特開 2015-209277 自動倉庫

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2015-209277(P2015-209277A)

(43)【公開日】2015年11月24日

(54)【発明の名称】自動倉庫

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20151027BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 501

   B65G1/04 505Z

   B65G1/04 555Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2014-89445(P2014-89445)

(22)【出願日】2014年4月23日

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(72)【発明者】

【氏名】竹村 次司

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022EE02

3F022FF01

3F022JJ09

3F022MM11

3F022MM51

(57)【要約】

【課題】自在車を備える対象物を安定した状態で格納する。
【解決手段】自在車２０２を有する対象物を格納するラック１０１と、スタッカクレーン１０２とを備える自動倉庫１００であって、ラック１０１は、移載方向に延びて配置され、車輪２２１を転動可能に挟む第一車輪ガイド１１２と、第一車輪ガイド１１２の隙間の下部に配置される第一転動面部１１１と、幅方向の他方側において車輪２２１が転動する第三転動面部１１３とを備え、スタッカクレーン１０２は、対象物２００を押し引きにより移載する移載装置１２１と、第一車輪ガイド１１２に対応する第二車輪ガイド１２２と、第二車輪ガイド１２２の隙間の下部に配置される第二転動面部１２３とを備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

本体と、前記本体の下部に取り付けられ、前記本体に対する車輪の旋回が可能な自在車とを有する対象物を格納部毎に格納するラックと、前記対象物を前記ラックに沿って搬送し、前記ラックとの間で前記対象物を移載するスタッカクレーンとを備える自動倉庫であって、
前記ラックは、
移載方向と水平面において直交する方向である幅方向における前記格納部の一方側において移載方向に延びて配置され、前記自在車の車輪を転動可能に挟む隙間を有する第一車輪ガイドと、
前記第一車輪ガイドの隙間の下部に配置され、前記車輪が転動する第一転動面部と、
前記格納部の幅方向の他方側において、前記自在車の車輪が転動する第三転動面部とを備え、
前記スタッカクレーンは、
押し出す方向に前記対象物と当接する押出部と、引き寄せる方向に前記対象物と当接する引き寄せ部とを備え、前記対象物を押し引きにより移載する移載装置と、
前記第一車輪ガイドに対応する第二車輪ガイドと、
前記第二車輪ガイドの隙間の下部に配置され、前記車輪が転動する第二転動面部とを備える
自動倉庫。

【請求項2】

前記第三転動面部の幅は、前記第一転動面部の幅よりも広い
請求項１に記載の自動倉庫。

【請求項3】

前記押出部、および、前記引き寄せ部は、前記第一転動面部と前記第三転動面部との間の中心よりも前記第一転動面部に寄って配置される
請求項１または２に記載の自動倉庫。

【請求項4】

前記第一転動面部、および、前記第三転動面部は、移載方向においてスタッカクレーンから離れるに従い徐々に下がる傾斜面を備え、
前記ラックはさらに、前記傾斜面に載置された前記対象物の下降方向の移動を規制するストッパを備える
請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動倉庫。

【請求項5】

前記第一転動面部と前記第三転動面部との間には、前記移載装置の伸縮機構部が通過するスリット部が設けられる
請求項４に記載の自動倉庫。

【請求項6】

前記スタッカクレーンは、
前記対象物を移載する際に、第一転動面部と第二転動面部との間に配置される橋梁部を備える
請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動倉庫。

【請求項7】

前記移載装置は、前記引き寄せ部を上下方向に出没させる出没機構を備える
請求項４〜６のいずれか１項に記載の自動倉庫。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願発明は、対象物をラックに保管し、スタッカクレーンを用いて対象物を自動的に出し入れすることのできる自動倉庫に関し、特に、自在車を備えたカゴ台車などの対象物を保管する自動倉庫に関する。

