特許7919285IP Force 特許公報全文掲載

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目標経路に従って、超信地旋回動作と走行動作とを組み合わせた自動走行が可能な作業機械

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

例えば、左右のクローラを有する作業機械において、超信地旋回動作を行う場合には、左右のクローラを同じ速度で逆回転させることにより、その場での回転を行うことができる。この超信地旋回動作は、理想的には、回転中心と車体中心が一致していることとなるが、実際には、例えば、横滑り等の外乱により、回転中心と車体中心とのずれが発生する虞がある。このずれの発生については、予測や抑制は困難な場合がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

目的を達成するため、一観点に係る作業機械は、車体を構成する走行体と、前記車体の位置及び方位を検出する位置検出装置と、前記走行体を制御して所定の目標経路に従って、超信地旋回動作と走行動作とを組み合わせた自動走行を行う制御装置を備えた作業機械であって、前記制御装置は、前記超信地旋回動作中において、前記作業機械の位置及び方位に基づいて、前記超信地旋回動作を終わらせて後続の前記走行動作を開始した・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、超信地旋回動作において回転中心と車体中心との位置のずれが発生した場合であっても、適切な自動走行を行うことができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、一油圧ショベルの構成図である。
【図2】 図２は、一油圧ショベルの油圧駆動装置の構成図である。
【図3】 図３は、一自動走行制御に関わる構成の構成図である。
【図4】 図４は、一目標経路情報の構成図である。
【図5】 図５は、一目標経路を説明する図である。
【図6】 図６は、一前方注視一次モデルによる走行制御を説明する図である。
【図7】 図７は、一超信地旋回動作制御処理の第一のフローチャートである。
【図8】 図８は、一超信地旋回動作制御処理の第二のフローチャートである。
【図9】 図９は、一超信地旋回動作制御処理の第三のフローチャートである。
【図10】 図１０は、一超信地旋回動作制御処理における具体例を説明する第一の図である。
【図11】 図１１は、一超信地旋回動作制御処理における具体例を説明する第二の図である。
【図12】 図１２は、一超信地旋回動作制御処理における具体例を説明する第三の図である。
【図13】 図１３は、一超信地旋回動作制御処理における具体例を説明する第四の図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１…油圧ショベル、１Ａ…作業装置、１Ｂ…車体、２ａ…油圧ポンプ、２ｂ…油圧ポンプ、２ｃ…パイロットポンプ、３ａ…走行左油圧モータ、３ｂ…走行右油圧モータ、１１…下部走行体、１２…上部旋回体、６０…制御装置、６１…目標経路入力部、６２…車体情報入力部、６３…走行制御部、６４…電磁比例弁制御部、６５…停止条件演算部

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