特許7851716IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

ロボット制御システム、ロボット、ロボット管理装置及びロボット制御方法

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ロボットが運用される環境によっては、ロボットの駆動によりロボットと人物とが接触する可能性がある。ロボット側で安全性確保のために必要な範囲を人物の周囲に設定し、設定した範囲内でのロボットの駆動を制限することが検討される。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明に係るロボット制御システムは、ボディ及び前記ボディを駆動制御する駆動制御部を備えたロボットを含んで構成されるロボット制御システムであって、予め定められた設定条件に基づき対象者の位置を基準に前記ボディの第１駆動制限範囲を設定する第１設定部と、前記対象者とともに移動する電子機器に対する前記対象者からの入力情報に基づき、前記対象者の位置を基準に前記ボディの第２駆動制限範囲を設定する第２設定部・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、ロボットの駆動に伴って人物が抱き得る不快感等の抑制に寄与するロボット制御システム、ロボット、ロボット管理装置及びロボット制御方法を提供することが可能となる。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明のシステム（ロボット制御システム）の全体構成図である。
【図2】 本発明のロボットの構成図である。
【図3】 本発明のサーバ装置の構成図である。
【図4】 本発明の端末装置の構成図である。
【図5】 本発明のシステムの一部機能ブロック図である。
【図6】 本発明の実施形態に係り、システム運用エリアに定義される複数のセルを示す図である。
【図7】 本発明のロボットの一部構成図である。
【図8】 本発明の実施形態に係り、対象者を基準に設定される基本制限範囲、指定制限範囲及び実駆動制限範囲の例を示す図である。
【図9】 本発明のシステムの一部機能ブロック図である。
【図10】 本発明の実施形態に属する第１実施例に係り、対象者を基準に設定される基本制限範囲、指定制限範囲及び実駆動制限範囲の例を示す図である。
【図11】 本発明の実施形態に属する第２実施例に係り、指定制限範囲を指定する際のユーザインターフェースを示す図である。
【図12】 本発明の実施形態に属する第３実施例に係り、端末装置に対して定義される３つの軸を示す図である。
【図13】 本発明の実施形態に属する第４実施例に係り、対象者の顔の向き又は体の向きとの関係において指定制限範囲を指定する際のユーザインターフェースを示す図である。
【図14】 本発明の実施形態に属する第５実施例に係り、端末装置ごとに端末位置及び指定制限範囲の情報を格納したデータベースを示す図である。
【図15】 本発明の実施形態に属する第５実施例に係り、指定制限範囲の内容を示すマップの例を示す図である。
【図16】 本発明の実施形態に属する第６実施例に係り、ロボットの駆動に注目したシステムの動作フローチャートである。
【図17】 本発明の実施形態に属する第７実施例に係り、ロボットの種類ごとに指定制限範囲を指定する際のユーザインターフェースを示す図である。

代表図 図1本件の代表的な図

ＳＹＳ システム（ロボット制御システム） １００ ロボット ＢＤ ボディ １１０ ロボット制御部 １１１ 経路計画部 １１２ 駆動制御部 １１３ 画像認識部 １２０ メモリ １３０ 通信処理部 １４０ 周辺情報検出部 １４１ カメラ １４２ 測距センサ １５０ アクチュエータ部 １６０ ＧＰＳ処理部 ２００ サーバ装置 ２１０ サーバ制御部 ２２０ メモリ ２３０ 通信処理部 ３００ 端末装置 ３１０ 端末制御部 ３２０ メモリ ３３０ 通信処理部 ３４０ インターフェース部 ３５０ ＧＰＳ処理部 ３６０ カメラ Ｆ１ ロボット位置検出部 Ｆ２ 端末位置検出部 Ｆ１１ 第１設定部 Ｆ１２ 第２設定部 Ｆ１３ 第３設定部

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