特許7911932IP Force 特許公報全文掲載

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物体の積付順序決定プログラム、物体の積付順序決定方法、物体の積付順序決定装置、およびパレタイズロボット

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

の問題点(3)を解決するための技術的手段として、ロボット装置を用いて自動で積付作業を行うことが考えられる。積付作業に用いるロボット装置の典型的なものとして、多関節ロボット装置がある。多関節ロボット装置は、台座上に複数の関節部分を有するアーム部が設置されて構成されている。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示に係る物体の積付順序決定プログラムは、コンピュータに、積付対象の複数の物体に対応する複数のアイテム情報を、積付先の容器に対応する容器情報内の所定位置に割り当てることで、前記容器内における前記物体の積付位置を示した積付位置計画情報を取得する積付位置計画情報取得機能と、前記積付位置計画情報内のアイテム情報の前記容器情報内における幅方向、奥行方向、および高さ方向の位置情報を取得するアイテム情・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示の物体の積付順序決定プログラム、物体の積付順序決定方法、物体の積付順序決定装置、およびパレタイズロボットによれば、予め生成された積付位置計画に基づいて、多関節ロボット装置が適正に積付作業を行うことができるように積付順序を決定することができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 一積付位置計画装置の構成を示すブロック図である。
【図2】 一積付位置計画装置の積付順序決定部が実行する積付順序決定処理の流れを示すフローチャートである。
【図3】 （ａ）、（ｂ）は、一積付位置計画装置のレイヤー分類部が生成したレイヤーの一例である。
【図4】 一積付位置計画装置が積付順序決定処理対象とする積付位置計画情報の一例である。
【図5】 ロボット装置が、手前側に高さの高い荷物を先に積み付けた後、その奥側に新規に荷物を積み付けようとするときの状態を示す説明図である。
【図6】 （ａ）は、ロボット装置が、低い位置で荷物を手前側から奥方向に寄せる操作を行おうとするときの状態を示す説明図であり、（ｂ）は、ロボット装置が、高い位置で荷物を奥側から手前方向に寄せる操作を行おうとするときの状態を示す説明図である。
【図7】 （ａ）、（ｂ）は、一積付位置計画装置が決定する積付順序の一例を示す図である。
【図8】 一積付位置計画装置が積付順序決定処理対象とする積付位置計画情報の一例である。
【図9】 一積付位置計画装置が生成した積付位置計画情報内の基点Pを示す図である。
【図10】 一積付位置計画装置のレイヤー積付順序決定部が実行するレイヤーごとの積付順序の決定処理の流れを示すフローチャートである。
【図11】 （ａ）は、一積付位置計画装置のレイヤー積付順序決定部が決定する、座標基準点が基準値zchange未満のレイヤー群の積付順序に関する説明図であり、（ｂ）は、一積付位置計画装置のレイヤー積付順序決定部が決定する、座標基準点が基準値zchange以上のレイヤー群の積付順序に関する説明図である。
【図12】 一積付位置計画装置のアイテム積付順序決定部が実行するレイヤーごとの積付順序の決定処理の流れを示すフローチャートである。
【図13】 一積付位置計画装置の全体積付順序決定部が決定する、積付位置計画情報全体のアイテム情報ごとの積付順序に関する説明図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１ 積付位置計画装置 １０ 入力部 ２１ 積付位置計画情報生成部 ２２ 積付順序決定部 ３０ 出力部 ２２１ 積付位置計画情報取得部 ２２２ アイテム情報取得部 ２２３ レイヤー分類部 ２２４ レイヤー積付順序決定部 ２２５ アイテム積付順序決定部 ２２６ 全体積付順序決定部

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