特開 2015-233224 操作端末及び産業機械システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2015-233224(P2015-233224A)

(43)【公開日】2015年12月24日

(54)【発明の名称】操作端末及び産業機械システム

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20151201BHJP

   G05B 19/414 20060101ALI20151201BHJP

【ＦＩ】

   H04Q9/00 301B

   H04Q9/00 331Z

   G05B19/414 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2014-119438(P2014-119438)

(22)【出願日】2014年6月10日

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107836

【弁理士】

【氏名又は名称】西 和哉

(74)【代理人】

【識別番号】100105946

【弁理士】

【氏名又は名称】磯野 富彦

(72)【発明者】

【氏名】河合 秀貢

【テーマコード（参考）】

3C269

5K048

【Ｆターム（参考）】

3C269AB01

3C269BB07

3C269BB11

3C269CC02

3C269DD01

3C269KK04

3C269QC05

5K048AA06

5K048AA15

5K048BA21

5K048DA01

5K048DB01

5K048DC01

5K048EB02

5K048FB10

5K048FB15

5K048HA01

5K048HA02

5K048HA04

5K048HA06

5K048HA21

5K048HA24

5K048HA31

(57)【要約】

【課題】産業機械のセキュリティを確保しつつ利便性を向上することが可能な操作端末及び産業機械システムを提供する。
【解決手段】産業機械２００を無線通信により操作可能な携帯型の操作端末１００であって、産業機械２００に動作制限が設定される場合に、動作制限を解除するための解除信号を産業機械２００に送信するように制御する制御部７０を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

産業機械を無線通信により操作可能な携帯型の操作端末であって、
前記産業機械に動作制限が設定される場合に、前記動作制限を解除するための解除信号を前記産業機械に送信するように制御する制御部を備える操作端末。

【請求項2】

前記制御部は、前記産業機械から前記解除信号を要求する要求信号を受信した後、前記解除信号を送信する請求項１記載の操作端末。

【請求項3】

前記制御部は、前記産業機械との間に無線通信が開通したことを確認した後、前記産業機械に前記解除信号を送信する請求項１記載の操作端末。

【請求項4】

前記制御部は、前記産業機械を操作する操作信号を送信する場合に前記解除信号を併せて送信する請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の操作端末。

【請求項5】

前記解除信号を作成するための作成部を備える請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の操作端末。

【請求項6】

産業機械と、
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の操作端末と、を備える産業機械システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、操作端末及び産業機械システムに関する。

【背景技術】

【0002】

ワークを搬送するローダ装置と、ワークを加工する加工装置と、ローダ装置及び加工装置を制御する制御装置とを備えた工作機械がある。このような工作機械では、通常は制御装置による自動制御で運転されるが、例えばローダ装置のティーチング等を行う場合には、手動で操作を行うことがある。このような手動操作を行う場合、ローダ装置の動作部位を近くで確認できるように、持ち運び可能な操作端末を用いて操作を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。また、このような工作機械には、操作端末による操作の他、例えばオペレータがプログラムの切り替えや制御装置の各種設定などを行うための操作パネルが設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３−２２２３８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記の操作パネルは、例えば制御装置の設定など、工作機械の根幹部分の設定も可能であるため、厳重にパスワードが掛けられており、パスワードを知っている者しか操作できないようになっている。これは、セキュリティ等の観点からは妥当といえるが、ローダ装置のティーチング動作などの操作を行う際にも厳重なパスワードを解除する必要があり、利便性が低くなるという問題がある。

【0005】

以上のような事情に鑑み、本発明は、産業機械のセキュリティを確保しつつ利便性を向上することが可能な操作端末及び産業機械システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る操作端末では、産業機械を無線通信により操作可能な携帯型の操作端末であって、産業機械に動作制限が設定される場合に、動作制限を解除するための解除信号を産業機械に送信するように制御する制御部を備える。

