特開 2015-136709 供給機構、アーク処理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2015-136709(P2015-136709A)

(43)【公開日】2015年7月30日

(54)【発明の名称】供給機構、アーク処理システム

(51)【国際特許分類】

   B23K 9/133 20060101AFI20150703BHJP

   B23K 9/12 20060101ALI20150703BHJP

【ＦＩ】

   B23K9/133 501A

   B23K9/133 502B

   B23K9/12 304B

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2014-8785(P2014-8785)

(22)【出願日】2014年1月21日

(71)【出願人】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】100086380

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 稔

(74)【代理人】

【識別番号】100135389

【弁理士】

【氏名又は名称】臼井 尚

(74)【代理人】

【識別番号】100161274

【弁理士】

【氏名又は名称】土居 史明

(74)【代理人】

【識別番号】100168099

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 伸太郎

(72)【発明者】

【氏名】辻井 元

(57)【要約】      （修正有）

【課題】ワイヤを安定して送給できるワイヤ供給機構を提供する。
【解決手段】第１送給ローラ２１と、第１送給ローラとの間にワイヤ８９１を挟んだ状態で第１送給ローラを押圧する第１押圧ローラ２２と、第２送給ローラ３１と、第２送給ローラとの間にワイヤを挟んだ状態で、第２送給ローラを押圧する第２押圧ローラ３２と、第１送給ローラおよび第２送給ローラを回転させる駆動部７と、第１ワンウェイクラッチ２９とを備え、駆動部は、第１ワンウェイクラッチを介して、回転駆動力を第１送給ローラに伝達し、第１ワンウェイクラッチは、第１回転方向に第１送給ローラを回転するための回転駆動力を第１送給ローラに伝達させ、且つ第２回転方向に第１送給ローラを回転するための回転駆動力を第１送給ローラに伝達せず、第１回転方向はワイヤを送給方向前方Ｆ１へ送給するための第１送給ローラの回転方向であり、第２回転方向は第１回転方向とは反対の方向である。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１送給ローラと、
前記第１送給ローラとの間にワイヤを挟んだ状態で、前記第１送給ローラを押圧する第１押圧ローラと、
第２送給ローラと、
前記第２送給ローラとの間に前記ワイヤを挟んだ状態で、前記第２送給ローラを押圧する第２押圧ローラと、
前記第１送給ローラおよび前記第２送給ローラを回転させる駆動部と、
第１ワンウェイクラッチと、を備え、
前記駆動部は、前記第１ワンウェイクラッチを介して、回転駆動力を前記第１送給ローラに伝達し、
前記第１ワンウェイクラッチは、
第１回転方向に前記第１送給ローラを回転するための回転駆動力を、前記第１送給ローラに伝達させ、且つ、
第２回転方向に前記第１送給ローラを回転するための回転駆動力を、前記第１送給ローラに伝達せず、
前記第１回転方向は、前記ワイヤを送給方向前方へ送給するための前記第１送給ローラの回転方向であり、
前記第２回転方向は、前記第１回転方向とは反対の方向である、ワイヤの供給機構。

【請求項2】

第２ワンウェイクラッチを更に備え、
前記駆動部は、前記第２ワンウェイクラッチを介して、回転駆動力を前記第２送給ローラに伝達し、
前記第２ワンウェイクラッチは、
第３回転方向に前記第２送給ローラを回転するための回転駆動力を、前記第２送給ローラに伝達させ、且つ、
第４回転方向に前記第２送給ローラを回転するための回転駆動力を、前記第２送給ローラに伝達せず、
前記第３回転方向は、前記ワイヤを前記送給方向前方へ送給するための前記第２送給ローラの回転方向であり、
前記第４回転方向は、前記第３回転方向とは反対の方向である、請求項１に記載の供給機構。

【請求項3】

前記第１送給ローラおよび前記第２送給ローラはいずれも、回転速度が制御されている、請求項２に記載の供給機構。

【請求項4】

前記第１ワンウェイクラッチは、前記第１送給ローラに直接連結されており、
前記第２ワンウェイクラッチは、前記第２送給ローラに直接連結されている、請求項２または請求項３に記載の供給機構。

【請求項5】

前記第１送給ローラ、前記第１押圧ローラ、前記第２送給ローラ、および前記第２押圧ローラは、それぞれ、後方プッシュ側送給ローラ、後方プッシュ側押圧ローラ、前方プッシュ側送給ローラ、および前方プッシュ側押圧ローラであり、
前記駆動部は、プッシュ側モータを含み、
前記後方プッシュ側送給ローラおよび前記前方プッシュ側送給ローラはいずれも、前記プッシュ側モータによって駆動させられる、請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の供給機構。

【請求項6】

前記第１送給ローラ、前記第１押圧ローラ、前記第２送給ローラ、および前記第２押圧ローラは、それぞれ、プッシュ側送給ローラ、プッシュ側押圧ローラ、プル側送給ローラ、およびプル側押圧ローラである、請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の供給機構。

【請求項7】

前記駆動部は、プッシュ側モータおよびプル側モータを含み、
前記プッシュ側送給ローラは、前記プッシュ側モータによって駆動させられ、
前記プル側送給ローラは、前記プル側モータによって駆動させられる、請求項６に記載の供給機構。

【請求項8】

前記駆動部は、モータを含み、
前記プッシュ側送給ローラおよび前記プル側送給ローラはいずれも、前記モータによって駆動させられる、請求項６に記載の供給機構。

【請求項9】

前記プッシュ側送給ローラおよび前記プル側送給ローラのいずれか一方には、ユニバーサルジョイントを介して、前記モータの回転駆動力が伝達される、請求項８に記載の供給機構。

