特許7912449IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

人型ロボットの制御システム及びプログラム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、従来の人型ロボットは、人間の関節に相当する自由に駆動できる部分が少ない。また、対象物との距離や角度を判断することができない。このため、生産ラインから物体が落ちた場合や、床に作業の対象となる物体が置かれている場合等に、その物体を拾い上げるという動作ができない。また、高さが異なる生産ラインへの人型ロボットの転用ができない。さらに、生産ラインにある物体を押したり引いたりする作業を行った際に、転倒する可能性がある。また、さらに、周囲に作業員が存在する際には、人型ロボットによる物体に対する動作を必要としない場合がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示による人型ロボットの制御システムは、少なくとも１つの腕部を有する上半身部と、床に置かれる脚部と、脚部に対して上半身部を回動可能に連結する連結部とを備えた人型ロボット、 人型ロボットが作業しようとする物体が存在する場合、人型ロボットの周囲に位置する作業員の意思を検知する意思検知部、 腕部と物体との距離および角度を少なくとも表す情報とを取得する情報取得部、並びに 作業員の意思お・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 第１の人型ロボットの正面図である。
【図2】 第１の人型ロボットの側面図である。
【図3】 第１の人型ロボットの機能構成の一例を概略的に示す図である。
【図4】 第１の情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。
【図5】 第２の人型ロボットの側面図である。
【図6】 第２の人型ロボットの平面図である。
【図7】 情報処理装置として機能するコンピュータハードウェアの一例を概略的に示す図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１ 人型ロボット、２ 上半身部、３ 脚部、４ 連結部、５，６ 腕部、７，８ 車輪、１０ 制御システム、１２ センサ、１４ 情報処理装置、１００ 物体、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

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