特開 2015-105880 経路探索装置及びその方法、並びに経路を探索するためのコンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2015-105880(P2015-105880A)

(43)【公開日】2015年6月8日

(54)【発明の名称】経路探索装置及びその方法、並びに経路を探索するためのコンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20150512BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/00 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2013-248160(P2013-248160)

(22)【出願日】2013年11月29日

(71)【出願人】

【識別番号】501271479

【氏名又は名称】株式会社トヨタマップマスター

(74)【代理人】

【識別番号】100095577

【弁理士】

【氏名又は名称】小西 富雅

(74)【代理人】

【識別番号】100100424

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 知公

(74)【代理人】

【識別番号】100179202

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 誠司

(74)【代理人】

【識別番号】100188411

【弁理士】

【氏名又は名称】阪下 典子

(72)【発明者】

【氏名】北村 竜義

(72)【発明者】

【氏名】中西 健太

【テーマコード（参考）】

2F129

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129BB22

2F129CC19

2F129CC21

2F129DD21

2F129DD62

2F129DD66

2F129EE43

2F129EE52

2F129EE54

2F129FF02

2F129FF20

2F129FF71

2F129HH12

2F129HH19

2F129HH20

2F129HH22

(57)【要約】

【課題】車両を走行させて現地調査を行う際、現地調査により得られる情報を効果的に取得可能な経路を探索する装置及びその方法を提供する。
【解決手段】第１のエリア内における所定条件を満たす対象リンクを含むリンク及びノードに関する情報を含む地図データを格納する第１地図ＤＢを備え、該第１地図ＤＢから、所定閾値以上の道路幅がを有するリンクが交差している対象ノードを選択し、該選択された対象ノードへ進入するリンクであって、該リンクに対して直進方向への退出リンクを備える進入リンクを選択し、該選択された進入リンクから退出可能なリンクであって該直進方向への退出リンク以外のリンクの道路幅が所定閾値以上であるとき、該選択された進入リンクにフラグを設定し、該第１地図ＤＢを参照して、目的地までの経路であって、該フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して該直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１のエリア内における所定条件を満たす対象リンクを含むリンク及びノードに関する情報を含む地図データを格納する第１の地図データベースと、
前記第１の地図データベースから、前記リンクの道路幅が所定閾値以上であるリンクが交差しているノードを対象ノードとして選択する対象ノード選択部と、
前記選択された対象ノードへ進入するリンクであって、該リンクに対して直進方向への退出リンクを備えるリンクを進入リンクとして選択する進入リンク選択部と、
前記選択された進入リンクから退出可能なリンクであって前記直進方向への退出リンク以外のリンクの道路幅が所定閾値以上であるとき、前記選択された進入リンクにフラグを設定するフラグ設定部と、
前記第１の地図データベースを参照して、目的地までの経路であって、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する経路探索部と、
を備える、経路探索装置。

【請求項2】

前記経路探索部は、前記第１のエリア内の前記対象リンクを巡回し、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する、
請求項１に記載の経路探索装置。

【請求項3】

車両が走行した走行履歴を蓄積する走行履歴データベースと、
前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定部と、
前記走行履歴に基づいて、前記特定された走行済みリンクのうち、前記フラグの設定された進入リンクであって、該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出していない進入リンクを要再走リンクとして特定する要再走リンク特定部と、
前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定部と、
前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新部と、を備え、
前記経路探索部は、前記更新された第１の地図データベースを参照して前記経路を探索する、
請求項２に記載の経路探索装置。

【請求項4】

第２のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを格納する第２の地図データベースと、
前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出部と、を備え、
前記経路探索部は、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記経路を探索する、
請求項３に記載の経路探索装置。

【請求項5】

前記走行済みリンク特定部は、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する、
請求項３又は４に記載の経路探索装置。

【請求項6】

第１のエリア内における所定条件を満たす対象リンクを含むリンク及びノードに関する情報を含む地図データを第１の地図データベースに格納する第１の格納ステップと、
対象ノード選択部が、前記第１の地図データベースから、前記リンクの道路幅が所定閾値以上であるリンクが交差しているノードを対象ノードとして選択する対象ノード選択ステップと、
進入リンク選択部が、前記選択された対象ノードへ進入するリンクであって、該リンクに対して直進方向への退出リンクを備えるリンクを進入リンクとして選択する進入リンク選択ステップと、
フラグ設定部が、前記選択された進入リンクから退出可能なリンクであって前記直進方向への退出リンク以外のリンクの道路幅が所定閾値以上であるとき、前記選択された進入リンクにフラグを設定するフラグ設定ステップと、
経路探索部が、前記第１の地図データベースを参照して、目的地までの経路であって、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する経路探索ステップと、
を備える、経路探索方法。

【請求項7】

前記経路探索ステップでは、前記第１のエリア内の前記対象リンクを巡回し、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する、
請求項６に記載の経路探索方法。

【請求項8】

車両が走行した走行履歴を走行履歴データベースに蓄積する蓄積ステップと、
走行済みリンク特定部が、前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定ステップと、
要再走リンク特定部が、前記走行履歴に基づいて、前記特定された走行済みリンクのうち、前記フラグの設定された進入リンクであって、該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出していない進入リンクを要再走リンクとして特定する要再走リンク特定ステップと、
消込みリンク特定部が、前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定ステップと、
地図データベース更新部が、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新ステップと、を備え、
前記経路探索ステップでは、前記更新された第１の地図データベースを参照して前記経路を探索する、
請求項７に記載の経路探索方法。

【請求項9】

第２のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを第２の地図データベースに格納する第２の格納ステップと、
割合算出部が、前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出ステップと、を備え、
前記経路探索ステップでは、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記経路を探索する、
請求項８に記載の経路探索方法。

【請求項10】

前記走行済みリンク特定ステップでは、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する、
請求項８又は９に記載の経路探索方法。

