特開 2015-184975 車両用装置及び車両制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2015-184975(P2015-184975A)

(43)【公開日】2015年10月22日

(54)【発明の名称】車両用装置及び車両制御方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20150925BHJP

   B60K 35/00 20060101ALI20150925BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20150925BHJP

   B60R 16/02 20060101ALI20150925BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 F

   B60K35/00 A

   G08G1/00 D

   B60R16/02 640K

   B60R16/02 630Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2014-61655(P2014-61655)

(22)【出願日】2014年3月25日

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＶＩＣＳ

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】富士通テン株式会社

(72)【発明者】

【氏名】露梨 真史

(72)【発明者】

【氏名】大和 俊孝

【テーマコード（参考）】

3D344

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D344AA27

3D344AA30

3D344AB01

3D344AC25

3D344AD13

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB12

5H181BB13

5H181CC04

5H181CC24

5H181EE18

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF10

5H181FF12

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF22

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

5H181LL14

(57)【要約】

【課題】特に初心者等の運転者は、適切な箇所へ時宜に適った安全確認を必ずしも円滑になし得ない。この場合、アクセルペダルを不作動にすると、却って走行の安全を低下させかねない。
【解決手段】車両用装置３は、車両２の走行環境を検出し、走行環境に応じた車両２における安全確認すべき位置に指標を提示する。これにより、ユーザに適切な箇所へ時宜に適った安全確認を促すことができる。また、車両用装置３は、提示した指標に対するユーザの挙動を検出し、かかる挙動に基づき車両２を制御する。このため、安全に車両２を走行させることができる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に用いられる車両用装置であって、
前記車両の走行環境を検出する検出手段と、
前記走行環境に応じた前記車両における安全確認すべき位置に指標を提示する提示手段と、
前記指標に対するユーザの挙動を検出する検出手段と、
前記挙動に基づき前記車両を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両用装置において、
前記車両を自動走行させる自動走行手段、
をさらに備え、
前記走行環境は、前記車両の自動走行を解除させる走行環境であることを特徴とする車両用装置。

【請求項3】

請求項１または２のいずれかに記載の車両用装置において、
前記指標に対するユーザの挙動は、前記ユーザの指差し確認の動作であることを特徴とする車両用装置。

【請求項4】

請求項１ないし３のいずれかに記載の車両用装置において、
前記安全確認すべき位置は複数あり、
前記提示手段は前記指標を前記安全確認すべき位置に順次提示することを特徴とする車両用装置。

【請求項5】

請求項１ないし４のいずれかに記載の車両用装置において、
前記提示手段は、前記車両に備わるフロントウィンドウ、サイドウィンドウ、及びルームミラーのいずれかに前記指標を提示することを特徴とする車両用装置。

【請求項6】

請求項１ないし５のいずれかに記載の車両制御装置において、
前記制御手段は、前記指標に対するユーザの挙動が検出されない場合は、前記車両の速度を低下させることを特徴とする車両用装置。

【請求項7】

車両を制御する車両制御方法であって、
（ａ）前記車両の走行環境を検出する工程と、
（ｂ）前記走行環境に応じた前記車両における安全確認すべき位置に指標を提示する工程と、
（ｃ）前記指標に対するユーザの挙動を検出する工程と、
（ｄ）前記挙動に基づき前記車両を制御する工程と、
を備えることを特徴とする車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両内に情報を提示する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車室内カメラで運転者の動作や視線を検知し、運転者が安全確認を行ったか判定する技術が知られている。運転者が安全確認を怠ると、アクセルペダルを不作動にすることで、走行の安全を図る。例えば、特許文献１の技術は、発進前の運転者の指差しによる後方確認を検知した場合に、アクセルペダルを作動可能とする。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０−５９８２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特に初心者等の運転者は、適切な箇所へ時宜に適った安全確認を必ずしも円滑になし得ない。この場合、アクセルペダルを不作動にすると、却って走行の安全を低下させかねない。

【0005】

本発明は、かかる課題に鑑み、適切な箇所へ時宜に適った安全確認を促す技術の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に用いられる車両用装置であって、前記車両の走行環境を検出する検出手段と、前記走行環境に応じた前記車両における安全確認すべき位置に指標を提示する提示手段と、前記指標に対するユーザの挙動を検出する検出手段と、前記挙動に基づき前記車両を制御する制御手段と、を備える。