【請求項10】

請求項１ないし請求項９のいずれかに記載の供給機構と、
前記供給機構によって供給されたワイヤを用いてアーク処理を行うロボットと、を備える、アーク処理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、供給機構と、アーク処理システムと、に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、消耗電極としてのワイヤを送給するための送給装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。同文献に開示の送給装置は、図１２に示すように、２対のローラ９１〜９４を備えている。ローラ９２は、ローラ９１との間にワイヤ９５を挟んだ状態で、ローラ９１を押圧する。そして、この状態で、ローラ９１，９２が互いに反対方向に回転することにより、ワイヤ９５は送給される。同様に、ローラ９４は、ローラ９３との間にワイヤ９５を挟んだ状態でローラ９３を押圧する。そして、この状態で、ローラ９３，９４が互いに反対方向に回転することにより、ワイヤ９５が送給される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７−５４８４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このような送給装置においては、ローラ９１，９２によるワイヤ９５の送給速度と、ローラ９３，９４によるワイヤ９５の送給速度とは、一致していることが理想的である。しかしながら、現実には、種々の要因により、ローラ９１，９２によるワイヤ９５の送給速度と、ローラ９３，９４によるワイヤ９５の送給速度とは、わずかに異なってしまう。その結果として、一対のローラ９１，９２と一対のローラ９３，９４との間のワイヤ９５が、たるんだり、あるいは、過度に緊張することとなる。このようなことでは、ワイヤ９５を安定して送給することが困難となってしまう。

【0005】

本発明は、上記した事情のもとで考え出されたものであって、ワイヤを安定して送給することのできるワイヤ供給機構を提供することをその主たる課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の側面によると、第１送給ローラと、前記第１送給ローラとの間にワイヤを挟んだ状態で、前記第１送給ローラを押圧する第１押圧ローラと、第２送給ローラと、前記第２送給ローラとの間に前記ワイヤを挟んだ状態で、前記第２送給ローラを押圧する第２押圧ローラと、前記第１送給ローラおよび前記第２送給ローラを回転させる駆動部と、第１ワンウェイクラッチと、を備え、前記駆動部は、前記第１ワンウェイクラッチを介して、回転駆動力を前記第１送給ローラに伝達し、前記第１ワンウェイクラッチは、第１回転方向に前記第１送給ローラを回転するための回転駆動力を、前記第１送給ローラに伝達させ、且つ、第２回転方向に前記第１送給ローラを回転するための回転駆動力を、前記第１送給ローラに伝達せず、前記第１回転方向は、前記ワイヤを送給方向前方へ送給するための前記第１送給ローラの回転方向であり、前記第２回転方向は、前記第１回転方向とは反対の方向である、ワイヤの供給機構が提供される。

【0007】

好ましくは、第２ワンウェイクラッチを更に備え、前記駆動部は、前記第２ワンウェイクラッチを介して、回転駆動力を前記第２送給ローラに伝達し、前記第２ワンウェイクラッチは、第３回転方向に前記第２送給ローラを回転するための回転駆動力を、前記第２送給ローラに伝達させ、且つ、第４回転方向に前記第２送給ローラを回転するための回転駆動力を、前記第２送給ローラに伝達せず、前記第３回転方向は、前記ワイヤを前記送給方向前方へ送給するための前記第２送給ローラの回転方向であり、前記第４回転方向は、前記第３回転方向とは反対の方向である。

【0008】

好ましくは、前記第１送給ローラおよび前記第２送給ローラはいずれも、回転速度が制御されている。

【0009】

好ましくは、前記第１ワンウェイクラッチは、前記第１送給ローラに直接連結されており、前記第２ワンウェイクラッチは、前記第２送給ローラに直接連結されている。

【0010】

好ましくは、前記第１送給ローラ、前記第１押圧ローラ、前記第２送給ローラ、および前記第２押圧ローラは、それぞれ、後方プッシュ側送給ローラ、後方プッシュ側押圧ローラ、前方プッシュ側送給ローラ、および前方プッシュ側押圧ローラであり、前記駆動部は、プッシュ側モータを含み、前記後方プッシュ側送給ローラおよび前記前方プッシュ側送給ローラはいずれも、前記プッシュ側モータによって駆動させられる。

【0011】

好ましくは、前記第１送給ローラ、前記第１押圧ローラ、前記第２送給ローラ、および前記第２押圧ローラは、それぞれ、プッシュ側送給ローラ、プッシュ側押圧ローラ、プル側送給ローラ、およびプル側押圧ローラである。

【0012】

好ましくは、前記駆動部は、プッシュ側モータおよびプル側モータを含み、前記プッシュ側送給ローラは、前記プッシュ側モータによって駆動させられ、前記プル側送給ローラは、前記プル側モータによって駆動させられる。

【0013】

好ましくは、前記駆動部は、モータを含み、前記プッシュ側送給ローラおよび前記プル側送給ローラはいずれも、前記モータによって駆動させられる。

【0014】

好ましくは、前記プッシュ側送給ローラおよび前記プル側送給ローラのいずれか一方には、ユニバーサルジョイントを介して、前記モータの回転駆動力が伝達される。

【0015】

本発明の第２の側面によると、本発明の第１の側面によって提供される供給機構と、前記供給機構によって供給されたワイヤを用いてアーク処理を行うロボットと、を備える、アーク処理システムが提供される。

【0016】

本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の第１実施形態にかかるアーク処理システムの正面図である。

【図2】図１に示したアーク処理システムを模式的に示した図である。

【図3】本発明の第１実施形態にかかる供給機構の一部を示す正面図である。

【図4】図３のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。

【図5】図３のＶ−Ｖ線に沿う断面図である。

【図6】本発明の第１実施形態の第１変形例にかかる供給機構の断面図である。

【図7】本発明の第１実施形態の第１変形例にかかる供給機構の断面図である。

【図8】本発明の第２実施形態にかかるアーク処理システムを模式的に示した図である。

【図9】本発明の第２実施形態にかかるアーク処理システムにおける第１送給ローラおよび第１押圧ローラを主に示す正面図である。

【図10】本発明の第２実施形態にかかるアーク処理システムにおける第２送給ローラおよび第２押圧ローラを主に示す正面図である。

【図11】本発明の第２実施形態の第１変形例にかかるアーク処理システムを模式的に示した図である。

【図12】従来の送給装置を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の実施の形態につき、図面を参照して具体的に説明する。