【0007】

また、制御部は、産業機械から解除信号を要求する要求信号を受信した後、解除信号を送信するものであってもよい。また、制御部は、産業機械との間に無線通信が開通したことを確認した後、産業機械に解除信号を送信するものであってもよい。また、制御部は、産業機械を操作する操作信号を送信する場合に解除信号を併せて送信するものであってもよい。また、解除信号を作成するための作成部を備えるものであってもよい。

【0008】

本発明に係る産業機械システムでは、産業機械と、上記の操作端末と、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、産業機械に動作制限が設定される場合に、動作制限を解除するための解除信号が産業機械に送信されるため、厳重なパスワードを解除する場合に比べて、産業機械の動作制限の解除を比較的容易に行うことができる。また、通信部から解除信号が送信されないと動作制限が解除されないため、一定のセキュリティは確保されることになる。これにより、産業機械のセキュリティを確保しつつ利便性を向上することが可能となる。

【0010】

また、制御部が、産業機械から解除信号を要求する要求信号を受信した後、解除信号を送信するものでは、産業機械側からの要求に応じて解除信号を送信するため、端末側から一方的に制限が解除されるのを防ぐことができる。また、制御部が、産業機械との間に無線通信が開通したことを確認した後、産業機械に解除信号を送信するものでは、産業機械の動作制限を迅速に解除することができる。また、制御部が、産業機械を操作する操作信号を送信する場合に解除信号を併せて送信するものでは、産業機械を操作する場合に動作制限を行うため、無駄なく動作解除を行うことができる。また、解除信号を作成するための作成部を備えるものでは、解除信号が自動的に作成されるため、パスワード等を用いることなく迅速に産業機械の動作制限が解除される。

【0011】

本発明に係る産業機械システムでは、産業機械のセキュリティを確保しつつ利便性を向上することが可能な操作端末が用いられるため、利便性が高く信頼性の高い産業機械システムが得られる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の実施形態に係る操作端末の一例を示す図である。

【図2】本実施形態に係る操作端末の一例を示すブロック図である。

【図3】産業機械に解除信号を送信するタイミングを示す模式図である。

【図4】本実施形態に係る産業機械システムの一例を示す図である。

【図5】ローダ装置の教示位置の座標を示すデータテーブルである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明はこれに限定されるものではない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。

【0014】

＜操作端末＞
図１は、本実施形態に係る操作端末１００の一例を示す図である。図２は、操作端末１００の一例を示すブロック図である。
操作端末１００は、産業機械２００（図１参照）との間で無線通信が可能であり、この無線通信によって産業機械２００を操作可能な携帯型の操作端末である。産業機械２００としては、例えば所定のワークに対して加工を行う工作機械などが挙げられる。産業機械２００のそれぞれは、例えばワークを搬送するローダ装置や、ワークを切削する加工装置、各産業機械２００を直接操作する操作パネル、産業機械２００を統括的に制御する制御装置等を有している。

【0015】

操作端末１００は、操作者が片手で持つことが可能な寸法及び形状に形成された端末本体１０を有している。端末本体１０には、操作部２０と、通信部３０と、外部接続部４０と、表示部５０と、照明部６０と、制御部７０と、記憶部８０とが設けられている。また、端末本体１０には、各部に電源を供給する不図示の電源部が設けられる。電源部は、内蔵型のものであってもよいし、外付け型のものであってもよい。

【0016】

操作部２０は、操作対象となる端末本体１０及び産業機械２００の動作部位を選択すると共に、選択した動作部位を動作させる。操作部２０は、ボタン２１及びダイヤル２２を有している。ボタン２１は、端末本体１０の左右の側面に設けられている。ボタン２１は、例えば操作者が端末本体１０を持つ方の手で操作可能である。ボタン２１は、操作対象となる端末本体１０及び産業機械２００の動作部位を選択する操作モード（以下、第１モードと表記する。）と、選択した動作部位を動作させる操作モード（以下、第２モードと表記する。）とを切り替える。