【0007】

また、請求項２の発明は、請求項１に記載の車両用装置において、前記運転状態は、前記車両を自動で走行させる自動走行状態であり、前記提示手段は、前記自動走行状態が解除される際に前記指標を提示する。

【0008】

また、請求項３の発明は、請求項１または２のいずれかに記載の車両用装置において、前記指標に対するユーザの挙動は、前記ユーザの指差確認の動作である。

【0009】

また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の車両用装置において、前記安全確認すべき位置は複数あり、前記提示手段は前記指標を前記安全確認すべき位置に順次提示する。

【0010】

また、請求項５の発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載の車両用装置において、前記提示手段は、前記車両に備わるフロントウィンドウ、サイドウィンドウ、及びルームミラーのいずれかに前記指標を提示する。

【0011】

また、請求項６の発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載の車両制御装置において、前記制御手段は、前記指標に対するユーザの挙動が検出されない場合は、前記車両の速度を低下させる。

【0012】

また、請求項７の発明は、車両を制御する車両制御方法であって、（ａ）前記車両のｓ走行環境を検出する工程と、（ｂ）前記走行環境に応じた前記車両における安全確認すべき位置に指標を提示する工程と、（ｃ）前記指標に対するユーザの挙動を検出する工程と、（ｄ）前記挙動に基づき前記車両を制御する工程と、を備える。

【発明の効果】

【0013】

請求項１ないし７の発明によれば、車両の走行環境に応じた安全確認すべき位置に指標を提示し、提示された指標に対するユーザの挙動に基づいて車両を制御するので、安全に車両を走行させることができる。

【0014】

また、特に請求項２の発明によれば、自動走行を解除する際に安全確認すべき位置に指標を提示し、指標に対するユーザの挙動に基づいて車両を制御するので、安全に自動走行を解除できる。

【0015】

また、特に請求項３の発明によれば、ユーザの指差確認の動作を検出するので、ユーザが確実な安全確認を行ったかを検出でき、適切に車両を制御できる。

【0016】

また、特に請求項４の発明によれば、指標を安全確認すべき位置に順次提示するので、ユーザに適切な順序で安全確認を促すことができる。

【0017】

また、特に請求項５の発明によれば、フロントウィンドウ、サイドウィンドウ、及びルームミラーのいずれかに前記指標を提示するので、ユーザに適切な位置の安全確認を促すことができる。

【0018】

また、特に請求項６の発明によれば、指標に対するユーザの挙動が検出されない場合は車両の速度を低下させるので、ユーザが安全確認を怠った恐れのある場合でも車両を安全に保つことができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】図１は、第１の実施の形態の車両用システムの概要を示す図である。

【図2】図２は、プロジェクタ及びカメラの車両内での配置を説明する図である。

【図3】図３は、第１の実施の形態の車両用システムの構成を示す図である。

【図4】図４は、第１の実施の形態の車両用システムの処理手順を示す図である。

【図5】図５は、第１の実施の形態の車両用システムの処理手順を示す図である。

【図6】図６は、ディスプレイに表示された得点及び順位の表示例である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態を説明する。

【0021】

＜１．第１の実施の形態＞
＜１−１．概要＞
図１は、本実施の形態に係る車両用システム１の概要を示す。車両用システム１は、車両２に搭載され、車両用装置３とプロジェクタ４とを含んで構成される。

【0022】

車両用装置３は、車両２の走行環境を判断し、プロジェクタ４を制御して、走行環境に応じた安全確認用の指標Ｔｒ１、Ｔｒ２、Ｔｒ３、及びＴｒ４を安全確認すべき車内の位置に投影する。安全確認すべき車内の位置は、フロントウィンドウ４ａ、ルームミラー４ｂ、左サイドウィンドウ４ｃ、及び右サイドウィンドウ４ｄである。これにより、ユーザに対し、車両内の適切な位置へ安全確認を促すことができる。

【0023】

指標が投影される走行環境は、近年開発されつつある自動走行システム（オートパイロットシステムとも呼称される）による自動走行から手動運転に切替わる前である。例えば、曲率半径の小さい走行路（いわゆる、急カーブ）が連続する区間等に進入する前である。このような走行路は、安全性の観点から、自動走行から手動運転に切替えることが好ましいからである。

