特許7928314IP Force 特許公報全文掲載

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自己位置推定装置

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１の自己位置推定装置であっても、推定した自己位置と移動体の実際の位置とに乖離が生じる場合がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

課題を解決する自己位置推定装置は、移動体の自己位置を推定する自己位置推定装置であって、前記移動体が用いられる環境をグローバル座標系での座標で表した地図データを記憶する記憶装置と、前記移動体の周辺環境をローカル座標系での座標を表す点として検出するセンサと、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記センサから前記点の集合である点群データを取得し、前記ローカル座標系で表される領域を複数の分割領域・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、自己位置推定精度を向上させることができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 移動体が用いられる環境の模式図である。
【図2】 図１の移動体の概略構成図である。
【図3】 図２の制御装置が実行する自己位置推定制御を示すフローチャートである。
【図4】 図３の自己位置推定制御で得られた分割点群データの一例を示す図である。
【図5】 図３の自己位置推定制御で得られた第１自己位置候補の一例を示す図である。
【図6】 図３の自己位置推定制御で得られた第２自己位置候補の一例を示す図である。
【図7】 図３の自己位置推定制御で得られた第２自己位置候補の一例を示す図である。
【図8】 図５に示す第１自己位置候補に移動体が位置していると仮定して点群データと地図データとの照合を行った結果を示す図である。
【図9】 図７に示す第２自己位置候補に移動体が位置していると仮定して点群データと地図データとの照合を行った結果を示す図である。
【図10】 比較例の自己位置推定制御によって推定された仮の自己位置の一例を示す図である。
【図11】 比較例の自己位置推定制御によって推定された仮の自己位置の一例を示す図である。

代表図 図1本件の代表的な図

Ａ１…環境、Ｄ１…地図データ、Ｐ…点、ＰＣ…点群データ、ＰＣ１…第１分割点群データ、ＰＣ２…第２分割点群データ、Ｒ…領域、Ｒ１…第１分割領域、Ｒ２…第２分割領域、１０…移動体、１０Ａ…第１自己位置候補、１０Ｂ…第２自己位置候補、２１…制御装置、２４…記憶装置である補助記憶装置、２５…センサ。

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