５０ 運転支援システム ６０、６６ 車両 ６２ エッジサーバ ６４ クラウドサーバ ６８、８４ ＬｉＤＡＲ ７０ カメラ ８０ ミリ波レーダ ８２ 車載カメラ ９０、６００ 車載装置 ９２ 各種ＥＣＵ ９４ 車内ミニサーバ １５０ 車載ＧＷ １５２ 車内外連携部 １５４ 車外通信機 １８０ 通信状態検出部 １８２ 動作モード切替部 １８４、１８６ 選択部 ２００、６２０ 車内リソース観測部 ２０２、６２２ 実行優先度決定部 ２０４ モジュール記憶部 ２０６、６２４ ミニサーバ構築部 ２０８ ミニサーバ ２１０ 実行中機能記憶部 ２１２ 優先度表記憶部 ２５０ 車内ミニエッジサーバモジュール群 ２５２ 車内ミニクラウドサーバモジュール群 ２５４ 共通モジュール群 ２７０ 動的地図構築モジュール ２７２ 交差点支援モジュール ２７４ 走行レーン制御モジュール ２９０ 車両情報管理モジュール ２９２ ＡＩ診断モジュール ２９４ 配車サービスモジュール ２９６ ルート案内モジュール ２９８ 車両故障診断モジュール ３１０ 車両異常管理モジュール ３１２ データバックアップモジュール ３１４ ログ管理モジュール ３３０ 優先度表 ３５０、３５２、３５４、３５６、３５８、３６０、４００、４０２、４０４、４２０、４２２、４２４、４２６ ステップ ５００ モニタ ５０２、５０４、５０６、５０８、５１０、５１２ ＥＣＵ ５１４ 自動運転ＥＣＵ ５１６ 車内ミニサーバＥＣＵ ５５０ 統合アンテナ ５５２ 車外通信コントローラ ５５４ ＨＭＩコントローラ ５５６ 自動運転コントローラ ５５８ 走行系コントローラ ６２６ 変動検知部 ７００ 高速バス ７０２ ＭＰＵ ７０４ ＳＲＡＭ ７０６ フラッシュメモリ ７０８ ＲＯＭ ７１０ 低速バス ７１２ ブリッジ ７１４ シリアルＩ／Ｆ ７１６ ＡＤＣ ７１８ タイマ・カウンタ ７２０ クロック発生器 ７２２ 電源制御部 ７２４ 汎用Ｉ／Ｆ ７２６ プログラム