【0024】

ユーザは、自動走行に運転を任せていると、安全確認への注意力が低下している恐れがある。したがって、自動走行から手動運転に切替わる前には、車両周囲への適切な安全確認を促すことが重要である。特に、ステアリングを握る必要がない高度な自動走行を解除する前には、ユーザは、安全確認すべき車内の位置に指を差して安全確認を行う、いわゆる指差確認が安全上効果的である。単なる目視による確認よりも確認の精度が高いからである。また、指標が投影される他の走行環境として、事故多発地点がある。事故多発地点は、複雑な地形や交通量など何らかの事故を誘発する要因があると考えられ、自動走行中であっても安全確認することが好ましい。

【0025】

したがって、車両用装置３は、自動走行の解除前や事故多発地点の進入前に、安全確認すべき位置に指標を投影し、ユーザに指差確認による安全確認を促す。指差確認の動作をカメラ５で検出し、ユーザが安全確認を怠った恐れがある場合には、車両２の減速や車間を拡大させてから自動走行を解除する。これにより、自動走行を解除しても、また事故多発地点に到っても、車両２の走行を安全に保つことができる。

【0026】

このように、車両の走行環境に応じて安全確認すべき位置に指標を投影するので、ユーザに対し、適切な箇所へ時宜に適った安全確認を促すことができる。また、投影された指標に対するユーザの挙動に基づき車両２を制御するので、安全に車両２を走行させることができる。

【0027】

次に、プロジェクタ４及びカメラ５の車両２内における配置について説明する。図２は、プロジェクタ４及びカメラ５の車両２内での配置を説明する図であり、車両２前部の断面である。

【0028】

プロジェクタ４は、車両２の天井中央付近に設置される。プロジェクタ４は、レーザ光を照射する光源を備える。プロジェクタ４の照射するレーザ光４１はフロントウィンドウ４ａに指標Ｔｒ１を投影する。レーザ光４２はルームミラー４ｂに指標Ｔｒ２を投影する。レーザ光４３及び４４は、ユーザから見て左サイドミラー４ｃｍ及び右サイドミラー４ｄｍに重なる左サイドウィンドウ４ｃ及び右サイドウィンドウ４ｄに、指標Ｔｒ３及び指標Ｔｒ４を投影する。

【0029】

フロントウィンドウ４ａ、ルームミラー４ｂ、及び左サイドミラー４ｃｍ並びに右サイドミラー４ｄｍには、投影用のスクリーンが貼付され、プロジェクタ４からレーザ光が照射されると可視的に各指標を映し出す。

【0030】

なお、車両２断面による説明の便宜上、レーザ光４３並びに４４の矢印線、左サイドミラー４ｃｍ並びに右サイドミラー４ｄｍ、及び左サイドウィンドウ４ｃ並びに右サイドウィンドウ４ｄを示す枠線は、重複して図示した。

【0031】

カメラ５は、車両２のダッシュボート上に設置され、光軸５１がユーザに向き、ユーザの手指ＵＦを撮影範囲に含む。

【0032】

＜１−２．構成＞
車両用システム１の構成を説明する。図３は、車両用システム１の構成を示す。車両用システム１は、車両２に配置された車両用装置３及びプロジェクタ４を備える。

【0033】

車両用装置３は、車両２に配置され、マイクロコンピュータにより制御される電子制御装置である。車両２の走行環境を判断し、走行環境に応じた安全確認用の指標をフロントウィンドウ等に投影する。車両用装置３は、制御部３１及び記憶部３２を備える。また、車両用装置３は、車両２の各位置に配置された、カメラ５、ディスプレイ６、ナビゲーション装置７、車両制御装置８、スピーカ９、マイクロフォン１０、通信部１１と接続される。

【0034】

制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを備えたマイクロコンピュータである。制御部３１は、車両用装置３が備える記憶部３２と接続され、装置全体を制御する。制御部３１の機能については後述する。

【0035】

記憶部３２は、データを記憶する記憶媒体である。例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrical Erasable Programmable Read-Only memory）や、フラッシュメモリ、磁気ディスクを備えたハードディスクドライブ等の不揮発性メモリである。記憶部３２は、プログラム３２ａを記憶している。

【0036】

プログラム３２ａは、制御部３１により読み出され、制御部３１が車両用装置３を制御するために実行されるファームウェアである。

【0037】

プロジェクタ４は、ユーザが安全確認すべき車内の位置にレーザ光を照射し、指標（マーク）を投影（提示）する。プロジェクタ４の備える光源は、レーザ光を照射する安全確認すべき車内の位置の数だけプロジェクタ４に備えられる。各光源は、各々レーザ光を照射すべき方向へ向けて配置される。

