特開 2015-112684 すくい上げ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2015-112684(P2015-112684A)

(43)【公開日】2015年6月22日

(54)【発明の名称】すくい上げ装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20150526BHJP

   B65G 47/90 20060101ALI20150526BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/08 Z

   B65G47/90 Z

【審査請求】有

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2013-256638(P2013-256638)

(22)【出願日】2013年12月12日

(11)【特許番号】特許第5567202号(P5567202)

(45)【特許公報発行日】2014年8月6日

(71)【出願人】

【識別番号】000208455

【氏名又は名称】大和製罐株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】506111354

【氏名又は名称】大和サービス株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】592209755

【氏名又は名称】金城機工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083998

【弁理士】

【氏名又は名称】渡邉 丈夫

(72)【発明者】

【氏名】川添 晃

【テーマコード（参考）】

3C707

3F072

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707DS01

3C707ES02

3C707ES17

3C707ET08

3C707EU04

3C707EV05

3C707EV26

3C707NS10

3F072AA06

3F072KA01

3F072KD23

(57)【要約】

【課題】 移載ベルトを構成しているフィルムの摩耗を低減することができるすくい上げ装置を提供する。
【解決手段】すくい上げ装置において、二枚の薄板１，２がラック８に噛み合って転動することにより移載対象物ｗに対して接近および離隔する方向に直線的に前後動するピニオンギヤ７と一体となって移動するように構成され、各薄板１，２には移載対象物ｗの下側に挿入される先端部１ａ，２ａを包み込んだ状態にフィルム材１２が巻き掛けられ、上薄板１に巻き掛けられた上フィルム材１０ｃは上薄板１が移載対象物ｗの下側に挿入されることに伴ってその挿入長さと同じ長さ、上薄板１の下側から先端部１ａを通って上側に送られ、下薄板２に巻き掛けられた下フィルム材１０ｄは下薄板２が移載対象物ｗの下側に挿入されることに伴ってその挿入長さと同じ長さ、下薄板２の上側から先端部２ａを通って下側に送られる。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の箇所に置かれている移載対象物の下側に薄板を挿入するすくい上げ装置において、
僅かな隙間を空けて重ねられた二枚の薄板が、ラックに噛み合って転動することにより前記移載対象物に対して接近および離隔する方向に直線的に前後動するピニオンギヤと一体となって移動するように構成され、
前記各薄板には、前記移載対象物の下側に挿入される先端部を包み込んだ状態にフィルム材が巻き掛けられ、
前記二枚の薄板のうち上側の上薄板に巻き掛けられた上フィルム材は、前記上薄板が前記移載対象物の下側に挿入されることに伴ってその挿入長さと同じ長さ、前記上薄板の下側から前記先端部を通って上側に送られ、かつ前記二枚の薄板のうち下側の下薄板に巻き掛けられた下フィルム材は、前記下薄板が前記移載対象物の下側に挿入されることに伴ってその挿入長さと同じ長さ、前記下薄板の上側から前記先端部を通って下側に送られるように構成されている
ことを特徴とするすくい上げ装置。

【請求項2】

前記二枚の薄板が前記移載対象物の下側に挿入される方向に前進させられる場合に、前記上フィルム材を、前記上薄板の下側から前記先端部を通って前記上薄板の上側に移動させるように走行させ、かつ前記下フィルム材を、前記下薄板の上側から前記先端部を通って前記下薄板の下側に移動させるように走行させるとともに、前記二枚の薄板が前記移載対象物の下側から引き抜かれる方向に後退させられる場合に、前記上フィルム材を、前記上薄板の上側から前記先端部を通って前記上薄板の下側に移動させるように走行させ、かつ前記下フィルム材を、前記下薄板の下側から前記先端部を通って前記下薄板の上側に移動させるように走行させるフィルム送り機構が、前記ピニオンギヤによって保持されていることを特徴とする請求項１に記載のすくい上げ装置。

【請求項3】

前記上フィルム材および下フィルム材は環状に形成され、
前記フィルム送り機構は、前記ピニオンギヤのピッチ円半径と等しい半径でかつ前記ピニオンギヤと共に回転する送りローラを備えるとともに、その送りローラに前記上フィルム材が巻き掛けられ、その上フィルム材に前記下フィルム材が前記二枚の薄板の間で連結されている
ことを特徴とする請求項１または２に記載のすくい上げ装置。

【請求項4】

前記フィルム送り機構は、前記下フィルム材が巻き掛けられるとともに、その下フィルム材を前記送りローラとの間に挟み込んで前記送りローラと共に回転するクランプローラを有していることを特徴とする請求項３に記載のすくい上げ装置。

【請求項5】

前記上薄板の先端部は前記下薄板の先端部よりも前記挿入方向で前記移載対象物側に配置されるとともに前記下薄板側に屈曲していることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のすくい上げ装置。