【背景技術】

【0002】

自在車（自在キャスター）を備えたカゴ台車は、一般的に自在車が備える車輪の転動（以下、水平軸周りの車輪の回転（車軸周りの車輪の回転）を「転動」と記載する。特許請求の範囲において同じ）を止めるブレーキは備えるものの、鉛直軸周りの車輪の旋回（以下、鉛直軸周りの車輪の回転を「旋回」と記載する。特許請求の範囲において同じ）を止めるブレーキは存在しないため、安定性が低い。従って、カゴ台車をラックに格納する場合は、カゴ台車をパレットに載置した状態で自動倉庫に格納する場合がある。また、パレットを使用することなくカゴ台車を直接格納する自動倉庫の場合、自在車以外に脚部が固定された特殊なカゴ台車を用い、動かない脚部を用いてスタッカクレーンで搬送し、ラックに格納している。

【0003】

また、特許文献１には、カゴ台車に設けられた旋回しない車輪の転動を規制することのできる車輪受けをラックに設け、カゴ台車を持ち上げて前記車輪を車輪受けに載置することで安定してカゴ台車を格納する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平０９−８６６１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところが昨今では、四輪とも自在車を備えたカゴ台車を用いる場合がある。このようなカゴ台車は、車輪の転動を規制した状態でラックに格納したとしても、四輪とも車輪が旋回してしまうため、安定した状態で格納することが困難となる。

【0006】

本願発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、自在車を備えたカゴ台車のような対象物であっても安定した状態でラックに格納することのできる自動倉庫の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本願発明にかかる自動倉庫は、本体と、前記本体の下部に取り付けられる自在車とを有する対象物を格納するラックと、前記対象物を前記ラックに沿って搬送し、前記ラックとの間で前記対象物を移載するスタッカクレーンとを備える自動倉庫であって、前記ラックは、移載方向と水平面において直交する方向である幅方向の一方側において移載方向に延びて配置され、前記自在車の車輪を転動可能に挟む隙間を有する第一車輪ガイドと、前記第一車輪ガイドの隙間の下部に配置され、前記車輪が転動する第一転動面部と、前記幅方向の他方側において、前記自在車の車輪が転動する第三転動面部とを備え、前記スタッカクレーンは、押し出す方向に前記対象物と当接する押出部と、引き寄せる方向に前記対象物と当接する引き寄せ部とを備え、前記対象物を押し引きにより移載する移載装置と、前記第一車輪ガイドに対応する第二車輪ガイドと、前記第二車輪ガイドの隙間の下部に配置され、前記車輪が転動する第二転動面部とを備えることを特徴とする。

【0008】

これによれば、自在車の車輪の旋回を規制した状態で対象物をラックに格納することができる。従って、全て車輪が自在車である対象物であったとしても、安定した状態で対象物をラックに格納することが可能となる。

【0009】

また、前記第三転動面部の幅は、前記第一転動面部の幅よりも広いものでもよい。

【0010】

また、前記押出部、および、前記引き寄せ部は、前記第一転動面部と前記第三転動面部との間の中心よりも前記第一転動面部に寄って配置されてもよい。

【0011】

これによれば、幅方向における車輪の間隔が異なるような複数種類の対象物に対しても柔軟に対応することができ、一つの自動倉庫で複数種類の対象物を格納することが可能となる。

【0012】

また、前記第一転動面部、および、前記第三転動面部は、移載方向においてスタッカクレーンから離れるに従い徐々に下がる傾斜面を備え、前記ラックはさらに、前記傾斜面に載置された前記対象物の下降方向の移動を規制するストッパを備えてもよい。

【0013】

これによれば、車輪を転動させてラックに格納した対象物であっても、移載方向において安定した状態で保管することが可能となる。

【0014】

また、前記第一転動面部と前記第三転動面部との間には、前記移載装置の伸縮機構部が通過するスリット部が設けられてもよい。

【0015】

これによれば、傾斜している転動面に載置されることによって傾斜した対象物の下部に移載装置の通過部を確保することができる。

【0016】

また、前記スタッカクレーンは、前記対象物を移載する際に、第一転動面部と第二転動面部との間に配置される橋梁部を備えてもかまわない。

【0017】

これによれば、対象物を移載する際に橋梁部が第一転動面部と第二転動面部との間を埋めるため、車輪を転動させて対象物を押し出し、また、引き寄せたとしても第一転動面部と第二転動面部との隙間に車輪が落ち込むことを防止できる。