【0038】

安全確認すべき車内の位置は、投影用フィルムが内側に貼付されたフロントウィンドウ、サイドウィンドウ、ルームミラーである。指標は、「○」や、「◎」、「□」等の中心点が明確な形状が好ましい。ユーザが指標を指し示し易いからである。

【0039】

カメラ５は、ダッシュボード上に設置され、主にユーザの上半身を撮影し、撮影した映像データを制御部３１へ送信する。カメラ５の撮影範囲には、ユーザの指差確認動作が含まれる。なお、映像データは制御部３１で解析され、ユーザの手の位置、指の指し示す方向が検出される。解析にはパターンマッチング等の既知の手法を利用すればよい。

【0040】

ディスプレイ６は、文字や図形等の各種情報を表示し、車両用装置３のユーザに視覚的に情報を提示する表示装置である。例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイである。

【0041】

ナビゲーション装置７は、衛星測位システムを利用して車両２の現在位置を検出し、後述の道路交通データ７ａ及び図示しない地図データに基づき目的地まで経路案内を行う装置である。

【0042】

道路交通データ７ａは、道路状態や道路特性を含むデータテーブルである。道路状態は、道路が工事中や通行止め、冠水、タイヤチェーンが必要である旨等の道路の状態を示すデータである。道路特性は、複雑形状の交差点や高速道路の出入り口、自動走行の解除が必要となる地点や事故多発地点等の道路の特性を示すデータである。ナビゲーション装置７は、地図データと共に道路交通データ７ａをユーザに提示することで、運転の支援を行う。また、ナビゲーション装置７は、車両２の走行する道路の道路交通データ７ａを制御部３１へ送信し、ユーザへ安全確認を促す契機とする。なお、道路交通データ７ａは、道路交通情報通信システム（Vehicle Information and Communication System；略称ＶＩＣＳ）や、ナビゲーション装置７のメーカによるデータ更新サービス等により、最新のデータに常時更新される。

【0043】

車両制御装置８は、車両２に備えられたステアリング８ａ、スロットル８ｂ、及びブレーキ８ｃを制御し、アダプティブクルーズコントロール（Adaptive Cruise Control；略称ＡＣＣ）やレーンキーピングアシスト（Lane Keeping Assist；略称ＬＫＡ）を実行し、自動走行を実現する装置である。

【0044】

ステアリング８ａは、車両２の進行方向を転換する操舵装置である。

【0045】

スロットル８ｂは、エンジンを制御し、車両２の加速を行う増速装置である。

【0046】

ブレーキ８ｃは、車両２の減速を行う制動装置である。ステアリング８ａ、スロットル８ｂ、及びブレーキ８ｃは、電子的に制御される。

【0047】

ＡＣＣは、図示しない車載レーダにより先行車を検知し、先行車と一定の車間を維持するようスロットル８ｂ及びブレーキ８ｃを制御する機能である。ＬＫＡは、図示しない車載カメラにより車線を検知し、車両２が車線から逸脱しないよう、ステアリング８ａを制御する機能である。自動走行には、ＡＣＣやＬＫＡのようにユーザの運転操作を補助する機能ほか、ユーザの運転操作を必要としない自動運転システムを含む。

【0048】

スピーカ９は、声や音楽、ブザー等の音声を出力し、ユーザに音声情報を報知する。

【0049】

マイクロフォン１０は、車両２内におけるユーザの声や車両用装置３周辺の音声を集音する。マイクロフォン１０は、集音して得られた音声情報を制御部３１に送信する。マイクロフォン１０は、単一指向性が望ましい。車両２外部の道路上の騒音を不必要に集音しないためである。

【0050】

通信部１１は、アンテナを備え、ネットワークを介して車両２外部に所在する後述の評価サーバ１１ａと無線通信を行う。通信部１１は、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の情報通信の技術を用いて評価サーバ１１ａと通信を行う。

【0051】

評価サーバ１１ａは、車両２外部に設置された情報サーバである。評価サーバ１１ａは、安全確認に基づく得点をユーザから収集し、得点に基づく各ユーザの順位付けを行う。評価サーバ１１ａは、順位付けを行うと、各ユーザに順位データを送信する。なお、順位付けは走行距離別に行ってもよい。例えば、走行距離が５００ｋｍ以下の順位、５０１ｋｍから１０００ｋｍにおける順位、及び１００１ｋｍ以上での順位である。