【請求項6】

前記移載対象物の上部に配置される押さえ板を備え、その押さえ板と前記移載対象物の上部とが接触している状態で前記移載対象物の下側に前記二枚の薄板を抜き差しするように構成されていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載のすくい上げ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、移載対象物を移載するための装置に関し、特に、所定箇所に設置された移載対象物の下側に薄板を挿入して移載対象物をすくい上げる装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

この種の装置の一例が特許文献１に記載されている。この特許文献１に記載された移載装置は、所定の移載面上に設置されている移載物の下側に、支持板材を挿入してすくい上げるように構成されている。その支持板材には、移載物側の先端部およびこれとは反対側の後端部で折り返すように移載ベルトが巻き掛けられている。そして、上記の支持板材を移載物の下側に挿入することに伴ってその挿入長さに応じた長さ分、支持板材の下側から先端部を経由して上側に移載ベルトを送り込むように構成されている。そのため、この特許文献１に記載された移載装置によれば、移載物の下側に移載ベルトを挿入する場合に、これらの間で相対速度差が生じない。つまり移載物と移載ベルトとの間で摩擦が生じにくいため、移載物を傷つけることなくすくい上げることができる、としている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第４４０６７７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載された構成では、移載物の下側に移載ベルトを送り込むと、移載ベルトと移載面との間では相対速度差が生じる。そのため、移載ベルトが移載面に擦れて摩耗し、その耐久性が低下する不都合がある。また、移載ベルトを構成しているフィルムの交換頻度が増大することになるため、実用性に欠ける点があった。

【0005】

この発明は、上記の技術的課題に着目してなされたものであって、移載ベルトを構成しているフィルムの摩耗を低減することができるすくい上げ装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の目的を達成するために、請求項１の発明は、所定の箇所に置かれている移載対象物の下側に薄板を挿入するすくい上げ装置において、僅かな隙間を空けて重ねられた二枚の薄板が、ラックに噛み合って転動することにより前記移載対象物に対して接近および離隔する方向に直線的に前後動するピニオンギヤと一体となって移動するように構成され、前記各薄板には、前記移載対象物の下側に挿入される先端部を包み込んだ状態にフィルム材が巻き掛けられ、前記二枚の薄板のうち上側の上薄板に巻き掛けられた上フィルム材は、前記上薄板が前記移載対象物の下側に挿入されることに伴ってその挿入長さと同じ長さ、前記上薄板の下側から前記先端部を通って上側に送られ、かつ前記二枚の薄板のうち下側の下薄板に巻き掛けられた下フィルム材は、前記下薄板が前記移載対象物の下側に挿入されることに伴ってその挿入長さと同じ長さ、前記下薄板の上側から前記先端部を通って下側に送られるように構成されていることを特徴とするものである。

【0007】

請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記二枚の薄板が前記移載対象物の下側に挿入される方向に前進させられる場合に、前記上フィルム材を、前記上薄板の下側から前記先端部を通って前記上薄板の上側に移動させるように走行させ、かつ前記下フィルム材を、前記下薄板の上側から前記先端部を通って前記下薄板の下側に移動させるように走行させるとともに、前記二枚の薄板が前記移載対象物の下側から引き抜かれる方向に後退させられる場合に、前記上フィルム材を、前記上薄板の上側から前記先端部を通って前記上薄板の下側に移動させるように走行させ、かつ前記下フィルム材を、前記下薄板の下側から前記先端部を通って前記下薄板の上側に移動させるように走行させるフィルム送り機構が、前記ピニオンギヤによって保持されていることを特徴とするすくい上げ装置である。

【0008】

請求項３の発明は、請求項１または２の発明において、前記上フィルム材および下フィルム材は環状に形成され、前記フィルム送り機構は、前記ピニオンギヤのピッチ円半径と等しい半径でかつ前記ピニオンギヤと共に回転する送りローラを備えるとともに、その送りローラに前記上フィルム材が巻き掛けられ、その上フィルム材に前記下フィルム材が前記二枚の薄板の間で連結されていることを特徴とするすくい上げ装置である。

【0009】

請求項４の発明は、請求項３の発明において、前記フィルム送り機構は、前記下フィルム材が巻き掛けられるとともに、その下フィルム材を前記送りローラとの間に挟み込んで前記送りローラと共に回転するクランプローラを有していることを特徴とするすくい上げ装置である。

【0010】

請求項５の発明は、請求項１ないし４のいずれかの発明において、前記上薄板の先端部は前記下薄板の先端部よりも前記挿入方向で前記移載対象物側に配置されるとともに前記下薄板側に屈曲していることを特徴とするすくい上げ装置である。

【0011】

請求項６の発明は、請求項１ないし５のいずれかの発明において、前記移載対象物の上部に配置される押さえ板を備え、その押さえ板と前記移載対象物の上部とが接触している状態で前記移載対象物の下側に前記二枚の薄板を抜き差しするように構成されていることを特徴とするすくい上げ装置である。