【請求項11】

経路を探索するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
第１のエリア内における所定条件を満たす対象リンクを含むリンク及びノードに関する情報を含む地図データを第１の地図データベースに格納する第１の格納手段と、
前記第１の地図データベースから、前記リンクの道路幅が所定閾値以上であるリンクが交差しているノードを対象ノードとして選択する対象ノード選択手段と、
前記選択された対象ノードへ進入するリンクであって、該リンクに対して直進方向への退出リンクを備えるリンクを進入リンクとして選択する進入リンク選択手段と、
前記選択された進入リンクから退出可能なリンクであって前記直進方向への退出リンク以外のリンクの道路幅が所定閾値以上であるとき、前記選択された進入リンクにフラグを設定するフラグ設定手段と、
前記第１の地図データベースを参照して、目的地までの経路であって、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する経路探索手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。

【請求項12】

前記経路探索手段は、前記第１のエリア内の前記対象リンクを巡回し、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する、
請求項１１に記載のコンピュータプログラム。

【請求項13】

前記コンピュータを、更に、
車両が走行した走行履歴を走行履歴データベースに蓄積する蓄積手段と、
前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定手段と、
前記走行履歴に基づいて、前記特定された走行済みリンクのうち、前記フラグの設定された進入リンクであって、該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出していない進入リンクを要再走リンクとして特定する要再走リンク特定手段と、
前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定手段と、
前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新手段、として機能させ、
前記経路探索手段は、前記更新された第１の地図データベースを参照して前記経路を探索する、
請求項１２に記載のコンピュータプログラム。

【請求項14】

前記コンピュータを、更に、
第２のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを第２の地図データベースに格納する第２の格納手段と、
前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出手段と、として機能させ、
前記経路探索手段は、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記経路を探索する、
請求項１３に記載のコンピュータプログラム。

【請求項15】

前記走行済みリンク特定手段は、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する、
請求項１３又は１４に記載のコンピュータプログラム。

【請求項16】

請求項１１〜１５のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両を走行させて現地調査を行う際、現地調査により得られる情報を効果的に取得可能な経路を探索する装置及びその方法に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、ナビゲーション装置等で用いられる地図データは、調査対象となる道路を実際に車両で走行して得られる位置情報等の情報や、車載ビデオカメラ等により得られる走行時の車両前後方の撮影画像等に基づいて作成されている。そして、このように車両を走行させて行う現地調査（以下、走行現調ともいう）を効率的に行うために種々の開発が行われてきている。
例えば、特許文献１には、道路調査において、地図情報を取得すべき道路の通行を開始した旨、終了した旨を調査員に警告することにより、地図作成のための情報の取得漏れを軽減する技術が開示されている。
本発明に関連する従来技術を開示する特許文献２又は３も参照されたい。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７−２１２９７２号公報

【特許文献2】特開２００４−０８５５３７号公報

【特許文献3】特開２０１０−２３０３６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

通常、車載ビデオカメラは車両に固定して備えられているため、該車載ビデオカメラによる撮像範囲も当然に定まってしまう。そこで、効率的な走行現調を行うためには、上記地図データ作成に有用な情報をより良く、すなわち、当該地図データ作成に利用可能なように、上記撮像範囲に収めながら走行することが必要となる。すなわち、いくら走行現調の対象となる道路を走行しても、取得すべき情報が撮像範囲に収まっていなければ、該撮像範囲に収まるよう再度同じ道路を走行することが必要となり効率的でない。また、取得すべき情報が撮影範囲に収まっていても、その情報が不鮮明等の理由により利用できなければ、やはり再走行の必要があり効率的ではない。

【0005】

本発明者らは、かかる課題について鋭意検討を重ねてきた。その結果、道路幅の大きな道路が交差する交差点に設置される信号機に懸架された交差点名称を記載した看板（以下、単に「信号機看板」ということがある）に関する文字情報や、当該交差点付近に設置される交通規制に関する情報は車載ビデオカメラで撮影し難く、また撮影できたとしても不鮮明になる場合があることに気がついた。以下、かかる情報を「撮影困難情報」という。そして、その原因は、信号機看板を交差点の反対側に停止した車両の車載ビデオカメラで撮影しても、交差点の幅が広いので、信号機看板の文字情報が不鮮明になる。また、交差点の右左折時に撮影しても、やはり交差点中心から信号機までの距離が長いので、信号機看板の文字情報が十分に鮮明とはいえない。
勿論、交差点を車両が直進走行すれば、車両が信号機に十分に近づけるので、車両の前方を撮影する車載ビデオカメラで信号機看板の文字情報を鮮明に撮影できる。
そこでこの発明は、現地調査時に、かかる交差点については車両を直進させるように経路案内できるようにすることを一つの目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その第１の局面は次のように規定される。即ち、
第１のエリア内における所定条件を満たす対象リンクを含むリンク及びノードに関する情報を含む地図データを格納する第１の地図データベースと、
前記第１の地図データベースから、前記リンクの道路幅が所定閾値以上であるリンクが交差しているノードを対象ノードとして選択する対象ノード選択部と、
前記選択された対象ノードへ進入するリンクであって、該リンクに対して直進方向への退出リンクを備えるリンクを進入リンクとして選択する進入リンク選択部と、
前記選択された進入リンクから退出可能なリンクであって前記直進方向への退出リンク以外のリンクの道路幅が所定閾値以上であるとき、前記選択された進入リンクにフラグを設定するフラグ設定部と、
前記第１の地図データベースを参照して、目的地までの経路であって、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する経路探索部と、
を備える、経路探索装置。

【0007】

このように規定される第１の局面の経路探索装置によれば、道路幅が所定閾値以上であるリンクが接続するノードへの進入リンクであって、該進入リンクに対して直進方向への退出リンクが存在し、該退出リンク以外の退出リンクの道路幅が所定閾値以上である場合、上記進入リンクにフラグを設定する。そして、該フラグが設定された進入リンクが経路に含まれる場合、該進入リンクから直進方向への退出リンクへ退出するよう経路探索を行う。このような経路探索によれば、上記特定の進入リンクについては直進方向への退出リンクを案内するため、車両が信号機看板その他の撮影困難情報に近づいてこれを撮影できることとなり、撮影された情報が不鮮明になることがない。