【0018】

また、前記移載装置は、前記引き寄せ部を上下方向に出没させる出没機構を備えてもよい。

【0019】

これによれば、対象物がラックに傾斜状態で格納され引き寄せ部を通過させるための空間の高さが低い場合でも、没入状態の引き寄せ部を対象物の下部に通過させることができる。そして、対象物を通過した後に引き寄せ部を進出させることにより引き寄せ部を対象物に当接させることが可能となる。

【発明の効果】

【0020】

本願発明によれば、四輪が自在車である対象物をラックに格納した場合でも、対象物の自在車の車輪の旋回を固定的に保持することができ、安定した状態でラックに対象物を格納することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】図１は、対象物を格納し自動的に出し入れ可能な自動倉庫の一部を模式的に示す斜視図である。

【図2】図２は、自動倉庫の一部を模式的に示す平面図である。

【図3】図３は、対象物を下方から模式的に示す斜視図である。

【図4】図４は、自在車を模式的に示す側面図である。

【図5】図５は、ラックの一部とスタッカクレーンとの関係を模式的に示す斜視図である。

【図6】図６は、ラックの一部とスタッカクレーンとの関係を模式的に示す側面図である。

【図7】図７は、ラックの一部とスタッカクレーンとの関係を模式的に示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

次に、本願発明に係る自動倉庫の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る自動倉庫の一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

【0023】

図１は、対象物を格納し自動的に出し入れ可能な自動倉庫の一部を模式的に示す斜視図である。

【0024】

図２は、自動倉庫の一部を模式的に示す平面図である。

【0025】

これらの図に示すように、自動倉庫１００は、搬入された対象物２００を所定の格納部１０９に自動的にそれぞれ格納し、また、格納部１０９に格納している対象物２００を自動的に搬出することができる装置であり、複数の格納部１０９を有するラック１０１と、スタッカクレーン１０２とを備えている。

【0026】

図３は、対象物を下方から模式的に示す斜視図である。

【0027】

これらの図に示すように、対象物２００は、本体２０１と、本体２０１の下部に取り付けられる自在車２０２とを有し、ラック１０１の格納部１０９へ格納する対象となる物である。本実施形態の場合、対象物２００は、いわゆるカゴ台車と称される物である。なお、対象物２００は、空のカゴ台車を意味するばかりでなく、カゴ台車と当該カゴ台車に収容される荷物とを合わせた物も対象物２００である。具体的に対象物２００であるカゴ台車は、矩形の基台の周縁から網状の部材が立設されたものである。また、本実施の形態の場合、対象物２００は、矩形の本体２０１の下部の四隅のそれぞれに自在車２０２が取り付けられている。

【0028】

図４は、自在車を模式的に示す側面図である。

【0029】

自在車２０２は、いわゆる自在キャスターと称される部材であり、車輪２２１と、ラジアル軸受２２２と、スラスト軸受２２３とを備えている。自在車２０２は、スラスト軸受２２３を介してラジアル軸受２２２が本体２０１に取り付けられたものであり、車輪２２１はラジアル軸受２２２に取り付けられている。従って自在車２０２の車輪２２１は、転動面Ｆに対して転動軸Ｈの周りを転動（θ１）し、かつ、ラジアル軸受２２２と共に本体２０１に対して旋回軸Ｖの周りを旋回（θ２）することができる。

【0030】

また、自在車２０２は、スラスト軸受２２３の回転軸である旋回軸Ｖと、ラジアル軸受２２２の回転軸である転動軸Ｈとが離れた状態で配置されており（偏心）、車輪２２１の向きによって、車輪２２１の位置は偏心距離Ｄの範囲で異なるものとなる。