【発明の効果】

【0012】

この発明によれば、各薄板はピニオンギヤと共に、移載対象物に対して接近および離隔するため、ピニオンギヤの回転を制御すれば各薄板の移動量を変更することができる。また、移載対象物の下側に各薄板を挿入する場合には、上フィルム材は各薄板の挿入長さに応じた長さだけ、その下側から先端部を通って上側に送られる。下フィルム材は各薄板の挿入長さに応じた長さだけ、その上側から先端部を通って下側に送られる。これに対して移載対象物の下側から各薄板を引き抜く場合には、上述した挿入動作とは反対の順序で各フィルム材が送られる。そのため、上述したいずれの場合であっても、移載対象物と上フィルム材との間、および、所定箇所と下フィルム材との間に相対速度差が生じない。その結果、各薄板によって移載対象物が押し動かされたり、引き摺られたりすることを防止もしくは抑制することができる。そしてこれにより、所定箇所から移載対象物の姿勢を崩さずに移載対象物をすくい上げまた他の所定箇所に移載することができる。またその場合に、下フィルム材が所定箇所に擦れて摩耗することを防止もしくは抑制することができる。そのため、各フィルム材を可及的に長く使用することができ、それらの交換頻度を低減することができるとともに、装置全体としてのメンテナンス性を向上させることも可能になる。

【0013】

またこの発明によれば、上フィルム材はピニオンギヤと等しい外径でピニオンギヤと共に回転する送りローラに巻き掛けられているので、ピニオンギヤの移動量と、送りローラから送り出される上フィルム材の長さを等しくできる。そして、上フィルム材に下フィルム材が連結されているため、上フィルム材に同期して下フィルム材を移載対象物の下側に送り込みまた引き抜くことができる。その下フィルム材は送りローラと共に回転するクランプローラに巻き掛けられ、また、それらのローラの間に挟み付けられている。そのため、クランプローラが回転すると、その回転によってクランプローラから下薄板に下フィルム材が送り出されるとともに、クランプローラに対して下フィルム材が滑ることを防止もしくは抑制することができる。その結果、上フィルム材や下フィルム材の張力が過大になることを防止もしくは抑制することができる。

【0014】

さらに、この発明によれば、上薄板の先端部は下薄板の先端部よりも移載対象物側に配置され、かつ、下薄板側に曲げられている。移載対象物の下側に各薄板を挿入する場合、先ず、上薄板の先端部が移載対象物の下側に挿入され、その後に、下薄板が挿入される。つまり移載対象物の下側に一枚ずつ薄板を挿入するため、挿入動作をスムーズに行うことができる。また、その場合に、移載対象物は、押さえ板によって所定箇所に押さえつけられている。そのため、移載対象物の姿勢を維持しながら、移載対象物の下側に各薄板を抜き差しすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】この発明に係るすくい上げ装置の一例を示す図であって、（ａ）はこの発明に係るすくい上げ装置の側面図であり、（ｂ）は図１の（ａ）に示すI−I線に沿うこの発明に係るすくい上げ装置の断面図であり、（ｃ）は各薄板にフィルムが巻き掛かっている状態を示す図である。

【図2】各薄板の先端部の拡大図である。

【図3】移載対象物の下側への各薄板の挿入動作を説明するための図であって、（ａ）は移載対象物の下側に各薄板を挿入した状態を示す図であり、（ｂ）は移載対象物の下側から各薄板を引き抜いた状態を示す図である。

【図4】この発明に係るすくい上げ装置の動作の一例を示す図であって、（ａ）は押さえ板を移載対象物の上部に配置した状態を示す図であり、（ｂ）は押さえ板によって移載対象物の上部を押さえた状態を示す図であり、（ｃ）は移載対象物の下側に各薄板を挿入した状態を示す図であり、（ｄ）は移載対象物を移載している状態を示す図であり、（ｅ）は移載対象物を他の移載対象物上に重ね合わせた状態を示す図であり、（ｆ）は移載対象物と他の移載対象物との間から各薄板を引き抜いた状態を示す図であり、（ｇ）は移載対象物を他の移載対象物上に積層した状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

次に、この発明をより具体的に説明する。図１は、この発明に係るすくい上げ装置の一例を示す図であって、（ａ）はこの発明に係るすくい上げ装置の側面図であり、（ｂ）は図１の（ａ）に示すI−I線に沿うこの発明に係るすくい上げ装置の断面図であり、（ｃ）は各薄板にフィルムが巻き掛かっている状態を示す図である。上薄板１は、一例として長方形に形成されている。その上薄板１の下側に、同様に長方形に形成された下薄板２が配置されている。その下薄板２はケースやフレームなどの固定部３に一体的に設けられている。各薄板１，２は図示しないボルトやナットなどの固定部材によって僅かな隙間をあけて一体化されている。このようにして一体化された薄板１，２においては、図１の（ａ）や（ｃ）に示すように、上薄板１の一端部１ａが下薄板２の一端部２ａよりも僅かに移載対象物ｗ側に配置されている。また、固定部３における各薄板１，２とは反対側に、吊り下げ装置やロボットアームなどのアームｒａが取り付けられており、所定の箇所に移送可能に構成されている。

