特許7882140IP Force 特許公報全文掲載

ホーム > 特許ランキング > 株式会社アイシン > 特許7882140

技術分野

車両の運転を支援する運転支援装置及びコンピュータプログラム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、特許文献１では障害物に基づく走行軌道の修正を行うに際して、旋回区間の始点や終点における車両の方位については考慮されていない。従って、障害物を回避するために走行軌道の修正を行った結果、修正後の走行軌道に従って走行する場合の旋回区間の始点や終点における車両の方位が推奨される方位とならない場合もある。例えば、図４２に示す例ではカーブ形状の道路からなる旋回区間について障害物１５１を回避するように修正した走行軌道１５２を示すが、車両が走行軌道１５２に沿って走行した場合に旋回区間の終点において車両の車体の向き（角度）がその後の直進道路に沿った向きとなっておらずステアリングも中立状態にないことから、車体の向きが道路の直進方向と同方向となり且つステアリングも中立状態となるような修正を行うための修正軌道１５３が必要となる。その結果、車両の挙動がスムーズにならず、急な速度変化や横加速度も生じることとなり、車両にとって推奨される走行軌道とならない問題があった。尚、図４２は旋回区間の終点とその後の道路の接続部分を示すが、旋回区間の始点とその手前の道路の接続部分についても同様の問題が生じる可能性がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

前記目的を達成するため本発明に係る第１の運転支援装置は、車両が走行する走行予定経路を取得する走行予定経路取得手段と、前記走行予定経路に従って走行する際に車両の旋回を伴って走行する旋回区間を取得する旋回走行区間取得手段と、前記走行予定経路上に存在する障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得手段と、前記走行予定経路に基づいて前記旋回区間の始点と終点の少なくとも一方を含む対象地点に車両が到・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

前記構成を有する本発明に係る第１及び第２の運転支援装置、コンピュータプログラムによれば、旋回区間について特に障害物を回避する走行軌道を生成する場合において、旋回区間の始点或いは終点の少なくとも一方について車両に不自然な挙動が行われることを防止し、急な速度変化や横加速度を抑えた車両にとって推奨される走行軌道を生成することが可能となる。その結果、車両の乗員に負担を生じさせない適切な運転支援を実施することが可能となる。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

知財ポータルサイト IP Force にログインして確認する (無料)

この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本運転支援システムを示した概略構成図である。
【図2】 本運転支援システムの構成を示したブロック図である。
【図3】 本サーバ装置が管理する障害物情報の一例を示した図である。
【図4】 本ナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図5】 本自動運転支援プログラムのフローチャートである。
【図6】 高精度地図情報の取得されるエリアを示した図である。
【図7】 動的走行軌道の算出方法について説明した図である。
【図8】 静的走行軌道生成処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図9】 車両の走行予定経路の一例を示した図である。
【図10】 図９に示す走行予定経路に対して構築されたレーンネットワークの一例を示した図である。
【図11】 旋回区間の走行軌道生成処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図12】 カーブ形状の道路を含む旋回区間の一例を示した図である。
【図13】 基準走行軌道と障害物とが重複する場合を説明した図である。
【図14】 基準走行軌道生成処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図15】 旋回区間の始点と終点に対して設定した車両の方位の例を示した図である。
【図16】 クリッピングポイントの設定方法について説明した図である。
【図17】 開始ベクトル及び終了ベクトルを複数化する例について説明した図である。
【図18】 開始ベクトル及び終了ベクトルを各ベクトルの進行方向に通過する最も大きい曲率半径の円弧が車両の走行する車線内に含まれる場合を説明した図である。
【図19】 開始ベクトル及び終了ベクトルを各ベクトルの進行方向に通過する最も大きい曲率半径の円弧が車両の走行する車線内に含まれない場合を説明した図である。
【図20】 旋回区間に対して生成される走行軌道の候補を示した図である。
【図21】 第２の走行軌道及び第３の走行軌道の生成方法を示した図である。
【図22】 走行軌道を円滑化する為の補正例を示した図である。
【図23】 第１回避走行軌道生成処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図24】 開始ベクトル及び終了ベクトルを複数化する例について説明した図である。
【図25】 第２回避走行軌道生成処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図26】 車線の中心線に沿って設定されるガイド線を示した図である。
【図27】 車線の中心線と障害物とが重複する範囲を示した図である。
【図28】 重複対象区間を示した図である。
【図29】 ガイド線について重複対象区間が障害物と重複しないように修正した後の図である。
【図30】 ガイド線とガイド線の移動平均線を示した図である。
【図31】 重複対象区間を分割した境界において設定される車両が通過する通過点の候補を示した図である。
【図32】 通過点を通過する際の推奨される車両の方位を特定する通過ベクトルを示した図である。
【図33】 第３回避走行軌道生成処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図34】 基準走行軌道に沿って設定されるガイド線を示した図である。
【図35】 基準走行軌道と障害物とが重複する範囲を示した図である。
【図36】 重複対象区間を示した図である。
【図37】 ガイド線について重複対象区間が障害物と重複しないように修正した後の図である。
【図38】 車両が右左折する対象となる交差点（分岐点）の区間を旋回区間とした場合に生成される走行軌道の例を示した図である。
【図39】 駐車スペースへの進入（入庫）或いは退出（出庫）する為に旋回を行う区間を旋回区間とした場合に生成される走行軌道の例を示した図である。
【図40】 公道から施設内に進入又は施設内から公道に進入する為に旋回して走行する区間を旋回区間とした場合に生成される走行軌道の例を示した図である。
【図41】 任意の２点に設定された２つのベクトル（開始ベクトルと終了ベクトル）の間を結ぶ軌道の例を示した図である。
【図42】 従来技術の問題点について説明した図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１…ナビゲーション装置（運転支援装置）、２…運転支援システム、３…情報配信センタ、４…サーバ装置、５…車両、１６…高精度地図情報、３３…ナビゲーションＥＣＵ、４０…車両制御ＥＣＵ、５１…ＣＰＵ、８３…開始ベクトル（旋回区間の始点）、８４…終了ベクトル（旋回区間の終点）、８５…クリッピングポイント、９６…第１の走行軌道、９７…第２の走行軌道、９８…第３の走行軌道、１２５…ガイド線（車線の中心線）、１２６…障害物、１２７…ガイド線の移動平均線、１３１…ガイド線（基準走行軌道）

全ての図面はログインすると無料で閲覧できます。ログイン・ユーザー登録

［広告欄］

ログインすれば広告は減ります

ログインすれば広告は減ります

Copyright © Science Impact Inc. All Rights Reserved.