【0008】

ここでリンクとは、道路ネットワークデータの構成要素であって、一般に道路の交差点等に対応するノード−ノード間を結ぶ道路に対応して生成されたデータをいう。対象リンクとは、通常の地図データベースに含まれるリンクのうち、経路の対象となるリンクであり、例えばリンク属性等を基準として選択される。このようなリンク属性としては、例えば、道路幅、リンク種別、車線数、路線番号等が挙げられる。詳細には、道路幅が所定閾値以上であるリンク、リンク種別が幹線道路、高速道路であるリンク、車線数が所定閾値以上であるリンク等が対象リンクとして選択される。当該対象リンクは、上記リンク属性を基準として選択される他、オペレータの手動により選択することとしても良い。
また、上記リンクに対して直進方向への退出リンクとしては、該リンクと直線をなす退出リンクに限られず、該リンクと退出リンクとの接続点であるノードにおいて、該リンクと退出リンクとの角度差が所定範囲内である退出リンクであっても良い。当該所定範囲としては、例えば、−４５度〜＋４５度とすることができる。

【0009】

上記経路探索部は、前記第１のエリア内の前記対象リンクを巡回し、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索することとすることができる（第２の局面）。
ここで、巡回経路とは、上記第１のエリア内に存在する対象リンクをより効率良く巡回するための経路であり、このような巡回経路として、例えば、該エリア内の対象リンクを一筆書きの要領で走行する経路や、該エリア内においてより多くの対象リンクを走行しつつ同一の対象リンクを走行する回数を極力抑えた経路等が挙げられる。

【0010】

この発明の第３の局面は次のように規定される。即ち、
第２の局面に規定の経路探索装置において、車両が走行した走行履歴を蓄積する走行履歴データベースと、
前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定部と、
前記走行履歴に基づいて、前記特定された走行済みリンクのうち、前記フラグの設定された進入リンクであって、該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出していない進入リンクを要再走リンクとして特定する要再走リンク特定部と、
前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定部と、
前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新部と、を備え、
前記経路探索部は、前記更新された第１の地図データベースを参照して前記経路を探索する。

【0011】

このように規定される第３の局面の経路探索装置によれば、地図データベース内に格納される所定エリア内の巡回対象リンクから、車両の走行履歴に基づいて走行済みリンクを特定し、さらに該走行済みリンクから上記フラグの設定された進入リンクについて該進入リンクに対して直進方向への退出リンクへ退出していないリンクを要再走リンクとして特定する。そして、上記地図データベース内の巡回対象リンクから、要再走リンク以外の走行済みリンクを消し込むことにより、上記地図データベースを更新し、該更新された地図データベースを参照して、未走行リンク及び要再走リンクを巡回可能な巡回経路を探索する。このように走行履歴に基づき再度走行する必要のない走行済みリンクを特定することにより、再度の走行を必要としない走行済みリンクと、走行を要するリンク（要再走リンク及び未走行リンク）とが峻別された地図データベースを提供することができる。また、更新された地図データベースに基づき、要再走リンク及び未走行リンクを巡回可能な経路を提供することができる。当該地図データベースの更新及び走行を要するリンクを巡回するための再経路探索は、自動的に行われるため、運転者は運転に注力でき安全性も確保できる。

【0012】

走行済みリンクとは、車両により走行されたリンクである。好ましくは、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定することとすることができる（第５の局面）。このような装置によれば、当該対象リンク全域にわたる情報を取得することができ、より綿密な地図データベースを作成することができる。走行済みリンクの他の例としては、一の対象リンクにおいて所定割合以上（例えば、５０％以上）走行されているリンクを走行済みリンクとしても良い。また、別の例として、一の対象リンクの一部を走行した場合において、その走行した部分について走行済みである旨の情報を、対象リンクに付与することで走行済みリンクとすることとしても良い。例えば、走行履歴が対象リンクから逸脱した座標に基づき、当該逸脱点までを走行済みとしたり、対象リンクのリンク形状に反してハンドル操作を行った場合に当該操作を行った座標に基づき、当該操作地点までを走行済みとすることとしても良い。この場合、上記消込みリンク特定部は、該走行済みリンク中の走行済み部分に基づいて消込みリンクと特定することができる。

【0013】

所定エリア内において未走行リンクが少なくなったとき、すなわち、走行済みリンクの割合が大きくなったときには、該未走行リンクのみを巡回するよう経路を探索することは効率性に欠けることとなる。
そこで、この発明の第４の局面は次のように規定される。即ち、
第３の局面に規定の経路探索装置において、第２のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを格納する第２の地図データベースと、
前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出部と、を備え、
前記経路探索部は、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記経路を探索する。
このように規定される第４の局面の経路探索装置によれば、所定エリア内の消込みリンクの割合を算出し、該割合が所定閾値以上であるとき、該エリアに隣接するエリアを含めて巡回経路を探索するため、走行現調の効率性が向上する。

【0014】

また、この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
第１のエリア内における所定条件を満たす対象リンクを含むリンク及びノードに関する情報を含む地図データを第１の地図データベースに格納する第１の格納ステップと、
対象ノード選択部が、前記第１の地図データベースから、前記リンクの道路幅が所定閾値以上であるリンクが交差しているノードを対象ノードとして選択する対象ノード選択ステップと、
進入リンク選択部が、前記選択された対象ノードへ進入するリンクであって、該リンクに対して直進方向への退出リンクを備えるリンクを進入リンクとして選択する進入リンク選択ステップと、
フラグ設定部が、前記選択された進入リンクから退出可能なリンクであって前記直進方向への退出リンク以外のリンクの道路幅が所定閾値以上であるとき、前記選択された進入リンクにフラグを設定するフラグ設定ステップと、
経路探索部が、前記第１の地図データベースを参照して、目的地までの経路であって、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する経路探索ステップと、
を備える、経路探索方法。
このように規定される第６の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

【0015】

この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
第６の局面に規定の方法において、前記経路探索ステップでは、前記第１のエリア内の前記対象リンクを巡回し、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する。
このように規定される第７の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

【0016】

この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第７の局面に規定の方法において、車両が走行した走行履歴を走行履歴データベースに蓄積する蓄積ステップと、
走行済みリンク特定部が、前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定ステップと、
要再走リンク特定部が、前記走行履歴に基づいて、前記特定された走行済みリンクのうち、前記フラグの設定された進入リンクであって、該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出していない進入リンクを要再走リンクとして特定する要再走リンク特定ステップと、
消込みリンク特定部が、前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定ステップと、
地図データベース更新部が、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新ステップと、を備え、
前記経路探索ステップでは、前記更新された第１の地図データベースを参照して前記経路を探索する。
このように規定される第８の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