【0017】

上記の固定部３に、サーボモータ４のモーターケース５が固定されている。そのサーボモータ４のロータ軸６には、外歯歯車であるピニオンギヤ７が同心円状に連結されている。そのピニオンギヤ７に噛み合う歯が形成されたラック８が、固定部３内における各薄板１，２とは反対側の内壁面に設けられている。なお、以下の説明では、サーボモータ４を正回転させた場合に、ピニオンギヤ７が図１の（ａ）での左側に配置されている移載対象物ｗに接近するようにラック８上を転動するものとして説明する。またサーボモータ４を逆回転させた場合に、ピニオンギヤ７が図１の（ａ）での右側に、すなわち移載対象物ｗから離隔するようにラック８上を転動するものとして説明する。さらに、図示しない制御装置が設けられており、その制御装置によってサーボモータ４の回転が制御されるように構成されている。

【0018】

上記のピニオンギヤ７を挟んでその両側に、ピニオンギヤ７と共に回転する送りローラ９が設けられている。その送りローラ９は、ロータ軸６やピニオンギヤ７と同心円状に配置され、またその半径とピニオンギヤ７のピッチ円半径とはほぼ同じに設定されている。上記の送りローラ９および各薄板１，２には、後述するようにフィルムが巻き掛けられており、上記のサーボモータ４によってピニオンギヤ７を回転させると、その回転に伴って送りローラ９が回転し、送りローラ９からフィルムが送り出されるようになっている。またピニオンギヤ７と一体となって各薄板１，２が移載対象物ｗに対して前後動するようになっている。

【0019】

上述したフィルム１０の一端部１０ａは、図１の（ｃ）に示すように、上薄板１の上側から下側に向けて一端部１ａで折り返された後に、一端部１ａとは反対側に配置されている下薄板２の他端部２ｂに巻き掛かっている。またその一端部１０ａは、他端部２ｂおよび下薄板２の下側を包むとともに下薄板２の一端部２ａで折り返されて下薄板２の上側に配置されている。フィルム１０の他端部１０ｂは、上薄板１の上側および他端部１ｂを包むとともにその他端部１ｂで折り返されて上薄板１の下側に配置されている。フィルム１０の各端部１０ａ，１０ｂは、各薄板１，２の間でテープ１１や接着材などによって連結されている。つまり、フィルム１０は、図１の（ｃ）に示すように、数字の「８」のように各薄板１，２に巻き掛けられている。そのため、各薄板１，２ごとに環状にフィルム１０が巻き掛かった状態となっている。そのフィルム１０は、例えばポリエチレンテレフタレート樹脂（ＰＥＴ）によって形成されている。

【0020】

以下の説明では、フィルム１０における上薄板１に巻き掛かっている環状の部分を上フィルム１０ｃと称し、下薄板２に巻き掛かっている環状の部分を下フィルム１０ｄと称する。また上記の各薄板１，２の一端部１ａ，２ａが移載対象物ｗ側に配置されているものとして説明し、それらの一端部１ａ，２ａを先端部１ａ，２ａと称する。さらに、上述した接着部位を図１の（ｃ）に符号「ａ」で記してある。

【0021】

上記の上フィルム１０ｃは、図１の（ｃ）に示すように、送りローラ９に巻き掛けられており、上記の下フィルム１０ｄは、クランプローラ１２に巻き掛けられている。そのクランプローラ１２はフィルム１０を介して送りローラ９に押し付けられている。つまりフィルム１０は各ローラ９，１２に挟み付けられている。そしてクランプローラ１２は、送りローラ９の回転方向に対して逆方向に回転するようになっている。そのため、例えば、各薄板１，２を移載対象物ｗに接近させる場合、上薄板１の下側から上側に向けて上フィルム１０ｃが送りローラ９から滑ることなく送り出される。また、下薄板２の上側から下側に向けて下フィルム１０ｄがクランプローラ１２から滑ることなく送り出される。このように各ローラ９，１２の回転によって各フィルム１０ｃ，１０ｄを送り出すことにより、いずれか一方のフィルムにいずれか他方のフィルムが引っ張られて、それらのフィルムの張力が過大になることを防止もしくは抑制している。また、複数のテンションローラ１３が設けられている。各テンションローラ１３は各フィルム１０ｃ，１０ｄに接触してそれらのたるみを防止もしくは抑制することにより、それらの張力が予め定めた範囲になるように構成されている。上述した送りローラ９およびクランプローラ１２が、この発明におけるフィルム送り機構に相当している。