【0031】

本実施形態の場合、自在車２０２は、車輪２２１の転動を規制することのできる転動ストッパ２２４を備えている。

【0032】

図５は、ラックの一部とスタッカクレーンとの関係を模式的に示す斜視図である。

【0033】

図６は、ラックの一部とスタッカクレーンとの関係を模式的に示す側面図である。

【0034】

図７は、ラックの一部とスタッカクレーンとの関係を模式的に示す平面図である。

【0035】

これらの図に示すように、ラック１０１は、対象物２００を載置状態で格納する設備であり、第一車輪ガイド１１２と、第一転動面部１１１と、第三転動面部１１３とを備えている。

【0036】

第一車輪ガイド１１２は、移載方向（図中Ｘ軸方向）と水平面（図中ＸＹ平面）において直交する方向である幅方向（図中Ｙ軸方向）における格納部１０９の一方側（本実施の形態の場合Ｙ軸方向負側）において移載方向に延びて配置され、自在車２０２の車輪２２１を転動可能に挟む隙間を有するレールである。

【0037】

なお、図１、図２などにおいて、第一車輪ガイド１１２は一部のみが記載されており、他の第一車輪ガイド１１２の記載は省略されている。また図２に示すように、１台のスタッカクレーン１０２を挟むように二つのラック１０１が配置されており、それぞれのラック１０１には第一車輪ガイド１１２が設けられている。また、自動倉庫１００は、複数台のスタッカクレーン１０２と、これに対応する複数のラック１０１を備えてもよい。

【0038】

本実施の形態の場合、第一車輪ガイド１１２は、第一転動面部１１１の幅方向の側方に移載方向に沿って立設される一対の板状の部材であり、第一車輪ガイド１１２の高さは、自在車２０２のラジアル軸受２２２の下端部よりも低く設定されている。第一車輪ガイド１１２が有する隙間の幅は、自在車２０２の車輪２２１の幅よりも若干広く設定され、かつ、車輪２２１が自由に旋回できない程度の幅に設定されている。従って、スタッカクレーン１０２は、対象物２００を押し引きすることにより車輪２２１が第一車輪ガイド１１２の隙間に嵌まり込んだ状態で第一転動面部１１１を転動させることができ、少ないエネルギーでスタッカクレーン１０２とラック１０１との間で対象物２００を移載することができる。また、この移載の間、および、移載の前後においても、車輪２２１は、第一車輪ガイド１１２に拘束され旋回することなく所定の方向（移載方向）に維持されるため、安定した移載を実現することが可能となり、また、安定した格納状態を確保することが可能となる。

【0039】

また、第一車輪ガイド１１２は、スタッカクレーン１０２側に向かうに従い、車輪２２１が通過する領域から徐々に離れるように傾く面を有する第一テーパ部１１８をスタッカクレーン１０２側の先端部に備えている。これにより、スタッカクレーン１０２からラック１０１へ対象物２００を移載する際に、自在車２０２の車輪２２１の方向が移載方向に対してずれた場合でも、第一テーパ部１１８に車輪２２１を沿わせることで車輪２２１を移載方向に沿うように調整することが可能となる。

【0040】

なお、本実施の形態では第一車輪ガイド１１２を板状の部材としたが、ブロック状の部材を二つ平行に並べたものや、ブロック状の部材に溝を設けたものなど、任意の態様を選択することが可能である。また、第一車輪ガイド１１２は、第一転動面部１１１と別体ばかりでなく、一体であってもかまわない。

【0041】

第一転動面部１１１は、第一車輪ガイド１１２の隙間の下部に配置され、車輪２２１が転動するラック１０１の部分である。また、対象物２００を格納する際は、第一転動面部１１１は、対象物２００を下方から保持している。

【0042】

本実施形態の場合、図１に示すようにラック１０１は、上下方向（図中Ｚ軸方向）、および、左右方向（図中Ｙ軸方向）に複数の第一転動面部１１１を備えており、各第一転動面部１１１には第一車輪ガイド１１２が備えられ、対象物２００を安定した状態で格納することができるものとなっている。