【0017】

この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第８の局面に規定の方法において、第２のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを第２の地図データベースに格納する第２の格納ステップと、
割合算出部が、前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出ステップと、を備え、
前記経路探索ステップでは、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記経路を探索する。
このように規定される第９の局面の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

【0018】

この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第８又は第９の局面に規定の方法において、前記走行済みリンク特定ステップでは、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する。
このように規定される第１０の局面の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

【0019】

更に、この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
経路を探索するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
第１のエリア内における所定条件を満たす対象リンクを含むリンク及びノードに関する情報を含む地図データを第１の地図データベースに格納する第１の格納手段と、
前記第１の地図データベースから、前記リンクの道路幅が所定閾値以上であるリンクが交差しているノードを対象ノードとして選択する対象ノード選択手段と、
前記選択された対象ノードへ進入するリンクであって、該リンクに対して直進方向への退出リンクを備えるリンクを進入リンクとして選択する進入リンク選択手段と、
前記選択された進入リンクから退出可能なリンクであって前記直進方向への退出リンク以外のリンクの道路幅が所定閾値以上であるとき、前記選択された進入リンクにフラグを設定するフラグ設定手段と、
前記第１の地図データベースを参照して、目的地までの経路であって、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する経路探索手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。
このように規定される第１１の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

【0020】

この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第１１の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記経路探索手段は、前記第１のエリア内の前記対象リンクを巡回し、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する。
このように規定される第１２の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

【0021】

この発明の第１３の局面は次のように規定される。即ち、
第１２の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
車両が走行した走行履歴を走行履歴データベースに蓄積する蓄積手段と、
前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定手段と、
前記走行履歴に基づいて、前記特定された走行済みリンクのうち、前記フラグの設定された進入リンクであって、該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出していない進入リンクを要再走リンクとして特定する要再走リンク特定手段と、
前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定手段と、
前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新手段、として機能させ、
前記経路探索手段は、前記更新された第１の地図データベースを参照して前記経路を探索する。
このように規定される第１３の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

【0022】

この発明の第１４の局面は次のように規定される。即ち、
第１３の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
第２のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを第２の地図データベースに格納する第２の格納手段と、
前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出手段と、として機能させ、
前記経路探索手段は、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記経路を探索する。
このように規定される第１４の局面の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

【0023】

この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
第１３又は第１４の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記走行済みリンク特定手段は、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する。
このように規定される第１５の局面の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

【0024】

第１１〜第１５のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１６の局面として規定される。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】図１は、本発明の実施の形態の経路探索装置１の構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、本発明の実施の形態の経路探索装置１の動作の一例を示すフローチャートである。

【図3】図３（Ａ）〜（Ｅ）は、当該第１の地図データベース３に格納されるリンク及びノードに基づいて表される道路構成を説明するための模式図である。

【図4】図４は、本発明の他の実施の形態の経路探索装置２１の構成を示すブロック図である。

【図5】図５は、（Ａ）第１の地図データベース２３内に格納される地図データを、（Ｂ）走行履歴データベース２５内に格納される走行履歴データを、（Ｃ）更新後の第１の地図データベース２３内に格納される地図データを説明するための模式図である。

【図6】図６は、本発明の他の実施の形態の経路探索装置２１の動作の一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、本発明の他の実施の形態の経路探索装置４１の構成を示すブロック図である。

【図8】図８は、本発明の他の実施の形態の経路探索装置４１の動作の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、（Ａ）第１の地図データベース２３内に格納される地図データ、（Ｂ）走行履歴データベース２５内に格納される走行履歴データ、（Ｃ）更新後の第１の地図データベース２３内に格納される地図データ及び第２の地図データベース４３内に格納される地図データ、を説明するための模式図である。

【図10】図１０は、本発明の実施例の移動体端末装置５１の構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

この発明の実施の形態の経路探索装置を説明する。
図１に、経路探索装置１の概略構成を示す。適宜、図３に示す模式図を用いて、以下に説明する。
図１に示すように、この経路探索装置１は、第１の地図データベース３、対象ノード選択部５、進入リンク選択部７、フラグ設定部９及び経路探索部１１を備えている。

【0027】

第１の地図データベース３には、経路を探索するための地図データであって、第１のエリア内におけるリンク及びノードに関する情報を含む地図データが格納されている。当該リンクに関する情報としては道路幅が挙げられる。他にも、リンク種別、車線数、路線番号等、リンクの特性を規定する情報がリンクに関連付けて格納されていても良い。また、上記ノードに関する情報としては、特に限定されないが、信号機の有無等に関する情報が挙げられる。これらのデータは、夫々座標と関連付けて格納されていることが好ましい。当該第１の地図データベース３に格納されるリンク及びノードに基づいて表される道路構成を図３（Ａ）〜（Ｈ）に示す。図３中、ｌはリンク、ｎはノードを示している。また、リンクについては、道路幅が所定閾値以上のものを太線で、道路幅が所定閾値未満のものを細線で描いている。

【0028】

対象ノード選択部５は、上記第１の地図データベース３から、上記道路幅が所定閾値以上であるリンクが交差しているノードを対象ノードとして選択する。当該対象ノードの選択方法は、特に限定されず、例えば、上記リンクに関連付けられた道路幅に基づき、例えば、道路幅が１５ｍ以上であるリンクを選択することができる。例えば、図３中、（Ｃ）のノードｎ_３以外のノードが道路幅所定閾値以上のリンク（太線のリンク）が接続しているノードとして選択される。ノードｎ_３は、当該ノードに接続しているリンクがいずれも道路幅所定閾値未満であるため対象ノードとして選択されない。また、他の例として、上記対象ノード選択部５は、上記リンクに関連付けられた車線数から概算される道路幅が所定閾値以上、あるいは、上記リンクに関連付けられた車線数が所定数以上であることに基づき上記対象ノードを選択しても良い。