【0022】

また、この発明に係るすくい上げ装置は、図１の（ａ）に示すように、押さえ装置１４を備えている。その押さえ装置１４は、移載対象物ｗの上部に接触する押さえ板１５を有している。その押さえ板１５は、テーブル上に配置されあるいは上薄板１上に載せられた移載対象物ｗの上部に接触することにより移載対象物ｗを押さえつけるように構成されている。また押さえつけることにより移載対象物ｗの姿勢を維持するように構成されている。例えば、テーブル上に配置されている移載対象物ｗをすくい上げる場合、移載対象物ｗの上部と押さえ板１５とを接触させている状態で移載対象物ｗの下側に各薄板１，２を抜き差しする。その場合、移載対象物ｗは押さえ板１５とテーブルｔａとに挟まれた状態となっているので、薄板１，２の挿入動作に伴う移載対象物ｗの傾きが防止もしくは抑制される。このようにして移載対象物ｗの姿勢が維持される。上記の押さえ板１５は、ここに示す例では、ロッド１６の一端部に取り付けられ、そのロッド１６を介してシリンダ１７に摺動自在に取り付けられている。そのロッド１６の他端部には、抜け止め部１８が取り付けられている。すなわち、押さえ板１５は、自重によって図１の（ａ）での下方に移動することによりシリンダ１７から離隔し、また外力によって図１の（ａ）での上方に移動することによりシリンダ１７に接近するように構成されている。シリンダ１７にはネジ孔１９が形成されており、シリンダ１７はネジ孔１９に噛み合うネジ２０によって固定部３に一体の固定フレーム２１に固定されている。上述した押さえ板１５は従来知られている電動シリンダやエアシリンダなどによって上下動するように構成されていてよい。

【0023】

図２は、上述したように一体化させた各薄板１，２の先端部１ａ，２ａの拡大図である。上薄板１の先端部１ａが、下薄板２の先端部２ａよりも予め定めた長さだけ移載対象物ｗ側に突出して配置されている。また、その突出している先端部１ａは、他の部分１ｃに対して予め定めた角度だけ下薄板２側に屈曲している。図２に示す例では、先端部１ａと先端部２ａとの間隔ｄ１は１０ｍｍに設定されている。また、その先端部１ａの曲げ角度θ１は７°に設定されている。これは、上記のように一体化させた各薄板１，２の先端部の厚さを薄くしてその挿入動作をスムーズに行うためである。上記のように各薄板１，２を構成することにより、先端部の厚さをほぼ薄板１枚分の厚さにすることが可能になる。また、図２に示す例では、テーブルｔａと下薄板２とのなす角度すなわち各薄板１，２の挿入角度θ２が、５°に設定されている。この挿入角度θ２は、５°前後であってよいが、５°以下に設定することがより好ましい。これは、先端部１ａとテーブルｔａとの接触を抑制してテーブルｔａに上フィルム１０ｃが擦れることによる上フィルム１０ｃの耐久性の低下を抑制するためである。また、挿入角度θ２を５°以下に設定した状態で、曲げ角度θ１と挿入角度θ２とを合算した角度を１２°以下とすることが好ましい。例えば、曲げ角度θ１を８°に設定した場合には、挿入角度θ２を４°に設定することが好ましい。挿入角度θ２が５°よりも大きくなったり、合算角度が１２°よりも大きくなったりすると、移載対象物ｗの下側に薄板１，２を挿入する場合に、移載対象物ｗにおける各薄板１，２側の側面に、上薄板１における上側面を押しつけるようになってしまう可能性がある。つまり移載対象物ｗの下側に薄板１，２を挿入しにくくなってしまう。また、先端部１ａとテーブルｔａとが接触してテーブルｔａと上フィルム１０ｃとが擦れる可能性がある。さらに上薄板１上に移載対象物ｗを載せた場合に、移載対象物ｗの傾きが大きくなってしまい、移載対象物ｗの姿勢が崩れる可能性がある。

【0024】

なお、図１および図２に示す例では、上薄板１は、厚さｔ１が１．５ｍｍのステンレス板や合成樹脂板によって形成されている。下薄板２は厚さｔ２が１．５ｍｍのステンレス板や合成樹脂板によって形成されている。また、ボルトやナットなどによって一体化させた各薄板１，２の全体としての厚さｔ３は３．５ｍｍ、各薄板１，２の間隔ｄ２は０．５ｍｍに設定されている。

【0025】

図３は、移載対象物ｗの下側への薄板１，２の挿入動作を説明するための図であって、（ａ）は移載対象物ｗの下側に各薄板１，２を挿入した状態を示す図であり、（ｂ）は移載対象物ｗの下側から各薄板１，２を引き抜いた状態を示す図である。例えば、サーボモータ４を正回転させると、ピニオンギヤ７および送りローラ９が回転しながら移載対象物ｗ側に移動する。それらの移動に伴って各薄板１，２が移載対象物ｗに接近する。その場合、テーブルｔａや作業台などの所定箇所に設置されている移載対象物ｗに対して各薄板１，２を平行に保った状態で移動させることが好ましい。