【0052】

前述の制御部３１の機能を説明する。制御部３１は、検出手段として機能する走行環境検出部３１ａ、表示制御部３１ｂ、提示手段として機能する指標提示部３１ｃ、検出手段として機能する挙動検出部３１ｄ、制御手段として機能する得点算出部３１ｅ、及び車両制御部３１ｆを備える。

【0053】

走行環境検出部３１ａは、車両２の走行する環境を検出する。すなわち、車両２が走行する道路は高速道路か一般道路か、交差点が接近しているか、自動走行解除地点に接近及び到達したか、事故多発地点に接近及び通過したかを検出する。走行環境検出部３１ａは、ナビゲーション装置７から送信される道路交通データに基づき、車両２の走行する環境を検出する。なお、いわゆる路車間通信により、走行環境を検出してもよい。すなわち、道路上に設置された交通情報の発信装置より、車両２の走行する環境を検出してもよい。例えば、前述のＶＩＣＳを利用してもよい。

【0054】

表示制御部３１ｂは、ディスプレイ６に表示させるべき画像を生成し、生成した画像をディスプレイ６に表示させる。

【0055】

指標提示部３１ｃは、プロジェクタ４を制御して、車両２内に指標を投影させる。すなわち、指標提示部３１ｃは車両２内に指標を提示させる。

【0056】

挙動検出部３１ｄは、カメラ５からの映像データに基づき、ユーザの安全確認の動作を検出する。安全確認の動作を検出する手法は、既知のパターンマッチングの手法を用いる。すなわち、ユーザが指差確認した手指のパターン画像を予め備え、カメラ５からの映像データと照合し、ユーザの手指の位置及び角度を検出する。

【0057】

得点算出部３１ｅは、挙動検出部３１ｄの検出結果に基づき、ユーザの安全確認の動作を点数化する。例えば、ユーザの指差確認の指先の延長線が指標の中心を所定時間だけ指している場合に、かかる指標に対する得点を満点とする。指先が指標の中心から外れる割合、及び所定時間から外れる割合に応じて満点から減点する。所定時間は、例えば１秒間である。得点算出部３１ｅは、全指標に対して満点を獲得した場合に、ユーザの安全確認の動作に対し、１０点満点を付与する。

【0058】

車両制御部３１ｆは、車両制御装置８を制御して、自動走行の設定や解除、車両速度の増減や、先行車との車両間隔の拡縮を行う。

【0059】

＜１−３．処理＞
車両用システム１の処理手順を説明する。図４及び図５は、車両用システム１の処理手順を示す。本処理は、所定周期で繰り返し実行される。

【0060】

まず、制御部３１の走行環境検出部３１ａが、ナビゲーション装置７から送信される道路交通データ７ａに基づき、車両２が自動走行解除地点に接近しているか否か判断する（ステップＳ１０１）。

【0061】

走行環境検出部３１ａが自動走行解除地点に接近していると判断すると（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、表示制御部３１ｂがディスプレイ６にメッセージを表示する（ステップＳ１０３）。メッセージは、例えば「まもなく自動運転を解除します。指標を番号順に指差確認して下さい。」である。

【0062】

一方、走行環境検出部３１ａは、自動走行解除地点に接近していないと判断すると（ステップＳ１０１でＮｏ）、ナビゲーション装置７から送信される道路交通データ７ａに基づき、車両２が事故多発地点に接近しているか否か判断する（ステップＳ１０２）。

【0063】

走行環境検出部３１ａが事故多発地点に接近していると判断すると（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、表示制御部３１ｂがディスプレイ６にメッセージを表示する（ステップＳ１０３）。この場合のメッセージは、例えば「まもなく事故多発地点に進入します。指標を番号順に指差確認して下さい。」である。

【0064】

一方、走行環境検出部３１ａが、自動走行解除地点に接近していないと判断すると（ステップＳ１０１でＮｏ）、処理は終了する。車両２が自動走行解除地点及び事故多発地点のいずれにも接近していない場合は、もはや安全確認のための指標の投影は必要ないからである。したがって、車両２が自動走行解除地点及び事故多発地点のいずれかに接近した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ及びステップＳ１０２でＹｅｓ）、処理は継続する。

【0065】

表示制御部３１ｂがディスプレイ６にメッセージを表示すると、指標提示部３１ｃがプロジェクタ４を制御し、フロントウィンドウ４ａに指標Ｔｒ１を投影する（ステップＳ１０４）。