【0029】

進入リンク選択部７は、上記第１の地図データベース３を参照して、上記対象ノード選択部５で選択された対象ノードへ進入するリンクであって、該リンクに対して直進方向への退出リンクを備えるリンクを進入リンクとして選択する。ここで、上記リンクに対して直進方向への退出リンクとしては、該リンクと直線をなす退出リンクに限られず、該リンクと退出リンクとの接続点であるノードにおいて、該リンクと退出リンクとの角度差が所定範囲内である退出リンクであっても良い。当該所定範囲としては、例えば、−４５度〜＋４５度とすることができる。上記退出リンクは、進入リンクからの退出が可能なリンクであり、進入リンクの前方にリンクが存在していても交通規制等により該進入リンクからの退出が不可能なリンクは含まない。当該退出が不可能なリンクとしては、例えば、進入リンクの前方に存在するリンクに進入禁止規制が付与されていたり、対象ノード方向への一方通行規制が付与されているリンク等が挙げられる。例えば、図３において、当該進入リンクとして、該リンクに対して直進方向への退出リンクを備えていないリンクｌ_１５、ｌ_１６、ｌ_１９以外のリンクのうち対象ノードへ進入可能なリンクが進入リンクとして選択される。例えば、リンクｌ_２５にノードｎ_８から退出する方向への一方通行情報が関連付けられている場合、該リンクｌ_２５は進入リンクとして選択されない。

【0030】

フラグ設定部９は、前記進入リンク選択部７で選択された進入リンクから退出可能なリンクであって、該直進方向への退出リンク以外のリンクの道路幅が所定閾値以上（例えば、１５ｍ以上）であるとき、上記第１の地図データベース３において該選択された進入リンクにフラグを設定する。例えば、図３中、（Ａ）の進入リンクｌ_１については、該リンクｌ_１からの直進方向への退出リンクｌ_３以外の退出リンクｌ_２及びｌ_４の道路幅が所定閾値以上であるため、進入リンクｌ_１にフラグが設定される。一方、（Ｂ）の進入リンクｌ_８については、該リンクｌ_８からの直進方向への退出リンクｌ_６以外の退出リンクｌ_５及びｌ_７の道路幅が所定閾値未満であるため、進入リンクｌ_８にはフラグが設定されない。フラグが設定される他のリンクとして、例えば、（Ｄ）のリンクｌ_９、ｌ_１３、ｌ_２２等が挙げられる。

【0031】

経路探索部１１は、上記第１の地図データベース３を参照して、目的地までの経路であって、上記フラグ設定部９によってフラグを設定された進入リンクについては該進入リンクに対して、上記直進方向への退出リンクへ退出するよう経路を探索する。例えば、図３中、（Ａ）の進入リンクｌ_１を経路に含む場合、直進方向への退出リンクであるリンクｌ_３へ退出するよう経路探索する。

【0032】

図２を用いて、図１に示す経路探索装置１の動作の一例を説明する。
まず、ステップ１では、対象ノード選択部５は、上記第１の地図データベース３に格納される地図データのうち任意のノードを指定する。
ステップ３では、対象ノード選択部５は、ステップ１で指定されたノードに接続するリンクの道路幅が所定閾値以上であるか判定する。該道路幅が所定閾値以上であるとき（ステップ３：Ｙｅｓ）、ステップ１で指定されたノードを対象ノードとして選択する（ステップ５）。
ステップ７では、進入リンク選択部７は、上記第１の地図データベース３に格納される地図データのうち、ステップ５の対象ノードへ進入するリンクを指定する。

【0033】

ステップ９では、進入リンク選択部７は、ステップ７で指定されたリンクに対して、直進方向へ退出する退出リンクがあるか否か判定する。該直進方向へ退出する退出リンクがあるとき（ステップ９：Ｙｅｓ）、ステップ７で指定されたリンクを進入リンクとして選択する（ステップ１１）。
ステップ１３では、フラグ設定部９は、ステップ１１で選択された進入リンクに対して、直進方向への退出リンク以外の退出リンクがあるか否か判定する。該退出リンクがあるとき（ステップ１３：Ｙｅｓ）、ステップ１５へ進む。
ステップ１５では、フラグ設定部９は、ステップ１３の退出リンクの道路幅が所定閾値以上であるか判定する。該道路幅が所定閾値以上であるとき（ステップ１５：Ｙｅｓ）、第１の地図データベース３内のステップ１１で選択された進入リンクにフラグを設定する（ステップ１７）。
ステップ１９では、経路探索部１１は、第１の地図データベース３内の地図データに基づき、目的地までの経路を探索する。当該経路に上記進入リンクが含まれる場合であって、第１の地図データベース３において該進入リンクにステップ１５のフラグが設定されている場合には、該進入リンクに対して、直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する。

【0034】

図４に、他の実施の形態の経路探索装置２１を示す。図４において、図１と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図４に示すのは、上記経路探索装置１においてフラグが設定された第１の地図データベースを利用して、該第１の地図データベースに格納される第１のエリア内の対象リンクを巡回可能な経路探索装置２１である。すなわち、当該装置２１は、図１に示す装置１において、走行履歴データベース２５、走行済みリンク特定部２７、要再走リンク特定部２９、消込みリンク特定部３０及び地図データベース更新部３１を更に備え、第１の地図データベース３及び経路探索部１１に代えて第１の地図データベース２３及び巡回経路探索部３３を備えている。

【0035】

第１の地図データベース２３には、上記第１の地図データベース３に格納される地図データ及び上記経路探索装置１のフラグ設定部９において設定されたフラグがリンクに関連付けて格納されている（図５（Ａ）参照）。具体的に、図５（Ａ）中、リンクＬ_１８はノードＮ_１へ向かう方向と併せて、リンクＬ_１９はノードＮ_２へ向かう方向と併せてフラグが設定されている。すなわち、リンクＬ_１８については、該リンクＬ_１８走行後、リンクＬ_１８に対して直進方向の退出リンクであるリンクＬ_１７へ退出するよう経路案内され、リンクＬ_１９については、該リンクＬ_１９走行後、リンクＬ_１９に対して直進方向の退出リンクであるリンクＬ_２０へ退出するよう経路案内される。当該経路案内される退出リンクとしては、進入リンクと直線をなす退出リンクに限られず、該進入リンクと退出リンクとの角度差が所定範囲内である退出リンクへ退出するよう経路案内すれば良い。当該第１の地図データベース２３は、通常の地図データベースに上記基準等を適用して作成することができる。具体的には、通常の地図データベース内のリンクのうち、上記対象リンク以外のリンクに高い値のコスト（例えば、コスト∞等）を付与することにより作成される。このような第１の地図データベースを用いれば、実質的に上記対象リンクが巡回経路の対象として選択されることとなる。また、第１の地図データベース２３内に格納される対象リンクに対して、デフォルト設定で「未走行」である旨のデータや、「走行回数０回」である旨のデータが入力されていても良い。図５（Ａ）では、「未走行」である旨のデータが設定されている対象リンクを太線で表している（Ｌ_１１〜Ｌ_２２）。

