、周囲の環境（例えば、構造物など）を検出することができる。また、自動搬送ロボットは、予め作成された地図にしたがって、走行経路を決定することもできる。
課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
本発明の一地図作成システムは、自動搬送ロボットと、自動搬送ロボットと通信可能に接続される情報処理装置と、を含み、情報処理装置は、自動搬送ロボットが走行することによって取得したデータに基づき、構造物が３次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）として表された点群データを生成する点群データ生成部と、Ｚ≦ｈ（ｈは任意の設定値）を満たす点群データを抽出し、抽出された点群データをＺ＝０のＸＹ面に投影し、構造・・・ 続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る
発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋
本発明の一地図作成システムによって作成された２次元地図は、自動搬送ロボットに積載される荷物の高さが考慮され、空中に突出している部分を有する構造物であっても、突出部分が障害物領域として反映される。そのため、自動搬送ロボットが荷物を搬送する場合において、荷物が構造物に衝突することを防止することができる。
この特許の権利範囲[特許請求の範囲]
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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
【図1】
本発明の一地図作成システムの構成を示す模式図である。
【図2】
本発明の一地図作成システムの自動搬送ロボットの模式的な平面図および側面図である。
【図3】
本発明の一地図作成システムの構成を示すブロック図である。
【図4】
本発明の一地図作成システムの地図作成方法を説明するフローチャートである。
【図5】
本発明の一地図作成システムの地図作成方法を説明する模式図である。
【図6】
本発明の一地図作成システムの地図作成方法を説明する模式図である。
【図7】
本発明の一地図作成システムの地図作成方法を説明する模式図である。
【図8】
本発明の一地図作成システムの地図作成方法を説明するフローチャートである。
【図9】
本発明の一地図作成システムの地図作成方法を説明する模式図である。
代表図 図1本件の代表的な図
１０：地図作成システム、 １００：自動搬送ロボット、 １１０：本体、 １２０：クローラ、 １３０：首振り機構、 １３１：支持部、 １３２：駆動部、 １４０：第１のセンサ、 １５０：第２のセンサ、 １６０：制御部、 １７０：通信部、 ２００：情報処理装置、 ２１０：点群データ生成部、 ２２０：２次元地図生成部、 ２３０：記憶部、 ２３１：点群データ、 ２３２：２次元地図、 ２４０：通信部、 ５１０、５１０Ａ：構造物、 ５２０：開口、 ５３０：構造物、 ６１０、６１０Ａ、６２０：障害物領域、 ６３０－１：第１の障害物領域、 ６３０－２：第２の障害物領域
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