【0066】

指標提示部３１ｃがフロントウィンドウ４ａに指標Ｔｒ１を投影すると、挙動検出部３１ｄがユーザの挙動、すなわち安全確認の動作を検出する（ステップＳ１０５）。

【0067】

なお、挙動検出部３１ｄがユーザの安全確認の動作の検出時に、「正面よし」、「左よし」等の音声をスピーカ９から報知してもよい。この場合、ユーザは自らの確認動作に加え、音声でも確認できるため、いわゆる「指差称呼」を行った場合と同様の効果がある。すなわち、安全確認に対する意識水準が高まり、確認漏れを低減でき、指差確認の効果を向上できる。

【0068】

次に、指標提示部３１ｃは、安全確認すべき車両２内の全ての位置に指標を投影したか否か判断する（ステップＳ１０６）。安全確認すべき車両２内の位置とは、フロントウィンドウ４ａ、ルームミラー４ｂ、左サイドウィンドウ４ｃ、及び右サイドウィンドウ４ｄである。指標提示部３１ｃは、各位置に時間的に等間隔で順次指標を投影する。投影間隔は、例えば２秒毎である。すなわち、指標Ｔｒ１を２秒間投影したら、かかる指標の投影を終了し、指標Ｔｒ２の投影を開始する。指標提示部３１ｃは、このような指標の投影の開始と終了を指標Ｔｒ１から指標Ｔｒ４まで順次行う。

【0069】

指標提示部３１ｃは、安全確認すべき車両２内の全ての位置に指標を投影しないと判断すると（ステップＳ１０６でＮｏ）、次の指標の投影を行う（ステップＳ１０４）。以下、指標提示部３１ｃが安全確認すべき車両２内の全ての位置に指標を投影したと判断するまで、すなわち指標Ｔｒ１から指標Ｔｒ４を全て投影したと判断するまで、ステップＳ１０４からステップＳ１０６の処理が繰り返し実行される。

【0070】

一方、指標提示部３１ｃが安全確認すべき車両２内の全ての位置に指標を投影したと判断すると（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、得点算出部３１ｅがユーザの安全確認の点数化を行う得点処理を実行する（ステップＳ１０７）。得点処理の詳細な実行内容は後述する。

【0071】

得点算出部３１ｅは、得点処理を実行すると、算出された得点が何点であるか判断する（ステップＳ１０８）。

【0072】

得点算出部３１ｅが、得点が８点以上と判断すると（ステップＳ１０８で８点以上）、処理はステップＳ１１２を実行する。

【0073】

一方、得点算出部３１ｅが、得点が６点以上８点未満と判断すると（ステップＳ１０８で６点以上８点未満）、車両制御部３１ｆが車両制御装置８を制御して、車両速度の減速を行う（ステップＳ１０９）。得点が６点以上８点未満は必ずしも高得点でなく、ユーザは安全確認を怠った可能性がある。このため、車両２を減速させることにより、走行の安全を図ることができる。

【0074】

減少させる速度は、制限速度や交通量に応じて決めればよい。例えば、制限速度で走行していた場合は速度を制限速度の２割減とし、交通量が多い場合は速度を制限速度の３割減とすればよい。

【0075】

他方、得点が６点未満と判断すると（ステップＳ１０８で６点未満）、車両制御部３１ｆが車両制御装置８を制御して、車両速度の減速（ステップＳ１１０）及び先行車との車両間隔の拡大（ステップＳ１１１）を行う。得点が６点未満は低得点となり、ユーザは安全確認を怠った可能性が高い。このため、車両２の減速のみならず、先行車との車両間隔を拡大させて、走行の安全を図ることができる。

【0076】

減少させる速度は、ステップＳ１０９での処理と同様でよい。拡大させる先行車との車両間隔は、走行道路の種別や交通量に応じて決めればよい。例えば、高速道路を走行していた場合は車両間隔を得点判定時の２割増とし、交通量が多い場合は車両間隔を得点判定時の３割増とすればよい。

【0077】

次に、走行環境検出部３１ａが、車両２が自動走行解除地点に到達したか否か判断する（ステップＳ１１２）。

【0078】

走行環境検出部３１ａが自動走行解除地点に到達したと判断すると（ステップＳ１１２でＹｅｓ）、車両制御部３１ｄが自動走行を解除する（ステップＳ１１３）。すなわち、設定していたＡＣＣやＬＫＡを解除し、車両２の運転操作をユーザの手に委ねる。車両制御部３１ｄが自動走行を解除すると、処理は終了する。