【0036】

走行履歴データベース２５には、車両が走行した走行履歴が蓄積される（図５（Ｂ）参照）。当該走行履歴データベース２５には、例えば、車両のプローブ情報に基づき、該車両が走行した各リンクの履歴Ｒ_１〜Ｒ_８が蓄積される。各リンクの走行履歴Ｒ_１〜Ｒ_８は、例えば、図５（Ｂ）の点線として表すことができる。各リンクの履歴は、走行日時、走行速度、走行した車線等を含むこととしても良い。
走行済みリンク特定部２７は、上記走行履歴データベース２５内に蓄積された走行履歴に基づいて、上記第１の地図データベース２３内の対象リンクのうち走行済みリンクを特定する。当該走行済みリンクの特定方法は、特に限定されないが、対象リンクの一部、例えば半分以上を走行したものを走行済みリンクとして特定することとしても良い。他の例として、対象リンクの一方の端点から他の方の端点までを完走したものを上記走行済みリンクとして特定することとしたり、対象リンクを完走していない場合であっても走行した部分について部分的に走行済みと特定することとしても良い。さらには、上記走行日時、走行速度、走行した車線に関する情報を走行済みリンクの特定に用いることができる。例えば、上記蓄積された走行履歴のうち、走行時刻が１０：００〜１７：００の間の走行履歴を用いたり、走行速度が６０ｋｍ／ｈ以下の走行履歴を用いたりすることができる。

【0037】

要再走リンク特定部２９は、上記走行履歴データベース２５内の走行履歴に基づいて、上記特定された走行済みリンクのうち、上記フラグの設定された進入リンクであって、該進入リンクに対して直進方向への退出リンクへ退出していない進入リンクを要再走リンクとして特定する。当該特定の方法は特に限定されないが、該進入リンクと退出リンクとの角度差が所定範囲を超える退出リンクへ退出している場合に該進入リンクを要再走リンクとして特定することができる。例えば、リンクＬ_１９は、その走行履歴から走行済みリンクであるが、リンクＬ_１９走行後、直進方向への退出リンクＬ_２０ではなく、ノードＮ_２で左折してリンクＬ_１６へ退出しているため、上記要再走リンクとして特定される。一方、リンクＬ_１８は、その走行履歴から走行済みリンクであり、リンクＬ_１８走行後、直進方向への退出リンクＬ_１７へ退出しているため、上記要再走リンクとして特定されない。
消込みリンク特定部３０は、上記走行済みリンク特定部２７で特定された走行済みリンクのうち、上記要再走リンク特定部２９で特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、上記第１の地図データベース２３内の対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する。図５（Ａ）の例において、リンクＬ_１１、リンクＬ_１２、リンクＬ_１３、リンクＬ_１６、リンクＬ_２２、リンクＬ_１８及びリンクＬ_１７が消込みリンクとして特定される。

【0038】

地図データベース更新部３１は、第１の地図データベース内の対象リンクから、上記消込みリンク特定部３０で特定された消込みリンクを消し込むことにより、該第１の地図データベースを更新する（図５（Ｃ）参照）。当該消込みの方法としては、例えば、上記第１の地図データベース３０内の対象リンクに予め設定された「未走行」のデータを「走行済み」のデータに書き換えることにより、上記第１の地図データベースを更新することとすることができる。他の例としては、消込みリンクに対して、上記予め設定された「走行回数０回」を「走行回数１回」のように走行回数を加算することにより、上記更新を行うこととしても良い。図５（Ｃ）に示すように、更新された地図データベースは、未だ「未走行」のデータが設定されている対象リンクのみを太線で表すことができる。当該地図データベース更新部３１は、上記特定された消込みリンクに基づいて逐次更新しても良いし、所定間隔で更新しても良い。また、エンジンを切ったタイミングや、探索された巡回経路を走行し終えたタイミング等で更新することとしても良い。

【0039】

巡回経路探索部３３は、上記地図データベース更新部３１によって更新された第１の地図データベース２３（図５（Ｃ）参照）を参照して、上記巡回経路を探索する。当該探索の方法としては、例えば、「未走行」のデータが設定されている対象リンク、あるいは、「走行回数０回」のデータが設定されている対象リンクを一筆書きの要領で走行可能な経路を探索することとすることができる。なお、当該巡回経路は、もちろん未走行の対象リンク以外の対象リンクや走行回数０回の対象リンク以外の対象リンク、対象リンク以外のリンクを含んでいても良い。この例において、当該巡回経路として、図５（Ｃ）において点線で示す経路が探索される。当該巡回経路を走行後、未走行の対象リンクとして残存するリンクがある場合には、該リンクを走行すべく新たに巡回経路を探索することとしても良いし、後述の経路探索装置４１にて行われるように隣接エリアの対象リンクと併せて巡回できるよう経路探索することとしても良い。

【0040】

図６を用いて、図４に示す経路探索装置２１の動作の一例を説明する。
まず、ステップ２１では、図示しない走行履歴取得部は、車両の走行履歴Ｒ_１〜Ｒ_８を取得し、走行履歴データベース２５に蓄積する。当該蓄積された走行履歴Ｒ_１〜Ｒ_８の一例を図５（Ｂ）に示す。
ステップ２３では、走行済みリンク特定部２７は、上記第１の地図データベース２３を参照して、ステップ２１で取得された走行履歴Ｒ_ｎに対応する対象リンクＬ_ｍを抽出する。例えば、走行履歴Ｒ_１に対応する対象リンクとして対象リンクＬ_１１が抽出される。
ステップ２５では、走行済みリンク特定部２５は、ステップ２１で取得された走行履歴Ｒ_ｎが、ステップ２３の対象リンクＬ_ｍの両端点間を完走しているか否か判定する。ステップ２５においてＹｅｓのときステップ２７へ進む。例えば、上記抽出された走行履歴Ｒ_１は、対象リンクＬ_１１の一方の端点から他方の端点まで走行しているので、ステップ２７へ進む。例えば、走行履歴が、対応する対象リンクの両端点間を完走していない場合には、ステップ３９へ進む。
ステップ２７では、走行済みリンク特定部２７は、上記ステップ２３で抽出された対象リンクＬ_ｍを走行済みリンクと特定する。