【0026】

次いで、上記テーブルｔａと移載対象物ｗとの間に向けて各薄板１，２を同時に前進させる。そして移載対象物ｗの下側に各先端部１ａ，２ａを僅かに挿入する。その場合、挿入角度を５°以下に設定し、また先端部１ａや上フィルム１０ｃをテーブルｔａに接触させないことが好ましい。また、この発明に係るすくい上げ装置では、上薄板１の先端部１ａが下薄板２の先端部２ａよりも移載対象物ｗ側に突出して配置されているため、先ず、上薄板１の先端部１ａが移載対象物ｗの下側に挿入される。ついで、下薄板２の先端部２ａがテーブルｔａと上薄板１との間に挿入される。その下薄板２は、上薄板１とテーブルｔａとの間に挿入されることになる。それらの結果、テーブルｔａと移載対象物ｗとの隙間が小さい場合であっても、各薄板１，２の挿入動作をスムーズに行うことができる。なお、各薄板１，２の挿入速度および引き抜き速度は０．１から０．２５ｍ／ｓに設定されている。

【0027】

また、送りローラ９とピニオンギヤ７とは上述したように一体となって回転するから、送りローラ９の回転に伴って上フィルム１０ｃが上薄板１の下側から先端部１ａを経由して上側に送られる。その場合、ピニオンギヤ７のピッチ円半径と、送りローラ９の半径とはほぼ同じに設定されているため、上フィルム１０ｃの送り量は、各薄板１，２の挿入長さに応じた長さとなっている。そのため、移載対象物ｗと上フィルム１０ｃとの間に相対速度差が生じない。また上フィルム１０ｃの送り動作に同期してクランプローラ１２から下フィルム１０ｄが送り出される。下フィルム１０ｄは、下薄板２の上側から先端部２ａを経由して下側に送られる。その下フィルム１０ｄの送り量は、各薄板１，２の挿入長さに応じた長さとなっている。そのため、テーブルｔａと下フィルム１０ｄとの間にも相対速度差が生じない。その結果、見かけ上、上フィルム１０ｃは移載対象物ｗに対して動いておらず、下フィルム１０ｄもテーブルｔａに対して動いていない。一方、上記の接続部位ａは、薄板１，２との間を移載対象物ｗ側に移動する。

【0028】

そして移載対象物ｗの下面のほぼ全体に亘って各フィルム１０ｃ，１０ｄを送り込んだ状態で、サーボモータ４の回転を停止させる。この状態では、上フィルム１０ｃを介して上薄板１上に移載対象物ｗが移載されている。図３の（ａ）は、この状態を示している。その後、固定部３ごと持ち上げると、移載対象物ｗがテーブルｔａからすくい上げられる。

【0029】

次いで、すくい上げた移載対象物ｗを他の所定箇所に設置する場合について説明する。図３の（ｂ）には、上記のようにすくい上げた移載対象物ｗ１を、外形がほぼ同じ大きさの移載対象物ｗ２上に設置する例を示してある。上薄板１上に移載対象物ｗ１が配置されている場合には、各薄板１，２を水平に保った状態で移載対象物ｗ２上に移載対象物ｗ１を移動させる。そしてすくい上げ装置を下降させることにより移載対象物ｗ１を、移載対象物ｗ２上にそれらの外形が揃うように重ね合わせる。その後、サーボモータ４を逆回転させてピニオンギヤ７および送りローラ９を図３の（ｂ）での右方向に平行移動させる。つまり各薄板１，２を上記の移載対象物ｗ１，ｗ２の間から引き抜く。その場合、各フィルム１０ｃ，１０ｄは上述した挿入動作とは反対の順序で送り出される。すなわち、ピニオンギヤ７や送りローラ９の移動量に応じた長さ分、上フィルム１０ｃが上薄板１の先端部１ａを経由して上側から下側に送られ、下フィルム１０ｄが下薄板２の先端部２ａを経由して下側から上側に送られる。そのため、各薄板１，２を引き抜く場合に、移載対象物ｗ１，ｗ２が各薄板１，２によって引き摺られて移動することを防止もしくは抑制することができる。そして上記の接続部位ａは、図３の（ｂ）での右方向に移動する。