【0017】

ダイヤル２２は、端末本体１０の正面１０ａに配置されている。ダイヤル２２は、例えば操作者が端末本体１０を持たない方の手で操作可能である。ダイヤル２２には、つまみ２２ａが設けられている。操作者は、例えばつまみ２２ａを把持してダイヤル２２を回転可能である。ダイヤル２２の外周には、不図示の目盛が形成されている。また、端末本体１０の正面１０ａには逆二等辺三角形状のマーク１０ｍが形成されている。このマーク１０ｍの頂点（図１の下側）が指す位置に対応する目盛を読むことで、操作者がダイヤル２２の操作量（回転量、回転角度）を確認できるようになっている。第１モードにおいてダイヤル２２を回転させることにより、選択する端末本体１０及び産業機械２００の動作部位を切り替え可能である。また、第２モードにおいてダイヤル２２を回転させることにより、例えば選択した動作部位の動作量を調整可能である。

【0018】

なお、上記ボタン２１及びダイヤル２２に加えて、端末本体１０の正面にロータリースイッチなどが設けられてもよい。この場合、例えばロータリースイッチを用いて操作対象を選択するように構成することができる。

【0019】

通信部３０は、外部の無線通信部との間で無線通信を行う。通信部３０は、例えば産業機械２００に設けられる無線通信部（不図示）との間で各種情報の送受信が可能である。これにより、操作端末１００は、産業機械２００との間で無線通信を行うことが可能である。通信部３０としては、例えば公知の無線モジュールなどが用いられる。無線通信の方式としては、例えば無線ＬＡＮ、光通信など、サイズの大きいデータを送信可能な方式が採用される。

【0020】

外部接続部４０は、コネクタ４１と、カードスロット４２とを有している。コネクタ４１は、撮像機器等の外部機器の接続端子を装着可能である。コネクタ４１としては、例えばＵＳＢコネクタなどが用いられる。また、カードスロット４２は、例えばメモリーカード等のカード型の記憶媒体が装着される。外部接続部４０は、設けられなくてもよい。

【0021】

表示部５０は、例えば操作対象となる操作端末１００及び産業機械２００の動作部位の名称を表示する。例えば第１モードでダイヤル２２を回転させる場合には、選択する動作部位の名称を切り替えて表示可能である。また、表示部５０には、産業機械２００の接続先を切り替えるか否かを選択するための情報が表示される。表示部５０としては、例えば液晶装置などの表示装置が用いられる。

【0022】

照明部６０は、照明光を射出する。照明部６０は、例えば端末本体１０のうち長手方向の端面１０ｃに配置されるが、これに限定されるものではなく、端末本体１０他の位置に配置されてもよい。照明部６０としては、例えば高輝度ＬＥＤなどの発光デバイスが用いられる。照明部６０は、設けられなくてもよい。

【0023】

制御部７０は、上記各部を統括的に制御する。制御部７０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit ）などの演算装置を有しており、データバス７１を介して上記各部に接続されている。

【0024】

また、制御部７０からの指令や、制御部７０の演算装置による演算結果、記憶部８０から読み出された情報などは、データバス７１を介して、上記各部に送信される。これにより、制御部７０は、操作部２０での操作に基づいた操作信号を、通信部３０を介して産業機械２００に送信させることができる。通信部３０における情報の送受信動作や無線通信の接続先等を制御する。また、制御部７０は、無線通信の接続先を自動認識することが可能であってもよい。なお、制御部７０は、外部接続部４０を介して、この外部接続部４０に接続される外部機器を制御可能である。また、制御部７０は、表示部５０の表示内容や照明部６０の点灯及び消灯のタイミング等を制御可能である。

【0025】

制御部７０は、作成部７２を有している。作成部７２は、産業機械２００に動作制限が設定される場合に、この動作制限を解除するための解除信号を作成する。制御部７０は、作成部７２で生成された解除信号を、通信部３０を介して産業機械２００に送信するように制御可能である。なお、産業機械２００には、セキュリティ確保の面から、動作制限が設定される場合があり、動作制限を解除しないと産業機械２００を操作できないようになっている。産業機械２００は、解除信号を受信することにより、動作制限を解除するように構成される。