【0019】

＜第１実施形態＞
図１〜図５を用いて、本発明の第１実施形態について説明する。

【0020】

図１は、本発明の第１実施形態にかかるアーク処理システムの正面図である。

【0021】

同図に示すアーク処理システムＡ１は、ロボット１１と、ワイヤの供給機構１２と、を備える。

【0022】

ロボット１１は母材Ｗに対してアーク処理を行う。このようなアーク処理としては、たとえば、溶接および溶射が挙げられる。本実施形態では、ロボット１１は、母材Ｗに対して自動でアーク溶接を行う。ロボット１１は、たとえば多関節ロボットである。ロボット１１は、供給機構１２によって供給されたワイヤ８９１を用いてアーク処理を行う。

【0023】

供給機構１２は、母材Ｗに向かってワイヤ８９１を送給するためのものである。

【0024】

図２は、図１に示したアーク処理システムを模式的に示した図である。図３は、本発明の第１実施形態にかかる供給機構の一部を示す正面図である。図４は、図３のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。図５は、図３のＶ−Ｖ線に沿う断面図である。

【0025】

供給機構１２は、支持部材２０と、第１送給ローラ２１と、第１押圧ローラ２２と、第１ワンウェイクラッチ２９と、第２送給ローラ３１と、第２押圧ローラ３２と、第２ワンウェイクラッチ３９と、第１ワイヤガイド６１と、第２ワイヤガイド６２と、第３ワイヤガイド６３と、駆動部７と、を含む。

【0026】

図４等に示す支持部材２０は、たとえば金属よりなるフレームである。詳細な図示は省略するが、本実施形態では、支持部材２０は底板および側板等を有する。各側板は、底板に立設されている。図１に示すワイヤリール２８は、ワイヤリールハブ（図示略）を介して支持部材２０に回転可能に固定されている。

【0027】

第１押圧ローラ２２は、回転軸線２２Ａを中心に回転可能に、支持体（図示略）を介して、支持部材２０に支持されている。第１押圧ローラ２２は、第１送給ローラ２１との間にワイヤ８９１を挟んだ状態で、第１送給ローラ２１を押圧する。第１押圧ローラ２２はローラ周面２２ａを有する。ローラ周面２２ａは、回転軸線２２Ａの径方向側を向いている。

【0028】

第１送給ローラ２１は、回転軸線２１Ａを中心に回転可能に、支持部材２０に支持されている。第１送給ローラ２１はローラ周面２１ａを有する。ローラ周面２１ａは、回転軸線２１Ａの径方向側を向いている。第１送給ローラ２１には、ガイド溝２１ｂが形成されている。ガイド溝２１ｂは、ローラ周面２１ａから凹んでいる。ガイド溝２１ｂはワイヤ８９１をガイドするために形成されている。

【0029】

第１送給ローラ２１と第１押圧ローラ２２は、互いに協働して、ワイヤリールハブ（図示略）に巻かれたワイヤ８９１を所望の方向に送る。具体的には、第１送給ローラ２１と第１押圧ローラ２２との間にワイヤ８９１を挟んだ状態で、第１送給ローラ２１と第１押圧ローラ２２とが回転することにより、ワイヤ８９１が送給方向前方Ｆ１に送られる。第１送給ローラ２１が第１回転方向Ｘ１（図３では時計回り）に回転し、第１押圧ローラ２２が第１送給ローラ２１とは逆方向に回転することにより、ワイヤ８９１が送給方向前方Ｆ１に送られる。すなわち、第１回転方向Ｘ１は、ワイヤ８９１を送給方向前方Ｆ１へ送給するための第１送給ローラ２１の回転方向である。第２回転方向Ｘ２は、第１回転方向Ｘ１とは反対の方向である。

【0030】

本実施形態では、第２送給ローラ３１および第２押圧ローラ３２は、第１送給ローラ２１および第１押圧ローラ２２に対して、送給方向前方Ｆ１側に配置されている。

【0031】

第２押圧ローラ３２は、回転軸線３２Ａを中心に回転可能に、支持体（図示略）を介して、支持部材２０に支持されている。第２押圧ローラ３２は、第２送給ローラ３１との間にワイヤ８９１を挟んだ状態で、第２送給ローラ３１を押圧する。第２押圧ローラ３２はローラ周面３２ａを有する。ローラ周面３２ａは、回転軸線３２Ａの径方向側を向いている。

【0032】

第２送給ローラ３１は、回転軸線３１Ａを中心に回転可能に、支持部材２０に支持されている。第２送給ローラ３１はローラ周面３１ａを有する。ローラ周面３１ａは、回転軸線３１Ａの径方向側を向いている。第２送給ローラ３１には、ガイド溝３１ｂが形成されている。ガイド溝３１ｂは、ローラ周面３１ａから凹んでいる。ガイド溝３１ｂはワイヤ８９１をガイドするために形成されている。

