特許7831825IP Force 特許公報全文掲載

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搭載している５指が表面（手の平側）と裏面（手の甲側）どちらの面の方向へも掌屈・背屈することができる人型のロボットハンド装置及びロボットハンド動作方法

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで、特許文献１に示される全指可動型義手では、人間を模したものであるので、人間の手の動作に近い範囲でしか五指並びに手首を屈伸／回転動作させることができず、その動作範囲に限界があった。 また、特許文献２に示されるロボットでは、アームが時計回り又は反時計に回転する例が示されているが、本例に示される動作範囲に制限があって希望するような対象物の把持を行うことが困難であった。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。 本発明の第１態様に示すロボットハンド装置では、指節回転軸を介して回転自在に連結された複数の指節を有しかつこれら複数の指節により複数本の各指パーツを構成するとともに、これら指パーツがハンド本体部に対して回転支持軸を介して回転自在に連結された関節機構と、前記関節機構の指節を、基準位置からプラス方向となる平側に掌屈させるとともに、・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明では、５指が表面の平側及び裏面の甲側のどちら側にも掌屈・背屈駆動するため、一つのロボットハンドで左右どちらにも対応が可能となり、さらには実際の手の動作を再現するだけでなく、人間の指の稼働範囲を超えて五指を自由に動作させることで、自由な方向から対象物を把持することができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明に係るロボットハンド装置の最小構成を示す図であって、（Ａ）は全体の概略構成図、（Ｂ）及び（Ｃ）は代表的な動作例を示す図である。
【図2】 本発明の第１ロボットハンド装置の概略構成図である。
【図3】 図２のロボットハンド装置の動作例を示す図である。
【図4】 第１ロボットハンド装置の動作例１を示す図である。
【図5】 第１ロボットハンド装置の動作例２を示す図である。
【図6】 第１ロボットハンド装置の動作例３を示す図である。
【図7】 第１ロボットハンド装置の動作例４を示す図である。
【図8】 第１ロボットハンド装置の動作例５を示す図である。
【図9】 第１ロボットハンド装置の動作例６を示す図である。
【図10】 第１ロボットハンド装置の動作例７を示す図である。
【図11】 本発明の第２ロボットハンド装置の概略構成図である。
【図12】 第２ロボットハンド装置の内部構成を示す図である。
【図13】 図１２に符号ＸＩＩＩで表す範囲における可変負荷機構の動作例を示す図であって、（Ａ）はコイルに電圧を印加しない状態、（Ｂ）コイルに電圧を印加した状態をそれぞれ示している。
【図14】 （Ａ）～（Ｄ）は第２ロボットハンド装置の連続した動作例１を示す図である。
【図15】 （Ａ）～（Ｃ）は第２ロボットハンド装置の連続した動作例２を示す図である。
【図16】 （Ａ）～（Ｄ）は第２ロボットハンド装置の連続した動作例３を示す図である。
【図17】 第２実施形態の変形例１を示す図である。
【図18】 第２実施形態の変形例２を示す図である。
【図19】 第２実施形態の変形例３を示す図であって、（Ａ）は全体図、（Ｂ）は図Ａの一部を抜き出した図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１ 指パーツ ２ 指パーツ ３ 指パーツ ４ 指パーツ ５ 指パーツ ６ ハンド本体部 １１ 指パーツ １２ 指パーツ １３ 指パーツ １４ 指パーツ １５ 指パーツ １６ ハンド本体部 １７ 先端ブロック １８ 支持フレーム ２０ 関節機構 ２１ 屈曲駆動手段 ２２ 回転範囲調節手段 ２３ ロボットアーム ２４ 可変負荷機構 ２５ シャフト ２６ コイル ２７ ロッド ２８ 外輪 ２９ スイッチ ３０ ワイヤ ３１ 接触センサ ３２ 形状記憶シャフト ３３ 形状記憶スプリング ４０ ロボット本体部 ４１ アクチュエータ ４２ 弾性シート ５０ 関節機構 ５１ 屈曲駆動手段 ５２ 回転範囲調節手段 ａ 指節 ｂ 指節 ｃ 指節 ｄ 指節 ｅ 指節 Ａ 指節 Ｂ 指節 Ｃ 指節 Ｄ 指節 Ｅ 指節 ｍ１ 指節回転軸 ｍ２ 指節回転軸 ｍ３ 指節回転軸 ｎ１ 回転支持軸 ｎ２ （第１）回転支持軸 ｎ３ （第２）回転支持軸 Ｍ１ 指節回転軸 Ｍ２ 指節回転軸 Ｍ３ 指節回転軸 Ｎ１ 回転支持軸 Ｎ２ （第１）回転支持軸 Ｎ３ （第２）回転支持軸 Ｐ 平側 Ｐ１ 平側 Ｒ 甲側 Ｒ１ 甲側 Ｓ 対象物 Ｓ１ 対象物 １００ ロボットハンド装置 １０１ ロボットハンド装置

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