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技術分野

座標位置決め機械に関する。本発明は、特に、限定されないが、関節式ロボットの少なくともいくつかの態様の較正

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ロボット、または少なくともロボットのジオメトリの特定の態様を較正する、改善された方法および／または簡略化された方法を提供することが望ましい。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の第１の態様によれば、座標位置決め機械を較正する方法であって、 機械のジオメトリは、パラメトリックモデルによって特徴付けられ、較正方法は、既存のモデルパラメータのセットよりも優れて機械のジオメトリを特徴付けるモデルパラメータの新しいセットを決定するべく意図され、この方法は、 機械の可動部分に関連付けられたターゲット点と機械の固定部分に関連付けられたピボット点が既知の距離間隔だけ・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

ここで、例として、添付の図面が参照される。
【図1】 図１は、前述された、関節式ロボットの概略図である。
【図2】 図２は、ツールの中心点（ＴＣＰ）が同じ位置に留まるように、取り付けられたツールを動かすロボットを概略的に示している。
【図3】 図３は、ＴＣＰを識別するために、以前に検討された方法を示している。
【図4】 図４は、ＴＣＰを識別するために、以前に検討された方法を示している。
【図5】 図５は、本発明の第１の態様の第１の実施形態による方法のステップを示している。
【図6】 図６は、本発明の第１の態様の第１の実施形態による方法のステップを示している。
【図7】 図７は、本発明の第１の態様の第１の実施形態による方法のステップを示している。
【図8】 図８は、本発明の第１の態様の第１の実施形態による方法のステップを示している。
【図9】 図９は、本発明の第１の態様の第１の実施形態による方法のステップを示している。
【図10】 図１０は、図５から図９に示された方法の概略フロー図である。
【図11】 図１１は、正しくないＴＣＰ位置が、方法からの測定にどのように影響するかを示す概略図である。
【図12】 図１２は、図２に類似しているが、ツール自体からオフセットされたツール中心点を有する溶接ツールを示している。
【図13】 図１３は、調整可能なピボットではなく、固定ピボットが示されている点で、図９とは異なっている。
【図14】 図１４は、本発明の第１の態様の第１の実施形態の方法で起こり得る、不都合な点を説明するのに使用するための図である。
【図15】 図１５は、本発明の第１の態様の第１の実施形態の方法で起こり得る、不都合な点を説明するのに使用するための図である。
【図16】 図１６は、本発明の第２の態様の実施形態によるボールアダプタの概念を示す図である。
【図17】 図１７は、本発明の第２の態様の実施形態によるボールアダプタを使用する、本発明の第１の態様の第２の実施形態による方法のステップを図解する図である。
【図18】 図１８は、本発明の第２の態様の実施形態によるボールアダプタを使用する、本発明の第１の態様の第２の実施形態による方法のステップを図解する図である。
【図19】 図１９は、本発明の第２の態様の実施形態によるボールアダプタを使用する、本発明の第１の態様の第２の実施形態による方法のステップを図解する図である。
【図20】 図２０は、本発明の第２の態様の実施形態によるボールアダプタを使用する、本発明の第１の態様の第２の実施形態による方法のステップを図解する図である。
【図21】 図２１は、本発明の第２の態様の実施形態によるボールアダプタを使用する、本発明の第１の態様の第２の実施形態による方法のステップを図解する図である。
【図22A】 図２２Ａは、ボールバーであって、両方の端部に１つのボール有しているタイプのボールバーが示されている。
【図22B】 図２２Ｂは、ボールバーであって、一方の端部に１つのボールを有し、他方にカップを有して、本発明の第１の態様の第２の実施形態で使用されるタイプのボールバーが示されている。
【図23】 図２３は、本発明の第２の態様の実施形態によるボールアダプタを使用する、本発明の第１の態様の第２の実施形態による方法のステップを図解する図である。
【図24】 図２４は、本発明の第２の態様の実施形態によるボールアダプタを使用する、本発明の第１の態様の第２の実施形態による方法のステップを図解する図である。
【図25】 図２５は、本発明の第２の態様の実施形態によるボールアダプタを使用する、本発明の第１の態様の第２の実施形態による方法のステップを図解する図である。
【図26】 図２６は、本発明の第２の態様の実施形態によるボールアダプタを使用する、本発明の第１の態様の第２の実施形態による方法のステップを図解する図である。