【0033】

第２送給ローラ３１と第２押圧ローラ３２とは、互いに協働して、ワイヤ８９１を所望の方向に送る。具体的には、第２送給ローラ３１と第２押圧ローラ３２との間にワイヤ８９１を挟んだ状態で、第２送給ローラ３１と第２押圧ローラ３２とが回転することにより、ワイヤ８９１を送給方向前方Ｆ１に送る。第２送給ローラ３１が第３回転方向Ｘ３（図３では時計回り）に回転し、第２押圧ローラ３２が第２送給ローラ３１とは逆方向に回転することにより、ワイヤ８９１が送給方向前方Ｆ１に送られる。すなわち、第３回転方向Ｘ３は、ワイヤ８９１を送給方向前方Ｆ１へ送給するための第２送給ローラ３１の回転方向である。第４回転方向Ｘ４は、第３回転方向Ｘ３とは反対の方向である。

【0034】

本実施形態では、第１送給ローラ２１、第１押圧ローラ２２、第２送給ローラ３１、および第２押圧ローラ３２は、それぞれ、後方プッシュ側送給ローラ、後方プッシュ側押圧ローラ、前方プッシュ側送給ローラ、および前方プッシュ側押圧ローラである。第１送給ローラ２１、第１押圧ローラ２２、第２送給ローラ３１、および第２押圧ローラ３２はいずれも、ワイヤプッシュ装置Ｂ１における構成である。

【0035】

第１ワイヤガイド６１、第２ワイヤガイド６２、および第３ワイヤガイド６３は、送給されているワイヤ８９１をガイドする。第１ワイヤガイド６１、第２ワイヤガイド６２、および第３ワイヤガイド６３にはそれぞれ、ワイヤ８９１を挿通させるための穴が形成されている。これにより、ワイヤ８９１が適切に送給される。

【0036】

第１ワイヤガイド６１、第２ワイヤガイド６２、および第３ワイヤガイド６３は、たとえば、樹脂あるいは金属よりなる。第１ワイヤガイド６１はインレットガイドと称されることがあり、第１送給ローラ２１および第１押圧ローラ２２よりも、送給経路Ｐ１の上流側に配置されている。第２ワイヤガイド６２はセンターガイドと称されることがあり、送給経路Ｐ１において、第１送給ローラ２１と、第２送給ローラ３１との間に配置されている。第３ワイヤガイド６３はアウトレットガイドと称されることがあり、第２送給ローラ３１および第２押圧ローラ３２よりも下流側（送給方向前方Ｆ１）に配置されている。

【0037】

駆動部７は、第１送給ローラ２１および第２送給ローラ３１を回転させるためのものである。図２では、矢印を用いて、駆動部７から第１送給ローラ２１や第２送給ローラ３１への回転駆動力の伝達態様を示している。本実施形態では、駆動部７は、プッシュ側モータ７１を含む。プッシュ側モータ７１は、第１送給ローラ２１（後方プッシュ側送給ローラ）および第２送給ローラ３１（前方プッシュ側送給ローラ）をいずれも、駆動させる。プッシュ側モータ７１は、ワイヤプッシュ装置Ｂ１における構成である。図２に模式的に示すように、駆動部７は、第１ワンウェイクラッチ２９を介して、回転駆動力を第１送給ローラ２１に伝達し、第２ワンウェイクラッチ３９を介して、回転駆動力を第２送給ローラ３１に伝達する。

【0038】

第１ワンウェイクラッチ２９は、第１回転方向Ｘ１に第１送給ローラ２１を回転するための回転駆動力を、第１送給ローラ２１に伝達させる。一方、第１ワンウェイクラッチ２９は、第２回転方向Ｘ２に第１送給ローラ２１を回転するための回転駆動力を、第１送給ローラ２１に伝達しない。本実施形態では、第１ワンウェイクラッチ２９は、第１送給ローラ２１に直接連結されている。

【0039】

第２ワンウェイクラッチ３９は、第３回転方向Ｘ３に第２送給ローラ３１を回転するための回転駆動力を、第２送給ローラ３１に伝達させる。一方、第２ワンウェイクラッチ３９は、第４回転方向Ｘ４に第２送給ローラ３１を回転するための回転駆動力を、第２送給ローラ３１に伝達しない。本実施形態では、第２ワンウェイクラッチ３９は、第２送給ローラ３１に直接連結されている。

【0040】

プッシュ側モータ７１から、第１送給ローラ２１（後方プッシュ側送給ローラ）および第２送給ローラ３１（前方プッシュ側送給ローラ）への回転駆動力は、以下のように伝達される。回転軸５６は、駆動部７（プッシュ側モータ７１）の駆動軸である。そのため、プッシュ側モータ７１が回転すると回転軸５６が回転する。ギア５１は、回転軸５６に固定されており、回転軸５６の回転に伴い回転する。ギア５２はギア５１に噛み合っており、回転軸５６の回転に伴い回転する。そして、ギア５２の回転は、第１ワンウェイクラッチ２９を介して、第１送給ローラ２１に伝達され、第１送給ローラ２１が回転する。一方、ギア５３はギア５１に噛み合っており、回転軸５６の回転に伴い回転する。そして、ギア５３の回転は、第２ワンウェイクラッチ３９を介して、第２送給ローラ３１に伝達され、第２送給ローラ３１が回転する。

【0041】

なお、コンジットケーブル４８は、第３ワイヤガイド６３よりも送給方向前方Ｆ１側に配置されている。そして、ワイヤ８９１のうち、第３ワイヤガイド６３よりも送給方向前方Ｆ１側の部位が、コンジットケーブル４８に挿通されている。

【0042】

次に、本実施形態の作用効果について説明する。

【0043】

本実施形態においては、駆動部７は、第１ワンウェイクラッチ２９を介して、回転駆動力を第１送給ローラ２１に伝達する。第１ワンウェイクラッチ２９は、第１回転方向Ｘ１に第１送給ローラ２１を回転するための回転駆動力を、第１送給ローラ２１に伝達させ、且つ、第２回転方向Ｘ２に第１送給ローラ２１を回転するための回転駆動力を、第１送給ローラ２１に伝達しない。このような構成によると、ワイヤ８９１から第１送給ローラ２１が送給方向前方Ｆ１に向かう力を受けている場合、ワイヤ８９１からの送給方向前方Ｆ１に向かう力によって、第１送給ローラ２１は、第１回転方向Ｘ１に更に回転可能である。その結果、第１送給ローラ２１が、ワイヤ８９１からの送給方向前方Ｆ１に向かう力を、極めて小さくすることが可能となる。そうすると、第１送給ローラ２１から受ける摩擦力をより多く、ワイヤ８９１の送給に用いることができる。これにより、供給機構１２によって、ワイヤ８９１を安定して送給できる。