【0026】

産業機械２００に解除信号を送信するタイミングとしては、例えば、図３（ａ）に示すように、産業機械２００との間に無線通信が開通したことを確認した後、制御部７０が産業機械２００に解除信号を送信するように制御可能である。この場合、産業機械２００の動作制限の解除を迅速に行うことができる。また、例えば、図３（ｂ）に示すように、産業機械２００を操作する操作信号を送信する場合に解除信号を併せて送信してもよい。この場合、産業機械２００を操作する場合に動作制限を解除するため、無駄なく制限解除を行うことができる。

【0027】

また、例えば、図３（ｃ）に示すように、産業機械２００が、解除信号を要求する要求信号を作成し、この要求信号を操作端末１００に対して送信する構成であってもよい。この場合、制御部７０は、産業機械２００からの要求信号を受信した後に、解除信号を産業機械２００に送信するように制御可能である。

【0028】

記憶部８０は、例えば制御部７０の制御に用いられるプログラムやデータ等、各種情報を記憶する。記憶部８０に記憶される情報として、例えば通信部３０の通信先に関する情報などが含まれる。通信部３０の通信先としては、上記産業機械２００が含まれるが、これらの他に、例えば産業機械２００を管理する管理センタのコンピュータ（不図示）などが含まれてもよい。また、記憶部８０には、産業機械２００の動作部位の名称等に関する情報や、産業機械２００を用いてワークの加工を行わせるための加工プログラム等が記憶される。

【0029】

以上のように、本実施形態によれば、産業機械２００に動作制限が設定される場合に、動作制限を解除するための解除信号が産業機械２００に送信されるため、厳重なパスワードを解除する場合に比べて、産業機械２００の動作制限の解除を比較的容易に行うことができる。また、通信部３０から解除信号が送信されないと動作制限が解除されないため、産業機械２００には一定のセキュリティが確保されることになる。これにより、産業機械２００のセキュリティを確保しつつ利便性を向上することが可能となる。

【0030】

＜産業機械システム＞
次に、産業機械システムＳＹＳの例を説明する。以下、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＺ平面とする。このＸＺ平面に平行な主軸（後述する主軸１２１、１２２）の方向をＺ方向と表記し、Ｚ方向に直交する方向（ワークＷに対する切削量を規定する方向）をＸ方向と表記する。また、ＸＺ平面に垂直な方向はＹ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印の方向とは反対の方向が−方向であるものとして説明する。

【0031】

図４は、産業機械システムＳＹＳの一例を示す図である。産業機械システムＳＹＳは、産業機械２００と、この産業機械２００を操作する操作端末１００とを備えている。このような産業機械２００として、工作機械を例に挙げて説明する。以下の工作機械は、平行２軸旋盤である。

【0032】

図４は、産業機械２００を＋Ｚ側から見たときの例を示している。図４において、産業機械２００の＋Ｚ側が正面であり、−Ｚ側が背面である。また、産業機械２００の±Ｘ側は側面であり、Ｘ方向は産業機械２００の左右方向である。図４に示すように、産業機械２００は、ローダ装置１１０と、加工装置１２０と、制御装置１３０と、操作パネル１４０とを備えている。

【0033】

ローダ装置１１０は、ローダヘッド１１１と、ローダ駆動部１１３とを備えている。ローダ装置１１０は、例えば、後述する主軸１２１、１２２とワーク搬入部１２５との間でワークＷを搬送する。ローダヘッド１１１は、ローダチャック１１２を有している。ローダチャック１１２は、複数の把持爪によってワークＷを把持する。ローダチャック１１２は、例えば、ワークＷを把持して−Ｙ方向に向けた姿勢と、−Ｚ方向に向けた姿勢（後述する主軸１２１、１２２にワークＷを向けた姿勢）とに移動可能に形成される。なお、ローダ装置１１０には、複数のローダチャック１１２が形成されてもよい。

