特許7863243IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】簡易的な方法で移動体の位置を推定する情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】情報処理装置１は、移動体ＭＢに取り付けられた１以上の撮像装置２により撮像された１以上の対象画像２０を取得し、取得した１以上の対象画像を解析することで、取得した１以上の対象画像の少なくともいずれかに写る観測オブジェクト３３を検出し、配置情報４０に基づいて、移動体の移動する環境中における観測オブジェクトの検出結果３５に適合する視点の位置を探索することで、移動体の位置を推定し、かつ、位置の推定結果５５に関する情報を出力する。配置情報は、環境中に存在するオブジェクトの配置を示すように構成される。
【選択図】図１

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

従来の方法によれば、移動体の位置を推定することができる。しかしながら、本件発明者は、従来の方法には次のような問題点があることを見出した。すなわち、従来の推定方法では、事前準備として、点群データと幾何学的に照合するための詳細なマップを用意することになる。このマップの用意には手間がかかる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

上述した課題を解決するために、以下の構成を採用する。なお、以下の構成は適宜組み合わせ可能である。

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示の一側面によれば、簡易的な方法で移動体の位置を推定する技術を提供することができる。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、本開示が適用される場面の一例を模式的に示す。
【図2】 図２は、位置推定の具体例を模式的に示す。
【図3】 図３は、移動体の一例を模式的に示す。
【図4】 図４は、観測オブジェクトを検出する方法の一例を模式的に示す。
【図5】 図５は、観測オブジェクトの検出結果に適合する視点の位置を探索する方法の一例を模式的に示す。
【図6】 図６は、観測オブジェクトの検出結果とシミュレーション結果とを照合する方法の一例を模式的に示す。
【図7】 図７は、観測オブジェクトの検出結果とシミュレーション結果とを照合する方法の一例を模式的に示す。
【図8】 図８は、他の推定方法により位置を推定する場面の一例を模式的に示す。
【図9】 図９は、情報処理装置のハードウェア構成の一例を模式的に示す。
【図10】 図１０は、情報処理装置のソフトウェア構成の一例を模式的に示す。
【図11】 図１１は、情報処理装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図12】 図１２は、他の推定方法での位置推定の処理手順（サブルーチン）の一例を示すフローチャートである。
【図13】 図１３は、第１実験例の視点探索における候補位置からの撮像のシミュレーション例を示す。
【図14】 図１４は、比較例及び実験例における位置の計測誤差を示す。

代表図 図1本件の代表的な図

１…情報処理装置、１１…制御部、１２…記憶部、 ２…撮像装置、２０…対象画像、 ３１…オブジェクト、３３…観測オブジェクト、 ３５…検出結果、４０…配置情報、５５…推定結果、 ４…環境、ＭＢ…移動体

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