【0044】

同様に、駆動部７は、第２ワンウェイクラッチ３９を介して、回転駆動力を第２送給ローラ３１に伝達する。第２ワンウェイクラッチ３９は、第３回転方向Ｘ３に第２送給ローラ３１を回転するための回転駆動力を、第２送給ローラ３１に伝達させ、且つ、第４回転方向Ｘ４に第２送給ローラ３１を回転するための回転駆動力を、第２送給ローラ３１に伝達しない。このような構成によると、ワイヤ８９１から第２送給ローラ３１が送給方向前方Ｆ１に向かう力を受けている場合、ワイヤ８９１からの送給方向前方Ｆ１に向かう力によって、第２送給ローラ３１は、第３回転方向Ｘ３に更に回転可能である。その結果、第２送給ローラ３１が、ワイヤ８９１からの送給方向前方Ｆ１に向かう力を、極めて小さくすることが可能となる。そうすると、第２送給ローラ３１から受ける摩擦力をより多く、ワイヤ８９１の送給に用いることができる。これにより、供給機構１２によって、ワイヤ８９１を安定して送給できる。

【0045】

第１送給ローラ２１や第２送給ローラ３１に対する、ワイヤ８９１からの送給方向前方Ｆ１に向かう力を極めて小さくすることが、ワイヤ８９１の安定送給に資する理由は、本実施形態では次のように説明できる。

【0046】

供給機構１２においては、現実には、第１送給ローラ２１によるワイヤ８９１の送給速度と、第２送給ローラ３１によるワイヤ８９１の送給速度とは、わずかに異なりうる。この原因としては、（ｉ）第１送給ローラ２１や第２送給ローラ３１の機械加工精度の相違や、（ｉｉ）ギア５２，５３等のバックラッシュや、（ｉｉｉ）第１押圧ローラ２２の押圧や第２押圧ローラ３２の押圧によるワイヤ８９１の変形に起因するワイヤ８９１のガイド溝２１ｂ，３１ｂへのはまり込みや、（ｉｖ）第１送給ローラ２１とワイヤ８９１との間や第２送給ローラ３１とワイヤ８９１との間にて発生するスリップ、等が考えられる。第１送給ローラ２１によるワイヤ８９１の送給速度と、第２送給ローラ３１によるワイヤ８９１の送給速度とが異なると、一対のローラ（第１送給ローラ２１および第１押圧ローラ２２）と、一対のローラ（第２送給ローラ３１および第２押圧ローラ３２）と、の間のワイヤ８９１が、たるんだり、あるいは、過度に緊張するおそれがある。

【0047】

本実施形態においては、一対のローラ（第１送給ローラ２１および第１押圧ローラ２２）と、一対のローラ（第２送給ローラ３１および第２押圧ローラ３２）と、の間のワイヤ８９１が、過度に緊張した場合には、第１送給ローラ２１が、ワイヤ８９１から送給方向前方Ｆ１に向かう力を受けることとなる。しかしながら、本実施形態では上述のように、供給機構１２は第１ワンウェイクラッチ２９を含むので、第１送給ローラ２１は、第１回転方向Ｘ１に更に回転し、ワイヤ８９１からの送給方向前方Ｆ１に向かう力が、極めて小さくなる。このことは、ワイヤ８９１の過度の緊張がほぼ解消されたことを意味する。

【0048】

一方、一対のローラ（第１送給ローラ２１および第１押圧ローラ２２）と、一対のローラ（第２送給ローラ３１および第２押圧ローラ３２）と、の間のワイヤ８９１にたるみが生じた場合には、第２送給ローラ３１が、ワイヤ８９１から送給方向前方Ｆ１に向かう力を受けることとなる。しかしながら、本実施形態では上述のように、供給機構１２は第２ワンウェイクラッチ３９を含むので、第２送給ローラ３１は、第３回転方向Ｘ３に更に回転し、ワイヤ８９１からの送給方向前方Ｆ１に向かう力が、極めて小さくなる。このことは、ワイヤ８９１のたるみがほぼ解消されたことを意味する。

【0049】

以上のように、本実施形態では、一対のローラ（第１送給ローラ２１および第１押圧ローラ２２）と、一対のローラ（第２送給ローラ３１および第２押圧ローラ３２）と、の間のワイヤ８９１が、たるんだり、あるいは、過度に緊張することを、ほぼ回避することができる。その結果、第１送給ローラ２１や第２送給ローラ３１から受ける摩擦力をより多く、ワイヤ８９１の送給に用いることができ、また、第１送給ローラ２１や第２送給ローラ３１の回転が停止してしまう不具合を回避できる。よって、非常に安定してワイヤ８９１を送給することが可能となる。

【0050】

そして、本実施形態によると、低コストで安定したワイヤ８９１の送給を実現でき、ワイヤ８９１の安定送給の実現により、高品位なアーク処理（溶接や溶射）が可能となる。

【0051】

＜第１実施形態の第１変形例＞
図６、図７を用いて、本発明の第１実施形態の第１変形例について説明する。

【0052】

本変形例では、第１ワンウェイクラッチ２９が第１送給ローラ２１に直接連結されておらず、第２ワンウェイクラッチ３９が第２送給ローラ３１に直接連結されていない点において、上述の実施形態とは異なる。