【0034】

ローダ駆動部１１３は、Ｘ駆動部１１４と、Ｚ駆動部１１５と、Ｙ駆動部１１６とを有している。Ｘ駆動部１１４は、Ｘ移動体１１４ａ及びガイドレール１１４ｂを有している。Ｘ移動体１１４ａは、不図示の駆動源により、ガイドレール１１４ｂに沿ってＸ方向に移動可能に設けられている。Ｚ駆動部１１５は、Ｘ移動体１１４ａに形成されている。Ｚ駆動部１１５は、Ｚ移動体１１５ａを有している。Ｚ移動体１１５ａは、不図示の駆動源により、不図示のガイド部に沿ってＺ方向に移動可能に設けられている。Ｙ駆動部１１６は、Ｚ移動体１１５ａに形成されている。Ｙ駆動部１１６は、Ｙ移動体１１６ａを有している。Ｙ移動体１１６ａは、不図示の駆動源により、不図示のガイド部に沿ってＹ方向に移動可能に設けられている。

【0035】

ローダヘッド１１１は、Ｙ移動体１１６ａの下部に設けられている。ローダヘッド１１１のローダチャック１１２により把持したワークＷは、Ｘ駆動部１１４、Ｚ駆動部１１５、及びＹ駆動部１１６がそれぞれ駆動することにより、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向、またはこれらを合成した方向に搬送される。以上のように構成されるローダ装置１１０の駆動は、後述する制御装置１３０によって制御される。

【0036】

加工装置１２０は、主軸１２１、１２２と、タレット１２３、１２４と、ワーク搬入部１２５とを有している。主軸１２１、１２２は、Ｘ方向に並んで配置され、それぞれ不図示の駆動装置によって中心軸ＡＸ１、ＡＸ２まわりに回転する。主軸１２１、１２２の＋Ｚ側の端部には、それぞれワークＷを把持可能な複数の把握爪１２１ａ、１２２ａが設けられている。タレット１２３は、主軸１２１の−Ｘ側に配置されている。タレット１２４は、主軸１２２の＋Ｘ側に配置されている。

【0037】

タレット１２３、１２４は、それぞれ不図示の駆動装置によって、Ｚ方向に平行な軸まわりに回転する。また、タレット１２３、１２４の周面には、不図示の複数の切削工具が保持されており、タレット１２３、１２４を回転させることにより、所望の切削工具が選択される。切削工具としては、ワークＷに対して切削加工を施すバイト等の他、ドリルやエンドミル等の回転工具が用いられてもよい。また、タレット１２３、１２４は、不図示の駆動装置により、ワークＷに対して例えばＸ方向及びＺ方向に移動可能となっている。ただし、主軸１２１、１２２やタレット１２３、１２４は２つであることに限定されず、例えば主軸及びタレットのいずれか一方または双方が１つあってもよい。

【0038】

ワーク搬入部１２５には、加工対象であるワークＷが載置される。ワーク搬入部１２５としては、例えば固定台が用いられるが、これに限定されるものではなく、コンベアやロータリー式の載置台などが用いられてもよい。なお、ワーク搬入部１２５は、ワークＷの搬出部を兼ねてもよく、この搬出部をワーク搬入部１２５と異なる部分に配置してもよい。以上のように構成される加工装置１２０の駆動は、後述する制御装置１３０によって制御される。

【0039】

制御装置１３０は、所定の加工プログラムに基づいてローダ装置１１０や加工装置１２０の動作を統括的に制御する。例えば、制御装置１３０は、操作端末１００側から解除信号を受信した場合、動作制限の解除を行わせる。また、例えば制御装置１３０は、操作端末１００に対して、解除信号を要求する要求信号を生成して送信させる構成であってもよい。なお、制御装置１３０は、有線または無線を介して不図示の上位制御装置等に接続されてもよい。この場合、制御装置１３０は、上位制御装置の記憶部に記憶されたプログラムに基づいてローダ装置１１０や加工装置１２０の動作を制御してもよい。