【図27】 図２７は、汎用ボールアダプタが、異なるツール用の様々なインサートを受け入れるように適合されているモジュール式ボールアダプタシステムを示している。
【図28】 図２８は、汎用ボールアダプタが、異なるツール用の様々なインサートを受け入れるように適合されているモジュール式ボールアダプタシステムを示している。
【図29】 図２９は、汎用ボールアダプタが、異なるツール用の様々なインサートを受け入れるように適合されているモジュール式ボールアダプタシステムを示している。
【図30】 図３０は、汎用ボールアダプタが、異なるツール用の様々なインサートを受け入れるように適合されているモジュール式ボールアダプタシステムを示している。
【図31】 図３１は、延長部分が、ボールバーに追加の移動範囲を提供するために使用される、本発明の第３の態様の第１の実施形態を示している。
【図32】 図３２は、延長部分が、ボールバーに追加の移動範囲を提供するために使用される、本発明の第３の態様の第１の実施形態を示している。
【図33】 図３３は、延長部分が、ボールバーに追加の移動範囲を提供するために使用される、本発明の第３の態様の第１の実施形態を示している。
【図34】 図３４は、延長部分が、ボールバーに追加の移動範囲を提供するために使用される、本発明の第３の態様の第１の実施形態を示している。
【図35】 図３５は、延長部分が、ボールバーに追加の移動範囲を提供するために使用される、本発明の第３の態様の第１の実施形態を示している。
【図36】 図３６は、延長部分が、ボールバーに追加の移動範囲を提供するために使用される、本発明の第３の態様の第１の実施形態を示している。
【図37】 図３７は、モジュール式ボールバーの配置を示している。
【図38】 図３８は、モジュール式ボールバーの配置を示している。
【図39】 図３９は、モジュール式ボールバーの配置を示している。
【図40】 図４０は、図３７～３９のモジュール式ボールバー配置での本発明の第３の態様を具体化する延長部の使用を概略的に示している。
【図41】 図４１は、図３７～３９のモジュール式ボールバー配置での、本発明の第３の態様を具体化する延長部の使用を概略的に示している。
【図42】 図４２は、図３７～３９のモジュール式ボールバー配置での、本発明の第３の態様を具体化する延長部の使用を概略的に示している。
【図43】 図４３は、図３７～３９のモジュール式ボールバー配置での、本発明の第３の態様を具体化する延長部の使用を概略的に示している。
【図44】 図４４は、図４０～４３の延長部分の主要部分をより詳細に示される斜視図である。
【図45】 図４５は、図４０～４３の延長部分の主要部分をより詳細に示す斜視図である。
【図46】 図４６は、図４０～４３の延長部分の主要部分をより詳細に示す斜視図である。
【図47】 図４７は、図４０～４３の延長部分の主要部分をより詳細に示す斜視図である。
【図48】 図４８は、図４０～４３の延長部分の主要部分をより詳細に示す斜視図である。
【図49】 図４９は、図４０～４３の延長部分の主要部分をより詳細に示す斜視図である。
【図50】 図５０は、図４０～４３の延長部分の主要部分をより詳細に示す斜視図である。
【図51】 図５１は、第３の態様の延長ピースが、第２の態様のボールアダプタと共に使用される実施形態を示される図である。
【図52】 図５２は、本発明の第１の態様の実施形態の基礎となる概念の概略図を提供する。
【図53】 図５３は、本発明の第１の態様の実施形態の基礎となる概念の概略図を提供する。
【図54】 図５４は、本発明の第１の態様の実施形態の基礎となる概念の概略図を提供する。
【図55A】 図５５Ａは、ドリルビットに適用された本発明の第２の態様のボールアダプタの概念を示す図である。
【図55B】 図５５Ｂは、ドリルビットに適用された本発明の第２の態様のボールアダプタの概念を示す図である。
【図56A】 図５６Ａは、較正シャフトに適用された本発明の第２の態様のボールアダプタの概念を示す図である。
【図56B】 図５６Ｂは、較正シャフトに適用された本発明の第２の態様のボールアダプタの概念を示す図である。
【図57A】 図５７Ａは、ボールアダプタの概念が、ツールを取り外す必要なしに、複数の較正または測定操作が実行されるのをどのように可能にするかを示す図である。
【図57B】 図５７Ｂは、ボールアダプタの概念が、ツールを取り外す必要なしに、複数の較正または測定操作が実行されるのをどのように可能にするかを示す図である。
【図58】 図５８は、ツールへのグリップ取り付けのためのボールアダプタの実施例を示している。
【図59】 図５９は、ツールへのねじ取り付け用のボールアダプタの実施例を示している。

代表図 図1本件の代表的な図

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