【0053】

具体的には、図６に示すように、ギア５２Ａにギア５１が噛み合っており、ギア５２Ｂにギア５２Ｃが噛み合っている。駆動部７の回転駆動力は、ギア５１、ギア５２Ａ、第１ワンウェイクラッチ２９、ギア５２Ｂ、およびギア５２Ｃを、この順番に経由して、第１送給ローラ２１に伝達される。同様に、図７に示すように、ギア５３Ａにギア５１が噛み合っており、ギア５３Ｂにギア５３Ｃが噛み合っている。駆動部７の回転駆動力は、ギア５１、ギア５３Ａ、第２ワンウェイクラッチ３９、ギア５３Ｂ、およびギア５３Ｃを、この順番に経由して、第２送給ローラ３１に伝達される。

【0054】

このような構成によっても、第１実施形態で述べた作用効果と同様の作用効果を奏することができる。

【0055】

＜第２実施形態＞
図８〜図１０を用いて、本発明の第２実施形態について説明する。

【0056】

図８は、本発明の第２実施形態にかかるアーク処理システムを模式的に示した図である。図９は、本発明の第２実施形態にかかるアーク処理システムにおける第１送給ローラおよび第１押圧ローラを主に示す正面図である。図１０は、本発明の第２実施形態にかかるアーク処理システムにおける第２送給ローラおよび第２押圧ローラを主に示す正面図である。

【0057】

同図に示す供給機構１２は、支持部材２０と、第１送給ローラ２１と、第１押圧ローラ２２と、ワイヤリール２８と、第１ワンウェイクラッチ２９と、第２送給ローラ４１と、第２押圧ローラ４２と、第２ワンウェイクラッチ４９と、第１ワイヤガイド６１と、第３ワイヤガイド６３と、駆動部７と、を含む。

【0058】

第２送給ローラ４１と、第２押圧ローラ４２と、第２ワンウェイクラッチ４９と、駆動部７と、を除き、本実施形態における、支持部材２０と、第１送給ローラ２１と、第１押圧ローラ２２と、ワイヤリール２８と、第１ワンウェイクラッチ２９と、第１ワイヤガイド６１と、第３ワイヤガイド６３とについては、第１実施形態で述べた説明を適用できるから、本実施形態では説明を省略する。

【0059】

なお、本実施形態では、第１送給ローラ２１、第１押圧ローラ２２は、それぞれ、プッシュ側送給ローラ、プッシュ側押圧ローラである。第１送給ローラ２１および第１押圧ローラ２２は、ワイヤプッシュ装置Ｂ１における構成である。

【0060】

第２送給ローラ４１および第２押圧ローラ４２は、第１送給ローラ２１および第１押圧ローラ２２に対して、送給方向前方Ｆ１側に配置されている。本実施形態では、第２送給ローラ４１、および第２押圧ローラ４２は、それぞれ、プル側送給ローラ、プル側押圧ローラである。すなわち、第２送給ローラ４１および第２押圧ローラ４２は、ワイヤプル装置Ｂ２における構成である。

【0061】

第２押圧ローラ４２は、回転軸線４２Ａを中心に回転可能である。第２押圧ローラ４２は、第２送給ローラ４１との間にワイヤ８９１を挟んだ状態で、第２送給ローラ４１を押圧する。第２押圧ローラ４２はローラ周面４２ａを有する。ローラ周面４２ａは、回転軸線４２Ａの径方向側を向いている。

【0062】

第２送給ローラ４１は、回転軸線４１Ａを中心に回転可能に、支持部材２０に支持されている。第２送給ローラ４１はローラ周面４１ａを有する。ローラ周面４１ａは、回転軸線４１Ａの径方向側を向いている。第２送給ローラ４１には、ガイド溝４１ｂが形成されている（本実施形態では図示略。図４のガイド溝２１ｂや図５のガイド溝３１ｂと同様）。ガイド溝４１ｂは、ローラ周面４１ａから凹んでいる。ガイド溝４１ｂはワイヤ８９１をガイドするために形成されている。

【0063】

第２送給ローラ４１と第２押圧ローラ４２とは、互いに協働して、ワイヤ８９１を所望の方向に送る。具体的には、第２送給ローラ４１と第２押圧ローラ４２との間にワイヤ８９１を挟んだ状態で、第２送給ローラ４１と第２押圧ローラ４２とが回転することにより、ワイヤ８９１を送給方向前方Ｆ１に送る。第２送給ローラ４１が第３回転方向Ｘ３１（図１０では時計回り）に回転し、第２押圧ローラ４２が第２送給ローラ４１とは逆方向に回転することにより、ワイヤ８９１が送給方向前方Ｆ１に送られる。すなわち、第３回転方向Ｘ３１は、ワイヤ８９１を送給方向前方Ｆ１へ送給するための第２送給ローラ４１の回転方向である。第４回転方向Ｘ４１は、第３回転方向Ｘ３１とは反対の方向である。

【0064】

駆動部７は、第１送給ローラ２１および第２送給ローラ４１を回転させるためのものである。本実施形態では、駆動部７は、プッシュ側モータ７１およびプル側モータ７２を含む。

【0065】

プッシュ側モータ７１は、第１送給ローラ２１（プッシュ側送給ローラ）を、駆動させる。プッシュ側モータ７１は、ワイヤプッシュ装置Ｂ１における構成である。図８に模式的に示すように、駆動部７（プッシュ側モータ７１）は、第１ワンウェイクラッチ２９を介して、回転駆動力を第１送給ローラ２１に伝達する。

【0066】

プル側モータ７２は、第２送給ローラ４１（プル側送給ローラ）を、駆動させる。プル側モータ７２は、ワイヤプル装置Ｂ２における構成である。図８に模式的に示すように、駆動部７（プル側モータ７２）は、第２ワンウェイクラッチ４９を介して、回転駆動力を第２送給ローラ４１に伝達する。