【0030】

実施例
図４は、この発明に係るすくい上げ装置の動作の一例を示す図である。先ず、図４の（ａ）に示すように、ロボットアームｒａによってすくい上げ装置ごと移動させられ、その押さえ板１５が移載対象物ｗ１の上側に配置される。この状態では、押さえ板１５は自重によって下方に移動しており、シリンダ１７から最も離隔している。次いで、図４の（ｂ）での下方にすくい上げ装置が移動させられる。すくい上げ装置が下降していくと、押さえ板１５は移載対象物ｗ１の上部に接触し、押さえ板１５の下降が停止する。すくい上げ装置が更に下降していくとそれに伴ってロッド１６がシリンダ１７の内部を摺動する。その結果、押さえ板１５はシリンダ１７に接近する。そして、下薄板２がテーブルｔａに接触すると、すくい上げ装置の下降が停止される。この状態では、押さえ板１５と各薄板１，２との間隔が、移載対象物ｗ１の厚さに相当する長さになっている。また、移載対象物ｗ１は押さえ板１５の重さに応じた荷重によってテーブルｔａに押し付けられている。そのため、押さえ板１５によって移載対象物ｗの傾きが防止もしくは抑制されている。

【0031】

次いで、図４の（ｃ）に示すように、移載対象物ｗの下側に各薄板１，２を挿入する。各薄板１，２の挿入動作に伴う各フィルム１０ｃ，１０ｄの送り動作は、図３の（ａ）で説明した通りである。その結果、移載対象物ｗは押さえ板１５と上薄板１との間に配置され、あるいは、これらの間に挟み付けられた状態となる。この状態では、移載対象物ｗは押さえ板１５と各薄板１，２とによってその姿勢が維持されている。次いで、図４の（ｄ）に示すように、すくい上げ装置ごと移動させ、移載対象物ｗ１の外形と他の移載対象物ｗ２の外形とを揃える。その場合、各薄板１，２を平行に保つことが好ましい。その後、すくい上げ装置を図４の（ｅ）での下方に移動させ、下薄板２が他の移載対象物ｗ２に接触した時点でその下降を停止させる。次いで、図４の（ｆ）に示すように、移載対象物ｗ１，ｗ２の間から各薄板１，２を引き抜く。その引き抜き動作は、図３の（ｂ）で説明した通りである。その引き抜き動作が完了すると、移載対象物ｗ２上に移載対象物ｗ１が直接積層され、移載動作が完了する。なお、図４の（ｆ）に示す状態では、移載対象物ｗ１，ｗ２は、未だ、押さえ板１５の重さに応じた荷重によってテーブルｔａに押し付けられている。その後、すくい上げ装置は図４の（ｇ）に示すように移動させられる。積層された各移載対象物ｗ１，ｗ２は図示しない袋詰めや検査などの次工程に供給される。

【0032】

したがって、この発明に係るすくい上げ装置によれば、所定箇所に設置されている移載対象物ｗをすくい上げる場合に、所定箇所および移載対象物ｗに対して相対速度差を生じることなく、それらの間に各薄板１，２を挿入することができる。特に、所定箇所に対して下フィルム１０ｄが擦れて摩耗することを防止もしくは抑制することができる。つまり各フィルム１０ｃ，１０ｄの耐久性の低下を抑制することができる。これにより各フィルム１０ｃ，１０ｄを可及的に長く使用することができる。また、各フィルム１０ｃ，１０ｄの交換頻度を低減して装置全体としての部材コストを低減したり、メンテナンス性を向上させたりすることができる。さらに、薄板１，２によって移載対象物ｗが押されたり、また引き摺られたりすることを防止もしくは抑制することができるので、移載対象物ｗの移載動作をスムーズに行うことができる。

【符号の説明】

【0033】

１…上薄板、 １ａ…上薄板の先端部、 ２…下薄板、 ２ａ…下薄板の先端部、 ７…ピニオンギヤ、 ８…ラック、 １０ｃ…上フィルム、 １０ｄ…下フィルム、 ｗ，ｗ１，ｗ２…移載対象物。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【手続補正書】

【提出日】2014年5月15日

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の箇所に置かれている移載対象物の下側に薄板を挿入するすくい上げ装置において、
僅かな隙間を空けて重ねられた二枚の薄板が、ラックに噛み合って転動することにより前記移載対象物に対して接近および離隔する方向に直線的に前後動するピニオンギヤと一体となって移動するように構成され、
前記各薄板には、前記移載対象物の下側に挿入される先端部を包み込んだ状態にフィルム材が巻き掛けられ、
前記二枚の薄板のうち上側の上薄板に巻き掛けられた上フィルム材は、前記上薄板が前記移載対象物の下側に挿入されることに伴ってその挿入長さと同じ長さ、前記上薄板の下側から前記先端部を通って上側に送られ、かつ前記二枚の薄板のうち下側の下薄板に巻き掛けられた下フィルム材は、前記下薄板が前記移載対象物の下側に挿入されることに伴ってその挿入長さと同じ長さ、前記下薄板の上側から前記先端部を通って下側に送られるように構成されており、
前記二枚の薄板が前記移載対象物の下側に挿入される方向に前進させられる場合に、前記上フィルム材を、前記上薄板の下側から前記先端部を通って前記上薄板の上側に移動させるように走行させ、かつ前記下フィルム材を、前記下薄板の上側から前記先端部を通って前記下薄板の下側に移動させるように走行させるとともに、前記二枚の薄板が前記移載対象物の下側から引き抜かれる方向に後退させられる場合に、前記上フィルム材を、前記上薄板の上側から前記先端部を通って前記上薄板の下側に移動させるように走行させ、かつ前記下フィルム材を、前記下薄板の下側から前記先端部を通って前記下薄板の上側に移動させるように走行させるフィルム送り機構が、前記ピニオンギヤによって保持されており、
前記上フィルム材および下フィルム材は環状に形成され、
前記フィルム送り機構は、前記ピニオンギヤのピッチ円半径と等しい半径でかつ前記ピニオンギヤと共に回転する送りローラを備えるとともに、その送りローラに前記上フィルム材が巻き掛けられ、その上フィルム材に前記下フィルム材が前記二枚の薄板の間で連結されていることを特徴とするすくい上げ装置。