【0041】

ステップ２９では、要再走リンク特定部２９は、第１の地図データベース２３を参照し、ステップ２３で抽出された対象リンクＬ_ｍにフラグが設定されているか否か判定する。ステップ２９においてＹｅｓのときステップ３０へ進む。例えば、リンクＬ_１８、Ｌ_１９はフラグが設定されているため、ステップ３０へ進む。
ステップ３０では、要再走リンク特定部２９は、走行履歴データベース２５を参照し、ステップ２１で取得された走行履歴が、ステップ２９の走行済みリンクに対して直進方向への退出リンクへ退出しているか否か判定する。ステップ３０においてＹｅｓのときステップ３３へ進む。例えば、走行履歴Ｒ_７及びＲ_８に基づけば、リンクＬ_１８から直進方向ヘの退出リンクであるリンクＬ_１７へ退出しているため、ステップ３３へ進む。一方、走行履歴Ｒ_４及びＲ_５に基づけば、リンクＬ_１９から直進方向への退出リンクであるリンクＬ_２０へ退出していないため、ステップ３５へ進む。
ステップ３３では、消込みリンク特定部３０は、ステップ２７で特定された走行済みリンクを消込みリンクとして特定する。
一方、ステップ３５では、要再走リンク特定部２９は、ステップ２７特定された走行済みリンクを要再走リンクとして特定する。

【0042】

ステップ３７では、地図データ更新部３１は、ステップ３３の結果に基づき、特定された対象リンクＬ_ｍにデフォルトで設定されていた「未走行」のデータを「走行済み」に書き換えることにより第１の地図データベース２３を更新する。更新された第１の地図データベース２３は、例えば、図５（Ｃ）のように表される。
当該走行履歴Ｒ_ｎに続く走行履歴Ｒ_ｎ＋１について、ステップ２３〜ステップ３７を実行する（ステップ３９、４０）。
ステップ４１では、巡回経路探索部３３は、ステップ３７を実行することにより更新された第１の地図データベース２３を参照して、巡回経路を探索する。すなわち、更新された第１の地図データベース２３において、未走行の対象リンクＬ_１４、Ｌ_１５、Ｌ_２０、Ｌ_２１を巡回すべく、例えば、図５（Ｃ）中、点線で示すような巡回経路を探索する。

【0043】

図７に、他の実施の形態の経路探索装置４１を示す。図７において、図１及び図４と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図７に示すのは、所定エリア内における未走行の対象リンクが少ないとき、該エリア内の未走行の対象リンクと、該エリアに隣接するエリアの対象リンクとを併せて巡回経路を探索することが可能な経路探索装置４１である。すなわち、当該装置４１は、図４に示す装置２１において、第２の地図データベース４３及び割合算出部４５を更に備え、巡回経路探索部３３に代えて巡回経路探索部４７を備えている。

【0044】

第２の地図データベース４３には、巡回経路を探索するための地図データであって、第１のエリアに隣接する第２のエリア内の対象リンクに関する情報を含む地図データが格納されている。上記第２のエリアは、上記第１のエリアに隣接していれば良く、両エリア内のリンクが直接接続していることは要せず、また、両エリア内のリンクが重複していても良い。当該第２の地図データベース４３は、上記第１の地図データベース２３と同様の方法によって更新されているものであっても良い。
割合算出部４５は、上記更新された第１の地図データベース２３を参照して、上記第１のエリア内の全対象リンクに対する消込みリンクの割合を算出する。当該算出の方法として、例えば、上記第１のエリア内の全対象リンクのリンク数に対する上記消込みリンクのリンク数の割合を算出することができる。また、他の例としては、上記第１のエリア内の全対象リンクの総距離に対する上記消込みリンクの総距離の割合を算出することとしても良い。

【0045】

巡回経路探索部４７は、上記割合算出部４５で算出された割合が所定閾値以上であるとき、上記更新された第１の地図データベース２３及び第２の地図データベース４３を参照して、巡回経路を探索する。当該探索の方法は、特に限定されず、上記巡回経路探索部３３と同様にして行うことができる。特には、当該巡回経路探索部４７は、上記特定された消込みリンクの割合がより大きい第１の地図データベース２３内の対象リンク（未走行の対象リンク）を優先的に巡回することとしても良い。上記所定閾値は、例えば、８０％以上とすることができる。
上記経路探索装置４１の構成要素の一部をサーバ装置で実行可能とする経路探索システムとしても良い。当該サーバ装置で実行可能な構成は、特に限定されないが、例えば、地図データベース更新部３１、割合算出部４５及び巡回経路探索部４７とすることとすることができる。サーバ装置で一元管理することで、異なる車両の走行履歴に基づき、一括して地図データベースを更新することができ、効率的な巡回経路の探索を行うことができる。

【0046】

図８を用いて、図７に示す経路探索装置４１の動作の一例を説明する。
まず、ステップ５１では、上記ステップ２１と同様に、図示しない走行履歴取得部は、車両の走行履歴Ｒ_２０〜Ｒ_３０を取得し、走行履歴データベース２５に蓄積する。当該蓄積された走行履歴Ｒ_２０〜Ｒ_３０の一例を図９（Ｂ）に示す。