【0043】

第三転動面部１１３は、幅方向（図中Ｙ軸方向）において第一転動面部１１１の反対側（他方側）に配置されており、自在車２０２の車輪２２１が転動するラック１０１の部分である。本実施の形態の場合、第三転動面部１１３の幅Ｗ２は、第一転動面部１１１の幅Ｗ１よりも広いものとなっている。具体的に、第三転動面部１１３の幅Ｗ２は、自在車２０２の偏心距離Ｄ以上であり、第一転動面部１１１の幅Ｗ１は、自在車２０２の車輪２２１の厚みよりも僅かに広い程度である。これにより、第一車輪ガイド１１２に拘束されない自在車２０２が第三転動面部１１３を転動しても脱輪することを防止することができる。

【0044】

さらに、第三転動面部１１３の幅は偏心距離Ｄよりも広い。これにより、幅方向に配置される二つの自在車２０２の距離が異なる対象物２００を格納する場合でも、柔軟に対応することが可能となる。

【0045】

また、第一転動面部１１１、および、第三転動面部１１３は、図６に示すように移載方向においてスタッカクレーン１０２から離れるに従い徐々に下がる傾斜面１１４を備えている。ラック１０１はさらに、傾斜面１１４に載置された対象物２００の下降およびスタッカクレーン１０２から離れる方への進行を規制するストッパ１１９を備えている。

【0046】

本実施の形態のラック１０１は、対象物２００が載置される第一転動面部１１１と第三転動面部１１３が傾斜していることにより、重力によって対象物２００にはラック１０１の奥側（図中Ｘ軸正の方向）に向かって移動しようとする力が発生する。一方、対象物２００の奥側の部分に当接するストッパ１１９は、前記力に抗してラック１０１の移動を規制する。以上によって、ラック１０１は、対象物２００を所定の位置に維持し、振動などが発生しても対象物２００を安定して格納し続けることが可能となる。

【0047】

なお、第一転動面部１１１の上面に自在車２０２の車輪２２１の転動を規制する車輪止めを設けてもよいが、車輪２２１の向きが一定では無い場合、車輪止めの間隔は、偏心距離Ｄ程度に設定される。これによれば、偏心距離Ｄ程度のあそびが発生するため、対象物２００は振動などにより偏心距離Ｄ程度の間を移載方向に往復動することになる。しかし、第一転動面部１１１、および、第三転動面部１１３の少なくとも一方に傾斜面１１４を設ければ、車輪２２１の向きがいずれであっても対象物２００を所定の位置に維持することが可能となる。

【0048】

なお、上記は車輪止めを設けることを排除するものでは無く、例えば第三転動面部１１３に車輪止めを設けてもかまわない。

【0049】

さらに本実施の形態の場合、ラック１０１は、第一転動面部１１１と第三転動面部１１３との間にスリット部１１５が設けられている。スリット部１１５は、移載装置１２１の伸縮機構部（いわゆるフォーク、詳細は後述）が通過する部分である。これによれば、対象物２００の本体２０１の下方空間を広く確保することができ、伸縮機構部を容易に通過させることが可能となる。

【0050】

スタッカクレーン１０２は、対象物２００をラック１０１に沿って搬送することができると共に、ラック１０１との間で対象物２００を押し、または、引いて移載することのできる装置であり、移載装置１２１と、第二車輪ガイド１２２と、第二転動面部１２３とを備えている。

【0051】

本実施形態の場合、スタッカクレーン１０２は、図１に示すように、ラック１０１に沿って幅方向（図中Ｙ軸方向）に移動する台車１４１と、上下方向（図中Ｚ軸方向）に延びて配置され台車１４１に取り付けられて台車１４１と共に水平方向に移動するマスト１４２と、マスト１４２に沿って上下方向に昇降する昇降台１４３と、スタッカクレーン１０２とを備えている。