【請求項2】

前記フィルム送り機構は、前記下フィルム材が巻き掛けられるとともに、その下フィルム材を前記送りローラとの間に挟み込んで前記送りローラと共に回転するクランプローラを有していることを特徴とする請求項１に記載のすくい上げ装置。

【請求項3】

前記上薄板の先端部は前記下薄板の先端部よりも前記挿入方向で前記移載対象物側に配置されるとともに前記下薄板側に屈曲していることを特徴とする請求項１または２に記載のすくい上げ装置。

【請求項4】

前記移載対象物の上部に配置される押さえ板を備え、その押さえ板と前記移載対象物の上部とが接触している状態で前記移載対象物の下側に前記二枚の薄板を抜き差しするように構成されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のすくい上げ装置。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0006】

上記の目的を達成するために、請求項１の発明は、所定の箇所に置かれている移載対象物の下側に薄板を挿入するすくい上げ装置において、僅かな隙間を空けて重ねられた二枚の薄板が、ラックに噛み合って転動することにより前記移載対象物に対して接近および離隔する方向に直線的に前後動するピニオンギヤと一体となって移動するように構成され、前記各薄板には、前記移載対象物の下側に挿入される先端部を包み込んだ状態にフィルム材が巻き掛けられ、前記二枚の薄板のうち上側の上薄板に巻き掛けられた上フィルム材は、前記上薄板が前記移載対象物の下側に挿入されることに伴ってその挿入長さと同じ長さ、前記上薄板の下側から前記先端部を通って上側に送られ、かつ前記二枚の薄板のうち下側の下薄板に巻き掛けられた下フィルム材は、前記下薄板が前記移載対象物の下側に挿入されることに伴ってその挿入長さと同じ長さ、前記下薄板の上側から前記先端部を通って下側に送られるように構成されており、前記二枚の薄板が前記移載対象物の下側に挿入される方向に前進させられる場合に、前記上フィルム材を、前記上薄板の下側から前記先端部を通って前記上薄板の上側に移動させるように走行させ、かつ前記下フィルム材を、前記下薄板の上側から前記先端部を通って前記下薄板の下側に移動させるように走行させるとともに、前記二枚の薄板が前記移載対象物の下側から引き抜かれる方向に後退させられる場合に、前記上フィルム材を、前記上薄板の上側から前記先端部を通って前記上薄板の下側に移動させるように走行させ、かつ前記下フィルム材を、前記下薄板の下側から前記先端部を通って前記下薄板の上側に移動させるように走行させるフィルム送り機構が、前記ピニオンギヤによって保持されており、前記上フィルム材および下フィルム材は環状に形成され、前記フィルム送り機構は、前記ピニオンギヤのピッチ円半径と等しい半径でかつ前記ピニオンギヤと共に回転する送りローラを備えるとともに、その送りローラに前記上フィルム材が巻き掛けられ、その上フィルム材に前記下フィルム材が前記二枚の薄板の間で連結されていることを特徴とするものである。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】削除

【補正の内容】

【手続補正4】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】削除

【補正の内容】

【手続補正5】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0009】

請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記フィルム送り機構は、前記下フィルム材が巻き掛けられるとともに、その下フィルム材を前記送りローラとの間に挟み込んで前記送りローラと共に回転するクランプローラを有していることを特徴とするすくい上げ装置である。

【手続補正6】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0010】

請求項３の発明は、請求項１または２の発明において、前記上薄板の先端部は前記下薄板の先端部よりも前記挿入方向で前記移載対象物側に配置されるとともに前記下薄板側に屈曲していることを特徴とするすくい上げ装置である。

【手続補正7】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１１

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0011】

請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかの発明において、前記移載対象物の上部に配置される押さえ板を備え、その押さえ板と前記移載対象物の上部とが接触している状態で前記移載対象物の下側に前記二枚の薄板を抜き差しするように構成されていることを特徴とするすくい上げ装置である。