【0079】

一方、走行環境検出部３１ａは、自動走行解除地点に接近していないと判断すると（ステップＳ１１２でＮｏ）、車両２が事故多発地点に通過したか否か判断する（ステップＳ１１４）。

【0080】

走行環境検出部３１ａが事故多発地点を通過したと判断すると（ステップＳ１１４でＹｅｓ）、減速させていた車両速度及び拡大させていた車両間隔を得点処理時に復帰させる（ステップＳ１１５）。すなわち、減速及び拡大前の車速及び車間とする。なお、自動走行は続行される。事故多発地点の通過であり、自動走行解除地点への到達でないからである。また、得点に基づく減速又は拡大を行っていない場合は、車速又は車間を維持すればよい。車速及び車間を復帰させると、処理は終了する。

【0081】

なお、ステップＳ１０１において自動走行解除地点に接近した（ステップＳ１０１でＹｅｓ）と判断された場合は、ステップＳ１１４において事故多発地点を通過した（ステップＳ１１４でＹｅｓ）と判断されることはない。ステップＳ１０２において事故多発地点に接近した（ステップＳ１０２でＹｅｓ）と判断された場合は、ステップＳ１１２において自動走行解除地点に到達した（ステップＳ１１２でＹｅｓ）と判断されることはない。自動走行解除地点及び事故多発地点のいずれかに接近したと判断された後、処理がステップＳ１１２及びステップＳ１１４まで続行されるからである。

【0082】

次に、ステップＳ１０７における、ユーザの安全確認を点数化する得点処理の詳細を説明する。図５は、得点処理の詳細を示す。

【0083】

まず、得点算出部３１ｅが、前述の手法によりユーザの安全確認の得点を算出する（ステップＳ２０１）。

【0084】

得点算出部３１ｅは、得点を算出すると、算出した得点を通信部１１を介して評価サーバ１１ａへ送信する（ステップＳ２０２）。

【0085】

得点算出部３１ｅは、算出した得点を評価サーバ１１ａへ送信後、評価サーバ１１ａから返信される順位データを受信する（ステップＳ２０３）。

【0086】

得点算出部３１ｅは、算出した得点及び評価サーバ１１ａから受信した順位をディスプレイ６に表示する（ステップＳ２０３）。

【0087】

得点算出部３１ｅが、得点及び順位をディスプレイ６に表示すると、処理は図４の処理に戻る。すなわち、図４のステップＳ１０８以下の処理が実行される。

【0088】

次に、図５のステップＳ２０４における得点及び順位の表示例を説明する。図６は、ディスプレイ６に表示された得点及び順位の表示例である。

【0089】

ユーザが安全確認の動作により獲得した得点を示す得点メッセージＳｃ、及び得点に基づく順位を示す順位メッセージＲｋが、ディスプレイ６に表示される。

【0090】

得点メッセージＳｃは、例えば「７．９９点です。」である。得点メッセージＳｃは、得点算出部３１ｅが算出した得点に基づいて作成される。

【0091】

順位メッセージＲｋは、例えば「全国で５，４３３位です。」である。順位メッセージＲｋは、評価サーバ１１ａから送信される順位データに基づいて作成される。

【0092】

ユーザは得点メッセージＳｃを参照することで、自らの安全確認の良否を認識でき、今回の安全確認動作の反省、及び次回の安全確認動作の向上に役立てることができる。

【0093】

ユーザは順位メッセージＲｋを参照することで、自らの安全確認の良否を他者と比較でき、次回の安全確認動作の向上の励みにできる。

【0094】

以上の通り、本実施の形態の車両用システム１の車両用装置３は、車両２の走行環境を検出し、走行環境に応じた車両２における安全確認すべき位置に指標を提示する。これにより、ユーザに適切な箇所へ時宜に適った安全確認を促すことができる。また、車両用装置３は、提示した指標に対するユーザの挙動を検出し、かかる挙動に基づき車両２を制御する。特に、ユーザが安全確認を怠った恐れのある場合は、車両２の減速や車間を拡大させる。このため、安全に車両２を走行させることができる。

【0095】

また、本実施の形態の車両用システム１の車両用装置３は、自動走行状態が解除される際に指標を提示する。このため、ユーザが自動走行中に安全確認に対する注意力が低下していた場合であっても、安全に自動走行を解除できる。