【0067】

本実施形態では、第１送給ローラ２１および第２送給ローラ４１はいずれも、回転速度が制御されている。

【0068】

第２ワンウェイクラッチ４９は、第３回転方向Ｘ３１に第２送給ローラ４１を回転するための回転駆動力を、第２送給ローラ４１に伝達させる。一方、第２ワンウェイクラッチ４９は、第４回転方向Ｘ４１に第２送給ローラ４１を回転するための回転駆動力を、第２送給ローラ４１に伝達しない。本実施形態では、第２ワンウェイクラッチ４９は、第２送給ローラ４１に直接連結されている。

【0069】

なお、第１実施形態の第１変形例で述べたのと同様に、第２ワンウェイクラッチ４９は第２送給ローラ４１に直接連結されている必要は、必ずしもない。

【0070】

本実施形態においては、コンジットケーブル４８よりも送給方向前方Ｆ１側に、第２送給ローラ４１が配置されている。

【0071】

次に、本実施形態の作用効果について説明する。

【0072】

本実施形態においては、駆動部７は、第１ワンウェイクラッチ２９を介して、回転駆動力を第１送給ローラ２１に伝達する。第１ワンウェイクラッチ２９は、第１回転方向Ｘ１に第１送給ローラ２１を回転するための回転駆動力を、第１送給ローラ２１に伝達させ、且つ、第２回転方向Ｘ２に第１送給ローラ２１を回転するための回転駆動力を、第１送給ローラ２１に伝達しない。このような構成によると、ワイヤ８９１から第１送給ローラ２１が送給方向前方Ｆ１に向かう力を受けている場合、ワイヤ８９１からの送給方向前方Ｆ１に向かう力によって、第１送給ローラ２１は、第１回転方向Ｘ１に更に回転可能である。その結果、第１送給ローラ２１が、ワイヤ８９１からの送給方向前方Ｆ１に向かう力を、極めて小さくすることが可能となる。そうすると、第１送給ローラ２１から受ける摩擦力をより多く、ワイヤ８９１の送給に用いることができる。これにより、供給機構１２によって、ワイヤ８９１を安定して送給できる。

【0073】

同様に、駆動部７は、第２ワンウェイクラッチ４９を介して、回転駆動力を第２送給ローラ４１に伝達する。第２ワンウェイクラッチ４９は、第３回転方向Ｘ３１に第２送給ローラ４１を回転するための回転駆動力を、第２送給ローラ４１に伝達させ、且つ、第４回転方向Ｘ４１に第２送給ローラ４１を回転するための回転駆動力を、第２送給ローラ４１に伝達しない。このような構成によると、ワイヤ８９１から第２送給ローラ４１が送給方向前方Ｆ１に向かう力を受けている場合、ワイヤ８９１からの送給方向前方Ｆ１に向かう力によって、第２送給ローラ４１は、第３回転方向Ｘ３１に更に回転可能である。その結果、第２送給ローラ４１が、ワイヤ８９１からの送給方向前方Ｆ１に向かう力を、極めて小さくすることが可能となる。そうすると、第２送給ローラ４１から受ける摩擦力をより多く、ワイヤ８９１の送給に用いることができる。これにより、供給機構１２によって、ワイヤ８９１を安定して送給できる。

【0074】

第１送給ローラ２１や第２送給ローラ４１に対する、ワイヤ８９１からの送給方向前方Ｆ１に向かう力を極めて小さくすることが、ワイヤ８９１の安定送給に資する理由は、本実施形態では次のように説明できる。

【0075】

供給機構１２においては、現実には、第１送給ローラ２１によるワイヤ８９１の送給速度と、第２送給ローラ４１によるワイヤ８９１の送給速度とは、わずかに異なりうる。この原因としては、（ｉ）第１送給ローラ２１や第２送給ローラ４１の機械加工精度の相違や、（ｉｉ）第１押圧ローラ２２の押圧や第２押圧ローラ４２の押圧によるワイヤ８９１の変形に起因するワイヤ８９１のガイド溝２１ｂ，４１ｂへのはまり込みや、（ｉｉｉ）第１送給ローラ２１とワイヤ８９１との間や第２送給ローラ４１とワイヤ８９１との間にて発生するスリップや、（ｉｖ）コンジットケーブル４８の屈曲やコンジットケーブル４８内への異物混入に起因するワイヤ８９１の送給負荷の変動や、（ｖ）制御系における出力誤差や、（ｖｉ）時間的応答速度の相違、等が考えられる。第１送給ローラ２１によるワイヤ８９１の送給速度と、第２送給ローラ４１によるワイヤ８９１の送給速度とが異なると、一対のローラ（第１送給ローラ２１および第１押圧ローラ２２）と、一対のローラ（第２送給ローラ４１および第２押圧ローラ４２）と、の間のワイヤ８９１が、たるんだり、あるいは、過度に緊張するおそれがある。

【0076】

本実施形態においては、一対のローラ（第１送給ローラ２１および第１押圧ローラ２２）と、一対のローラ（第２送給ローラ４１および第２押圧ローラ４２）と、の間のワイヤ８９１が、過度に緊張した場合には、第１送給ローラ２１が、ワイヤ８９１から送給方向前方Ｆ１に向かう力を受けることとなる。しかしながら、本実施形態では上述のように、供給機構１２は第１ワンウェイクラッチ２９を含むので、第１送給ローラ２１は、第１回転方向Ｘ１に更に回転し、ワイヤ８９１からの送給方向前方Ｆ１に向かう力が、極めて小さくなる。このことは、ワイヤ８９１の過度の緊張がほぼ解消されたことを意味する。

