特許 7932883出願番号 特願 2022-148360
画像生成装置、操作支援システム
出願人 日立建機株式会社（識別番号 5522）
2026年 特許公開件数ランキング 159位 176件（※）
2026年 特許取得件数ランキング 137位 158件（※）
公報発行日 2026年10月9
公報URL https://ipforce.jp/patent-jp-P_B1-7932883 ログイン済みの方はこのURLへ
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※ 共同出願を含む
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技術分野
作業機械を遠隔操作するオペレータを支援するために用いる画像を生成する技術
発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋
作業機械を遠隔操作する際には、作業機械の状態を表す機械情報と、作業機械の周辺環境の状態を表す環境情報とがそれぞれ必要となる。ただし作業機械が実施する作業などに応じて必要な情報はそれぞれ異なる。また、単に機械情報や環境情報を遠隔操作画面上の任意位置に表示するのではなく、遠隔オペレータがその機械情報や環境情報に基づき作業機械の状態を容易かつ速やかに把握できることが望ましい。特許文献１のような従来技術においては、機械情報や環境情報を遠隔操作画面上に表示しているものの、遠隔オペレータが作業機械の状態を容易かつ速やかに把握できるように工夫することについては、必ずしも十分考慮されていない。
課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
本発明に係る画像生成装置は、作業機械の状態を表す機械情報と前記作業機械の周辺環境の状態を表す環境情報とに基づき、前記機械情報および前記環境情報を示すＡＲ画像を生成し、前記機械情報が示す位置に前記機械情報を表す前記ＡＲ画像を配置するかまたは前記環境情報が示す位置に前記環境情報を表す前記ＡＲ画像を配置する。
発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋
本発明に係る画像生成装置によれば、遠隔オペレータがその機械情報や環境情報に基づき作業機械の状態を容易かつ速やかに把握することができる。本発明のその他の課題、構成、利点などについては、以下の実施形態の説明により明らかとなる。
この特許の権利範囲[特許請求の範囲]
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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
【図1】
実施形態１に係る作業機械１００の周辺環境を示す模式図である。
【図2】
センサＳ１～Ｓ３の撮像範囲を示す上面図である。
【図3】
遠隔操作室３００の構成を示す模式図である。
【図4】
画像生成装置１０３の構成を示すブロック図である。
【図5】
自由視点画像を生成しない場合における、画像生成装置１０３の機能ブロック図である。
【図6】
運転制御装置３０５の機能ブロック図である。
【図7】
画像生成装置１０３が自由視点画像を生成する手順を説明するフローチャートである。
【図8】
画像生成装置１０３が通常画像を生成する手順を説明するフローチャートである。
【図9】
座標系処理部１０３１が実施する座標系統合処理におけるキャリブレーションにおいて用いるドットパターンの例である。
【図10】
キャリブレーション２を説明する模式図である。
【図11】
キャリブレーション３を説明する模式図である。
【図12】
自由視点映像を生成する際に使用する座標系を示す。
【図13】
画像生成装置１０３が生成する画像の視点ごとの例を示す。
【図14】
画像生成装置１０３が生成する画像の視点ごとの例を示す。
【図15】
画像生成装置１０３が生成する画像の視点ごとの例を示す。
【図16】
画像生成装置１０３が生成する画像において、ブーム１１１～バケット１１３に色を付した場合の表示例である。
【図17】
画像生成装置１０３が生成する画像において、ブーム１１１～バケット１１３に色を付した場合の表示例である。
【図18】
画像生成装置１０３が生成する画像において、ブーム１１１～バケット１１３に色を付した場合の表示例である。
【図19】
画像生成装置１０３が生成する、作業機械１００の周辺環境画像の例である。
【図20】
画像生成装置１０３が生成する、作業機械１００の周辺環境画像の例である。
【図21】
画像生成装置１０３が生成する、作業機械１００の周辺環境画像の例である。
【図22】
画像生成装置１０３が生成する、旋回体１０２の移動範囲を示す画像の例である。
【図23】
画像生成装置１０３が生成する、旋回体１０２の移動範囲を示す別画像の例である。
【図24】
画像生成装置１０３が生成する、すかし堀を警告する画像の例である。
【図25】
実施形態４に係る画像生成装置１０３の機能ブロック図である。
【図26】
自由視点画像を生成しない場合における、画像生成装置１０３の機能ブロック図である。
【図27】
作業機械１００の状態遷移図である。
【図28】
自由視点画像を切り替えるトリガとなる閾値の例である。
【図29】
画像生成装置１０３の変形例を示す。
【図30】
運転制御装置３０５の機能ブロック図である。
【図31】
画像生成装置１０３の変形例を示す。
【図32】
運転室ＯＲの構成図である。
代表図 図1本件の代表的な図
１００：作業機械
１０３：画像生成装置
１０３０Ａ：機械情報取得部
１０３０Ｂ：環境情報取得部
１０３１：座標系処理部
１０３３：自由視点画像生成部
１０３４：ＡＲ画像生成部
３００：遠隔操作室
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