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特許 7932912出願番号 特願 2022-184307
ウォーキングスピードコントロールシステム
出願人 ソフトバンクグループ株式会社（識別番号 591280485）
2026年 特許公開件数ランキング 1位 22,844件（※）
2026年 特許取得件数ランキング 61位 312件（※）
公報発行日 2026年10月9
公報URL https://ipforce.jp/patent-jp-P_B1-7932912 ログイン済みの方はこのURLへ
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※ 共同出願を含む
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技術分野
ウォーキングスピードコントロールシステム及びプログラム
発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋
しかし、人間ワーカーとロボットとでは移動速度が異なる場合があり、同一の作業環境の領域に人間ワーカーとロボットが混在すると、全体の移動に混乱が生じる可能性がある。また、人間ワーカーはおらず、ロボットのみの作業環境においても、移動スピートが異なる複数種類の人型ロボットが混在されると、全体の移動に混乱が生じる可能性がある。
課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
本開示によるウォーキングスピードコントロールシステムは、人間ワーカーとロボットとが混在する作業スタッフが、所定の領域内で移動して作業を遂行する場合のウォーキングスピードコントロールシステムであって、
前記人間ワーカーを検知する検知部と、前記検知部で検知した複数の前記人間ワーカーの移動速度の平均値を演算する演算部と、前記演算部で演算した移動速度の平均値に同期させて、自装置を移動させる際の移・・・ 続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る
この特許の権利範囲[特許請求の範囲]
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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
【図1】
第１の実施の形態に係るピッキング作業が行われる倉庫のフロアの平面図である。
【図2】
第１の実施の形態に係る人型ロボットの正面図である。
【図3】
人型ロボットの機能構成の一例を概略的に示す図である。
【図4】
第１の実施の形態に係るウォーキングスピードコントロールシステムで実行される人間ワーカーと人型ロボットとの混在時における、人型ロボット側作業遂行制御ルーチンを示すフローチャートである（第１段階のシンクロナイズド）。
【図5】
第１の実施の形態に係るウォーキングスピードコントロールシステムで実行される人間ワーカーと人型ロボットとの混在時における、管理制御装置側制御ルーチンを示すフローチャートである（第２段階のシンクロナイズド）。
【図6】
第１の実施の形態に係るウォーキングスピードコントロールシステムで実行される人間ワーカーと人型ロボットとの混在時における、管理制御装置側制御ルーチンを示すフローチャートである（第３段階のシンクロナイズド）。
【図7】
第２の実施の形態に係るピッキング作業が行われる倉庫のフロアの平面図である。
【図8】
スマートウォッチ８０を装着した人間ワーカー５２の様子を示す図である。
【図9】
スマートウォッチ８０の詳細な構成を説明するための図である。
【図10】
第３の実施の形態に係るピッキング作業が行われる倉庫のフロアの平面図である。
【図11】
（Ａ）は第３の実施の形態に係る管理制御装置で実行される制御ルーチンを示すフローチャート、（Ｂ）は第３の実施の形態に係る人型ロボットで実行される作業遂行制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図12】
第１の実施の形態、第２の実施形態及び第３の実施の形態における人型ロボットの情報処理装置として機能するコンピュータハードウェアの一例を概略的に示す図である。
【図13】
第３の実施の形態に係る実施例であり、複数のアプリケーション行動をシンクロナイズドさせるときのフロー図である。
代表図 図1本件の代表的な図
１ 人型ロボット
２ 上半身部
３ 脚部
４ 連結部
５、６ 腕部
７、８ 車輪
１０ 制御システム
１２ センサ
１４ 情報処理装置
５０ フロア
５２ 人間ワーカー
５４ 棚
５６ 移動通路
５８ 管理制御装置
６０ マイクロコンピュータ
６０Ａ ＣＰＵ
６０Ｂ ＲＡＭ
６０Ｃ ＲＯＭ
６０Ｄ 入出力部（Ｉ／Ｏ）
６０Ｅ バス
６２ 記録媒体
６４ 携帯端末
６６ 対人間ワーカー用送受信部
６８ 対ロボット用送受信部
６９ タイミング信号送信部
７０ スピーカ
８０ スマートウォッチ
８１ タイミング信号受信部
８２ 制御部
８３ バイブレータ
９０ カメラ
１００ ＬＥＤ照明
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２１６ グラフィックコントローラ
１２１８ ディスプレイデバイス
１２２０ 入出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２２４ 記憶装置
１２３０ ＲＯＭ
１２４０ 入出力チップ
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