【0052】

移載装置１２１は、移載方向に沿って伸縮する伸縮機構部１２４を備え、伸縮機構部１２４には押し出す方向に対象物２００と当接する押出部１２５と、引き寄せる方向に対象物と当接する引き寄せ部１２６とが設けられている。本実施の形態の場合、押出部１２５は、対象物２００のスタッカクレーン１０２に面する部分と当接し、伸縮機構部１２４が延びることで対象物２００をラック１０１側へ押し出して移載する部分である。引き寄せ部１２６は、対象物２００のスタッカクレーン１０２と反対側の面と当接し、伸縮機構部１２４が縮むことでラック１０１に格納された対象物２００をスタッカクレーン１０２側へ引き寄せて移載する部分である。

【0053】

なお、本実施の形態の場合、自動倉庫１００は、スタッカクレーン１０２の両側にラック１０１が配置されており、スタッカクレーン１０２の移載装置１２１は、いずれのラック１０１に対しても対象物２００を移載することができるものとなっている。すなわち、移載装置１２１の伸縮機構部１２４は、一方のラック１０１側、および、他方のラック１０１側の両方に向かって伸縮することができる機構である。従って、一方側に延びる際に押出部１２５として機能する部分は、他方側に延びる際は引き寄せ部として機能し、一方側から縮む際に引き寄せ部１２６として機能する部分は、他方側から縮む際は押出部として機能する。

【0054】

本実施の形態の場合、押出部１２５、および、引き寄せ部１２６は、第一転動面部１１１と第三転動面部１１３との間、すなわちスリット部１１５の中心（図７中一点鎖線）よりも第一転動面部１１１に寄って配置されている。これにより、幅方向（図中Ｙ軸方向）に取り付けられる自在車２０２の距離が異なる対象物２００を格納する場合でも、いずれの対象物２００も安定した状態で移載することが可能となる。

【0055】

さらに、移載装置１２１は、押出部１２５、および、引き寄せ部１２６を上下方向に出没させる出没機構（図示せず）を備えている。これによれば、引き寄せ部１２６、または、引き寄せ部として機能する押出部１２５が対象物２００の本体２０１の下方を通過する際に下方に没入することで本体２０１の下方の空間が低い場合でも伸縮機構部１２４を伸ばすことで引き寄せ部１２６を通過させることができ、本体２０１を通過した後、引き寄せ部１２６を上方に突出させることで対象物２００のスタッカクレーン１０２と反対側の部分と当接することが可能となる。

【0056】

なお、出没機構は特に限定されるものでは無く、幅方向に配置した爪状の引き寄せ部１２６を移載方向を回転軸として回転させることで出没させても良く、カムやリンク機構を用いて引き寄せ部１２６を出没させてもかまわない。

【0057】

さらに出没機構は、押出部１２５や引き寄せ部１２６が取り付けられている伸縮機構部１２４の一部、または、全部を第二転動面部１２３に対し上下させることにより、押出部１２５や引き寄せ部１２６を出没させてもかまわない。

【0058】

なお、出没機構を備えない場合でも、昇降台１４３を昇降させることにより出没機構と同様の機能を実現できる場合もある。具体的には、第二転動面部１２３上に車輪２２１を載せた状態で押出部１２５および引き寄せ部１２６は対象物２００の本体２０１と当接することができる高さに設けられており、昇降台１４３に対し出没することはない。スタッカクレーン１０２でラック１０１に格納された対象物２００を受け取るときは、昇降台１４３を受け渡し位置よりも低い位置（引き寄せ部１２６が対象物２００の本体２０１の下方を通過することができる位置）とした状態で移載装置１２１を引き寄せ部１２６が本体２０１を通過するまで伸ばす。そして、第一転動面部１１１と第二転動面部１２３とが同じ高さとなるまで昇降台１４３を上昇させる。以上により、本体２０１と引き寄せ部１２６とが係合可能な状態となり、この状態で移載装置１２１を縮めて対象物２００を後に引き寄せる。スタッカクレーン１０２からラック１０１に対象物２００を下ろす時は、前記と逆の動作をさせればよい。つまり、第一転動面部１１１と第二転動面部１２３とが同じ高さとなるように昇降台１４３を位置させ、移載装置１２１を伸ばして対象物２００を押し出し、ラック１０１上に載置させる。その後、昇降台１４３を引き寄せ部１２６が本体２０１と係合しなくなる位置まで下降させてから移載装置１２１を縮めればよい。