【0096】

また、本実施の形態の車両用システム１の車両用装置３は、指標に対するユーザの挙動として、ユーザの指差確認の動作を検出する。このため、ユーザが確実な安全確認を行ったか検出でき、適切に車両２を制御できる。

【0097】

また、本実施の形態の車両用システム１の車両用装置３は、指標を安全確認すべき複数の位置に順次提示する。このため、指標を安全確認すべき位置に順次提示するので、ユーザに適切な順序で安全確認を促すことができる。

【0098】

また、本実施の形態の車両用システム１の車両用装置３は、車両２に備わるフロントウィンドウ、サイドウィンドウ、及びルームミラーのいずれかに指標を提示する。このため、ユーザに適切な位置の安全確認を促すことができる。

【0099】

＜２．変形例＞
以上、本発明の実施の形態を示した。しかし、本発明は上記実施の形態に限定されることはない。変形可能である。以下、変形例を説明する。なお、上記及び以下に説明される実施の形態は、適宜組み合わせできる。

【0100】

上記実施の形態は、ユーザの安全確認の挙動に基づき車両２を制御した。しかし、車両２の制御を伴わなくともよい。自動走行中でなくともよい。適切な箇所へ時宜に適った安全確認を行えば、ユーザ自ら適切に車両２を制御できるからである。

【0101】

すなわち、車両２の発進時や走行中における適切な時期において、適切な位置に安全確認の指標を投影すればよい。これにより、運転経験の浅い初心者や、判断力の低下した高齢者の運転支援に効果的である。なお、手動運転中の安全確認は、ステアリングから手を放す必要のある指差確認ではなく、目視を促すべきである。なお、適切な時期とは、高速道路の昇り降り時、車線の変更時、交差点通過の直前等である。適切な位置とは、車両２内におけるフロントウィンドウ、サイドウィンドウ、ルームミラー等である。

【0102】

また、安全確認の指標の投影は、音声によるユーザへの報知と共に行うことが好ましい。音声による報知とは、例えば、「まもなく交差点を右折です。指標位置の安全を目視にて確認して下さい。」や、「次の順序で安全確認して下さい。正面、ルームミラー、左サイドウィンドウ、右サイドウィンドウ。」である。この場合、ユーザは、指標が投影されることを事前に認識し、心身の準備を整えることができる。ユーザに対し適切な箇所へ時宜に適った安全確認を促すことができるので、ユーザは、車両２内のどの箇所を目視すべきか容易に把握でき、目視すべき位置や時期に迷うことがない。

【0103】

他の変形例を示す。上記実施の形態では、カメラ５で指を解析するとしたが、モーションセンサを用いてもよい。この場合、ユーザの手指ＵＦの動きの軌跡や速度も検出でき、安全確認の適切さをより詳細に検出できる。

【0104】

また、上記実施の形態では、指標を番号順に投影したが、全ての指標を同時に投影してもよい。

【0105】

また、上記実施の形態では、プロジェクタにより指標をウィンドウやミラーに投影したが、ウィンドウやミラーに表示機能を付加し、ウィンドウやミラーが指標を表示してもよい。指標は、投影や表示等により、ユーザに提示されればよい。

【0106】

また、上記実施の形態では、安全確認すべき車両２内の位置は、フロントウィンドウ４ａ、ルームミラー４ｂ、左サイドウィンドウ４ｃ、及び右サイドウィンドウ４ｄとした。しかし、これらの位置には限られない。ディスプレイ６でもよい。ダッシュボートや天井に設置されたヘッドアップディスプレイでもよい。リアウィンドウでもよい。車両２外のサイドミラーでもよい。車両２外の障害物でもよい。要するに、安全確認すべき車両２内外の位置であればよい。

【0107】

また、上記実施の形態では、車両用システム１は、車両に搭載されると説明したが、車両には自動車のほか二輪車、鉄道、航空機、及び船舶等の輸送用機器を含む。また、車両には民生用のほか軍事用を含み、自家用のほか業務用を含む。また、車両用システム１は、車両のみならずエレベータやエスカレータ等の昇降機に設置してもよい。要するに、安全確認が必要となる場所に設置すればよい。

【符号の説明】

【0108】

１ 車両用システム
２ 車両
３ 車両用装置
４ プロジェクタ
５ カメラ
６ ディスプレイ
７ ナビゲーション装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】