【0077】

一方、一対のローラ（第１送給ローラ２１および第１押圧ローラ２２）と、一対のローラ（第２送給ローラ４１および第２押圧ローラ４２）と、の間のワイヤ８９１にたるみが生じた場合には、第２送給ローラ４１が、ワイヤ８９１から送給方向前方Ｆ１に向かう力を受けることとなる。しかしながら、本実施形態では上述のように、供給機構１２は第２ワンウェイクラッチ４９を含むので、第２送給ローラ４１は、第３回転方向Ｘ３１に更に回転し、ワイヤ８９１からの送給方向前方Ｆ１に向かう力が、極めて小さくなる。このことは、ワイヤ８９１のたるみがほぼ解消されたことを意味する。

【0078】

以上のように、本実施形態では、一対のローラ（第１送給ローラ２１および第１押圧ローラ２２）と、一対のローラ（第２送給ローラ４１および第２押圧ローラ４２）と、の間のワイヤ８９１が、たるんだり、あるいは、過度に緊張することを、ほぼ回避することができる。その結果、第１送給ローラ２１や第２送給ローラ４１から受ける摩擦力をより多く、ワイヤ８９１の送給に用いることができ、また、第１送給ローラ２１や第２送給ローラ４１の回転が停止してしまう不具合を回避できる。よって、非常に安定してワイヤ８９１を送給することが可能となる。

【0079】

そして、本実施形態によると、低コストで安定したワイヤ８９１の送給を実現でき、ワイヤ８９１の安定送給の実現により、高品位なアーク処理（溶接や溶射）が可能となる。

【0080】

また、本実施形態では、第１送給ローラ２１および第２送給ローラ４１はいずれも、回転速度が制御されているので、トルクカップリング等を必要としない。よって、本実施形態の構成では、複雑な電気制御を行う必要がなく、低コスト化を図ることが可能となる。

【0081】

＜第２実施形態の第１変形例＞
図１１を用いて、本発明の第２実施形態の第１変形例について説明する。

【0082】

本変形例では、駆動部７がモータ７４を含む。そして、第１送給ローラ２１（プッシュ側送給ローラ）および第２送給ローラ４１（プル側送給ローラ）はいずれも、モータ７４によって駆動させられる。第１送給ローラ２１（プッシュ側送給ローラ）および第２送給ローラ４１（プル側送給ローラ）のいずれか一方には、ユニバーサルジョイント８を介して、モータ７４の回転駆動力が伝達するとよい。たとえば、本実施形態では、モータ７４は、ワイヤプッシュ装置Ｂ１における構成であり、モータ７４から第２送給ローラ４１への回転駆動力の伝達に、ユニバーサルジョイント８が用いられる。

【0083】

このような構成によっても、第２実施形態で述べた作用効果と同様の作用効果を奏することができる。

【0084】

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。

【0085】

第１実施形態および第２実施形態においては、第１ワンウェイクラッチおよび第２ワンウェイクラッチのいずれもが設けられている例を示したが、第１ワンウェイクラッチのみが設けられる構成を採用してもよい。

【0086】

第１実施形態と第２実施形態の構成を組み合わせて用いてもよく、この場合は、たとえば３対のローラを用いるとよい。

【0087】

第１実施形態や第２実施形態では、ローラの数が４個である例を示したが、本発明におけるローラの数は、これらのものに限定されない。たとえば、ワイヤプッシュ装置Ｂ１におけるローラが６個以上であってもよいし、また、ワイヤプル装置Ｂ２におけるローラが４個や６個以上であってもよい。

【0088】

第１実施形態や第２実施形態とは異なり、ワイヤプッシュ装置Ｂ１に一対以上のローラが設けられており、且つ、ワイヤプル装置Ｂ２に一対以上のローラが設けられていてもよい。そして、ワイヤプッシュ装置Ｂ１のみに、ワンウェイクラッチ（第１ワンウェイクラッチ）が１つだけ設けられていてもよい。あるいは、ワイヤプル装置Ｂ２のみに、ワンウェイクラッチ（第１ワンウェイクラッチ）が１つだけ設けられていてもよい。

【符号の説明】

【0089】

１１ ロボット
１２ 供給機構
２０ 支持部材
２１ 第１送給ローラ
２１ａ ローラ周面
２１Ａ 回転軸線
２１ｂ ガイド溝
２２ 第１押圧ローラ
２２ａ ローラ周面
２２Ａ 回転軸線
２８ ワイヤリール
２９ 第１ワンウェイクラッチ
３１ 第２送給ローラ
３１ａ ローラ周面
３１Ａ 回転軸線
３１ｂ ガイド溝
３２ 第２押圧ローラ
３２ａ ローラ周面
３２Ａ 回転軸線
３９ 第２ワンウェイクラッチ
４１ 第２送給ローラ
４１ａ ローラ周面
４１Ａ 回転軸線
４１ｂ ガイド溝
４２ 第２押圧ローラ
４２ａ ローラ周面
４２Ａ 回転軸線
４８ コンジットケーブル
４９ 第２ワンウェイクラッチ
５１，５２，５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５３，５３Ａ，５３Ｂ，５３Ｃ ギア
５６ 回転軸
６１ 第１ワイヤガイド
６２ 第２ワイヤガイド
６３ 第３ワイヤガイド
７ 駆動部
７１ プッシュ側モータ
７２ プル側モータ
７４ モータ
８ ユニバーサルジョイント
８９１ ワイヤ
Ａ１ アーク処理システム
Ｂ１ ワイヤプッシュ装置
Ｂ２ ワイヤプル装置
Ｆ１ 送給方向前方
Ｐ１ 送給経路
Ｘ１ 第１回転方向
Ｘ２ 第２回転方向
Ｘ３，Ｘ３１ 第３回転方向
Ｘ４，Ｘ４１ 第４回転方向
Ｗ 母材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】