【0059】

第二車輪ガイド１２２は、第一車輪ガイド１１２に対応する位置に配置される部材である。第二車輪ガイド１２２と、は、第一車輪ガイド１１２と同様の機能を有する部材であり、スタッカクレーン１０２で対象物２００を搬送する際に、自在車２０２の車輪２２１の方向を規制し、搬送中の対象物２００が不本意に揺れ動くことを防止するものである。なお、搬送中における対象物２００の移載方向の移動は、押出部１２５、および、引き寄せ部１２６を対象物２００に係合させることにより防止可能である。

【0060】

なお、第二車輪ガイド１２２は、第一車輪ガイド１１２の第一テーパ部１１８と対向する位置にテーパ部を設けてもかまわない。

【0061】

第二転動面部１２３は、第二車輪ガイド１２２の隙間の下部に配置され、対象物２００の移載中においては、自在車２０２車輪２２１が転動する部分である。また、対象物２００をラック１０１に沿って搬送する際は、第二転動面部１２３は、対象物２００を下方から保持している。

【0062】

また、スタッカクレーン１０２は、第三転動面部１１３に対応する位置に、第四転動面部１２７を備えている。第四転動面部１２７は、第三転動面部１１３と同等の幅を備えている。

【0063】

さらに、本実施の形態の場合、スタッカクレーン１０２は、対象物２００を移載する際に、第一転動面部１１１と第二転動面部１２３との間に配置され、スタッカクレーン１０２がラック１０１に沿って移動する際は、第一転動面部１１１と第二転動面部１２３との間に配置されない橋梁部１２８を備えている。

【0064】

橋梁部１２８は、対象物２００をスタッカクレーン１０２とラック１０１との間で移載する際に第一転動面部１１１と第二転動面部１２３との間に自在車２０２の車輪２２１が落ち込むことを防止する部材である。

【0065】

なお、橋梁部１２８を、第一転動面部１１１と第二転動面部１２３との間に配置する機構は特に限定されるものでは無い。例えば、スタッカクレーン１０２の昇降台１４３からラック１０１に向かって出没するものでもよい。また、対象物２００の搬送中は、橋梁部１２８は跳ね上げられた状態であり、対象物２００を移載する際に橋梁部１２８が倒れて第一転動面部１１１と第二転動面部１２３とを橋渡しするものでもよい。

【0066】

また、橋梁部１２８を別途設けるのではなく、第二転動面部１２３および第四転動面部１２７自体を昇降台１４３に対してラック側へスライド移動させるものでも良い。その際は第二車輪ガイド１２２も一緒にスライド移動するのが好ましい。

【0067】

なお、橋梁部１２８は、第三転動面部１１３と第四転動面部１２７との間にも配置されてもかまわない。

【0068】

なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。

【産業上の利用可能性】

【0069】

本願発明は、カゴ台車など自在車を備えた対象物を保管する自動倉庫などに利用することが可能である。

【符号の説明】

【0070】

Ｄ 偏心距離
Ｆ 転動面
Ｈ 転動軸
Ｖ 旋回軸
Ｗ１ 幅
Ｗ２ 幅
１００ 自動倉庫
１０１ ラック
１０２ スタッカクレーン
１０９ 格納部
１１１ 第一転動面部
１１２ 第一車輪ガイド
１１３ 第三転動面部
１１４ 傾斜面
１１５ スリット部
１１８ 第一テーパ部
１１９ ストッパ
１２１ 移載装置
１２２ 第二車輪ガイド
１２３ 第二転動面部
１２４ 伸縮機構部
１２５ 押出部
１２６ 引き寄せ部
１２７ 第四転動面部
１２８ 橋梁部
１４１ 台車
１４２ マスト
１４３ 昇降台
２００ 対象物
２０１ 本体
２０２ 自在車
２２１ 車輪
２２２ ラジアル軸受
２２３ スラスト軸受
２２４ 転動ストッパ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】