【0047】

ステップ５３では、走行済みリンク特定部２７は、上記第１の地図データベース２３を参照して、ステップ５１で取得された走行履歴Ｒ_ｎに対応する対象リンクＬ_ｍを抽出する。例えば、走行履歴Ｒ_２２に対応する対象リンクとして対象リンクＬ_２２が抽出される。
ステップ５５では、走行済みリンク特定部２７は、ステップ５３で抽出された対象リンクＬ_ｍ中、走行履歴Ｒ_ｎの重複する部分を走行済みリンクと特定する。当該特定の方法としては、例えば、対象リンクＬ_ｍの座標と走行履歴Ｒ_ｎの座標とを比較し、走行履歴Ｒ_ｎが対象リンクＬ_ｍから逸脱した点までの部分を走行済みリンクとすることができる。他の例としては、車両のプローブ情報に基づき、例えば、対象リンクＬ_ｍのリンク形状に反してハンドル操作を行った点までの部分を走行済みリンクとしても良い。例えば、図９（Ｂ）中、走行履歴Ｒ_２２は対応する対象リンクＬ_２２の全域に亘って重複しているため対象リンクＬ_２２全体が走行済みリンクとして特定される。一方、走行履歴Ｒ_２９は対応する対象リンクＬ_１５と部分的に重複しているため、対象リンクＬ_１５中の走行履歴Ｒ_２９と重複する部分を走行済みリンクとして特定することとなる。

【0048】

ステップ５７〜ステップ６１は、上記ステップ２９〜ステップ３５と同様にして行うことができる。この例において、対象リンクＬ_１９はフラグが設定されているため、ステップ５９へ進む。また、走行履歴Ｒ_２５及びＲ_２６に基づけば、リンクＬ_１９から直進方向ヘの退出リンクであるリンクＬ_２０へ退出しているため、ステップ６０へ進む。
ステップ６２では、地図データベース更新部３１は、ステップ６０の結果に基づき、特定された対象リンクＬ_ｍに設定されていた「未走行」のデータを「走行済み」に書き換え、あるいは、部分的に特定された走行済みリンクについては、当該部分について「走行済み」である旨の情報を反映させることにより第１の地図データベース２３を更新する。
当該走行履歴Ｒ_ｎに続く走行履歴Ｒ_ｎ＋１について、ステップ５３〜ステップ６２を実行する（ステップ６３、６５）。
ステップ６７では、割合算出部４５は、上記第１の地図データベース２３内の全対象リンクの総距離を算出する。
続くステップ６８では、割合算出部４５は、上記第１の地図データベース２３内の対象リンクのうち、消込みリンクと特定された部分の総距離を算出する。
ステップ６９では、割合算出部４５は、ステップ６７及び６８の算出結果に基づいて、全対象リンクに対する消込みリンクの割合を算出する。当該算出の結果、消込みリンクの割合が８０％以上であるとき（ステップ７０：Ｙｅｓ）、ステップ７１へ進む。

【0049】

ステップ７１では、巡回経路探索部４７は、上記更新された第１の地図データベース２３及び上記第２の地図データベース４３を参照して、第１のエリア内の未走行対象リンク（対象リンクのうち消込みリンク以外のリンク）及び第２のエリアの未走行対象リンクを巡回すべく巡回経路を探索する。すなわち、更新された第１の地図データベース２３において、対象リンクＬ_１５の未走行部分を巡回すべく、例えば、図９（Ｃ）中、点線で示すような巡回経路を探索する。
一方、ステップ７０においてＮｏの場合には、ステップ７３へ進む。
ステップ７３では、巡回経路探索部４７は、上記更新された第１の地図データベース２３を参照して、第１のエリア内の未走行対象リンクを巡回すべく巡回経路を探索する。

【0050】

図１０に、実施例の移動体端末装置５１を示す。図１０において、図１、図４及び図７と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図１０に示すのは、図７に示す装置４１を備えた移動体端末装置５１である。この移動体端末装置５１は、制御部５１０、メモリ部５１１、入力部５１２、出力部５１３、インターフェース部５１４、端末位置特定部５１５、プローブ情報取得部５１６、第１の地図データベース２３、第２の地図データベース４３、走行履歴データベース２５、走行済みリンク特定部２７、要再走リンク特定部２９、消込みリンク特定部３０、割合算出部４５、地図データベース更新部３１及び巡回経路探索部４７を備えている。

【0051】

制御部５１０はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、移動体端末装置５１を構成する他の要素を制御する。
メモリ部５１１にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部５１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムは、移動体端末装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、移動体端末装置に差し替え可能な記憶媒体としてのＳＤ（登録商標）メモリカード、メモリスティック、スマートメディア、コンパクトフラッシュ（登録商標）、ＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。
入力部５１２は、例えば、ユーザの指令の入力に用いられる。具体的には、上記経路探索における目的地等の入力に用いられる。入力部５１２として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。

【0052】

出力部５１３はディスプレイを含み、後述の端末位置特定部５１５で特定された端末装置の位置や、巡回経路探索部４７で探索された巡回経路、対象リンクや未走行リンクの表示等、その他の情報を表示する。この出力部５１３は音声発信部を含むこともできる。
インターフェース部５１４は移動体端末装置５１を無線ネットワーク等へ連結させる。
端末位置特定部５１５は、ＧＰＳ装置やジャイロ装置により端末装置の現在の位置情報を特定する。併せて、現在時刻を特定することもできる。
プローブ情報取得部５１６は、車両のプローブ情報を取得する。当該プローブ情報取得部５１６は、ネットワークを介して無線で連結された車両から送信されるプローブ情報を取得することとしても良いし、車両内のメモリへ一旦格納し、直接又は有線を介して得られるプローブ情報を取得することとしても良い。当該プローブ情報には、少なくとも座標情報、プローブカーを特定するＩＤ情報が含まれる。ＧＰＳ等の位置検出機能を有する車両であればこれらの情報を特定することができる。更に、時間情報、速度情報、方位情報、高度情報、アクセル開度、エンジン回転数、前後加速度、ヨーレイト、ストップランプ、ＡＢＳウォーニングランプ、燃料消費量、電力残存容量、舵角（ハンドルの回転角度情報）、シフトレバー情報等を備えていても良い。

【0053】

以上、本発明の実施の形態及び実施例について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態（実施例）を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を部分的に組み合わせて実施しても構わない。

【0054】

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

【符号の説明】

【0055】

１ ２１ ４１ 経路探索装置
３ ２３ ４３ 地図データベース（地図ＤＢ）
５ 対象ノード選択部
７ 進入リンク選択部
９ フラグ設定部
１１ ３３ ４７ 経路探索部
２５ 走行履歴データベース（走行履歴ＤＢ）
２７ 走行済みリンク特定部
２９ 要再走リンク特定部
３０ 消込みリンク特定部
３１ 地図データベース更新部（地図ＤＢ更新部）
４５ 割合算出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】