特許7900148IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

人力駆動車用制御装置、学習モデルの作成方法、学習モデル、人力駆動車の制御方法、およびコンピュータプログラム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

学習済みのモデルを用いた自動制御は、少なくとも一部が人力により駆動される人力駆動車の場合は特に、ライダの身体的特徴、趣味趣向、あるいは走行環境に応じて最適化されることが求められる。学習済みのモデルが深層学習により学習されたものであってもよいし、回帰分析等のアルゴリズムによって学習されたものであっても同様である。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車の走行に関する入力情報を取得する取得部と、取得した入力情報に基づき、所定の制御アルゴリズムによって前記人力駆動車に搭載されているデバイスの制御データを決定し、決定した制御データによって前記デバイスを自動制御する第１制御部と、前記入力情報に基づき、前記デバイスの自動制御に対してライダが介入操作する確率を出力する操作確率出力モデルと、前記操・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示によれば、人力駆動車における自動制御を、ライダ個々に最適化させることが可能になる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 第１実施形態における制御装置が適用される人力駆動車の側面図である。
【図2】 制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図3】 第１制御部による変速装置の制御アルゴリズムの概要図である。
【図4】 操作確率出力モデルの概要図である。
【図5】 操作確率出力モデルの学習処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図6】 第２制御部による制御パラメータの変更処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図7】 ケイデンスの変化および閾値の変化を示すグラフである。
【図8】 第２実施形態の操作確率出力モデルの概要図である。
【図9】 第２実施形態の操作確率出力モデルの学習処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図10】 第３実施形態の制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図11】 第３実施形態の第１制御部による変速装置の制御アルゴリズムの概要図である。
【図12】 第３実施形態の操作確率出力モデルの学習処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図13】 第３実施形態の第２制御部によるパラメータ変更処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図14】 第４実施形態の制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図15】 操作内容予測モデルの概要図である。
【図16】 操作内容予測モデルの学習処理手順の一例を示すフローチャートである
【図17】 操作内容予測モデルの学習処理手順の一例を示すフローチャートである
【図18】 第４実施形態の第２制御部による制御パラメータの変更処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図19】 第５実施形態の制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図20】 第５実施形態の操作内容予測モデルの学習処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図21】 第５実施形態の操作内容予測モデルの学習処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図22】 第５実施形態の第２制御部によるパラメータ変更処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図23】 第６実施形態の制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図24】 制御用学習モデルの概要図である。
【図25】 第６実施形態の第２制御部による制御パラメータの変更処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図26】 第７実施形態における変速装置の制御アルゴリズムの概要図である。
【図27】 第７実施形態の第２制御部による制御パラメータの変更処理手順の一例を示すフローチャートである
【図28】 第８実施形態における変速装置の制御アルゴリズムの概要図である。
【図29】 第８実施形態の第２制御部による制御パラメータの変更処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図30】 第９実施形態におけるアシスト装置の制御アルゴリズムの概要図である。
【図31】 第９実施形態の第２制御部による制御パラメータの変更処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図32】 第１０実施形態におけるアシスト装置の制御アルゴリズムの概要図である。
【図33】 第１０実施形態の第２制御部による制御パラメータの変更処理手順の一例を示すフローチャートである。

代表図 図1本件の代表的な図

１…人力駆動車、１１…車両本体、１１Ａ…フレーム、１１Ｂ…フロントフォーク、１１Ｃ…ライト、１２…ハンドルバー、１３…前輪、１４…後輪、１５…サドル、２０…駆動機構、２１…クランク、２１Ａ…クランク軸、２１Ｂ…右クランク、２１Ｃ…左クランク、２２…第１スプロケットアセンブリ、２２Ａ…スプロケット、２３…第２スプロケットアセンブリ、２３Ａ…スプロケット、２４…チェーン、２５…ペダル、３０…デバイス、３１…変速装置、３２…アシスト装置、３３…操作装置、３３Ａ…操作部、３３Ｂ…変速指示装置、３３Ｃ…アシスト指示装置、４０…バッテリ、４１…バッテリ本体、４２…バッテリホルダ、５０…センサ、５１…速度センサ、５２…加速度センサ、５３…トルクセンサ、５４…ケイデンスセンサ、５５…ジャイロセンサ、５６…着座センサ、６０…無線通信デバイス、１００…制御装置、１１０…制御部、１１２…記憶部、１１４…第１制御部、１１６…第２制御部、Ｐ１…第１制御プログラム、Ｐ２…第２制御プログラム、Ｍ１…操作確率出力モデル、Ｍ３…操作内容予測モデル、Ｍ５…制御用学習モデル、２００…非一時記憶媒体、Ｐ３…第１制御プログラム、Ｐ４…第２制御プログラム、Ｍ２…操作確率出力モデル、Ｍ４…操作内容予測モデル、Ｍ６…制御用学習モデル、７…情報端末装置

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