特許7857209IP Force 特許公報全文掲載

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移動体運行管理装置、移動体運行管理システム及び移動体運行管理方法

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

自律移動するロボットの多くは赤外線センサ等の測距センサを搭載して周囲の障害物の検出を行っているが、ロボット同士がすれ違う場面においては、測距センサからの出力（光や電波、ビーム等）同士が干渉することも起こり得る。ロボットが移動する環境においては、他ロボットとすれ違うための十分な空間が常に存在するとは限らないためである。測距センサの出力同士が干渉した場合、ロボットは障害物を検知したと誤判定し、動作を停止してしまうことがある。この場合、ロボットは他のロボットと適切にすれ違うことができず、立ち往生してしまうことになる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の一態様に係る移動体運行管理装置は、移動体の運行を管理する移動体運行管理装置である。本発明の一態様に係る移動体運行管理装置は、移動体の周囲の情報を検出する環境センサから取得した環境情報に基づいて、移動体の移動が許可される移動許可範囲が規定される移動許可範囲情報を生成する範囲情報管理部と、移動許可範囲情報を移動体に送信する制御を行う送信制御部と、を備える。そして、範囲情報管理部は、移動許・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の少なくとも一態様によれば、移動体が立ち往生してしまう事態の発生を防止できるようになる。
した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明の一ロボット運行管理システムの制御系の構成例を示すブロック図である。
【図2】 本発明の一ロボット管理テーブルの構成例を示す図である。
【図3】 本発明の一ロボット位置情報管理テーブルの構成例を示す図である。
【図4】 本発明の一トークン管理テーブルの構成例を示す図である。
【図5】 本発明の一移動許可範囲の設定例を示す図である。
【図6】 本発明の一優先度管理テーブルの構成例を示す図である。
【図7】 本発明の一ロボット運行管理システムによる運行管理方法の手順の例を示すフローチャートである。
【図8】 本発明の一ロボット運行管理システムによる運行管理方法の手順の例を示すフローチャートである。
【図9】 本発明の変形例２に係るロボット運行管理システムの制御系の構成例を示すブロック図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１、１Ａ…運行管理サーバ、２…ロボット、３…環境センサ、５…仮想障壁生成装置、１０…演算装置、１１、１１Ａ…記憶装置、１２…メモリ、１３…通信装置、１５、１５Ａ…制御プログラム、１５ａ…ログイン管理部、１５ｂ…環境状況管理部、１５ｃ…走行ルート管理部、１５ｄ…トークン管理部、１５ｅ…仮想障壁制御部、１６…ロボット管理テーブル、１７…地図ＤＢ、１８…ロボット位置情報管理テーブル、１９…トークン管理テーブル、２０…優先度管理テーブル、１００、１００Ａ…ロボット運行管理システム

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