【0040】

操作パネル１４０は、オペレータにより操作される産業機械２００の操作装置である。操作パネル１４０は、制御装置１３０に有線または無線を介して接続されている。操作パネル１４０は、液晶ディスプレイ等の表示部１４１を備えると共に、各種スイッチ１４２を備えている。操作パネル１４０は、例えば作業者によるプログラムの切り替えや制御装置１３０の各種設定などの操作に用いられる。操作パネル１４０は、セキュリティの面から例えば動作制限が掛けられており、その動作制限を解除しないと操作できないようになっている。

【0041】

また、本実施形態では、産業機械２００の動作を操作する端末として、図１及び図２に示す操作端末１００が用いられる。操作端末１００の制御部７０には、解除信号を作成する作成部７２が設けられる。また、記憶部８０には、操作端末１００の操作対象となる産業機械２００の各部の情報が記憶され、例えばローダ装置１１０のローダチャック１１２、Ｘ駆動部１１４、Ｚ駆動部１１５、Ｙ駆動部１１６等の情報が記憶される。

【0042】

次に、上記のように構成された産業機械システムＳＹＳの動作を説明する。産業機械２００は、操作パネル１４０の操作に動作制限が掛けられているため、この動作制限を解除する必要がある。この場合、まず操作端末１００の操作者は、操作端末１００を起動させた後、産業機械２００の近くに移動する。制御部７０は、例えば産業機械２００を自動認識し、産業機械２００との間で無線通信を開始させる。このとき、制御部７０は、産業機械２００との間に無線通信が開通したことを確認した後、産業機械２００に解除信号を送信してもよい。また、例えば、産業機械２００が、解除信号を要求する要求信号を作成し、この要求信号を操作端末１００に対して送信する場合に、制御部７０が、産業機械２００からの要求信号を受信した後、解除信号を産業機械２００に送信してもよい。産業機械２００は、解除信号を受信した後、操作パネル１４０の動作制限を解除する。

【0043】

次に、産業機械２００のオペレータが操作パネル１４０を操作することにより、ワークＷの加工動作を開始させる。これにより、制御装置１３０は、図４に示すローダ装置１１０のローダヘッド１１１をワーク搬入部１２５の上方（＋Ｙ側）に配置させ、ローダチャック１１２を下側（−Ｙ方向）に向けた状態でＹ移動体１１６ａを−Ｙ方向に移動させる。そして、制御装置１３０は、予めワーク搬入部１２５に配置されたワークＷを把握爪によって保持させる。

【0044】

次に、制御装置１３０は、ローダチャック１１２及びワークＷを−Ｚ方向に向けさせる。その後、制御部は、Ｙ駆動部１１６によってローダヘッド１１１を＋Ｙ方向に移動させ、所定の高さ位置に配置させる。次に、制御装置１３０は、ローダヘッド１１１を＋Ｘ方向に移動させることにより、ローダヘッド１１１及びワークＷを例えば主軸１２１の上方（＋Ｙ側）に配置させる。以下、ワークＷを主軸１２１に配置する場合を例に挙げて説明する。なお、ワークＷを主軸１２２に配置する場合には、主軸１２２の上方にローダヘッド１１１及びワークＷを配置させる。

【0045】

次に、制御装置１３０は、Ｙ移動体１１６ａを−Ｙ方向に移動させ、ワークＷを主軸１２１に対向させる。そして、制御装置１３０は、Ｚ移動体１１５ａを−Ｚ方向に移動させ、ワークＷを主軸１２１の把握爪１２１ａに保持させる。その後、Ｚ移動体１１５ａを＋Ｚ方向及び＋Ｙ方向に移動させてローダヘッド１１１を戻す。そして、制御装置１３０は、タレット１２３に設けられる不図示の工具を用いて、所定の加工レシピに基づいてワークＷを加工させる。

【0046】

加工後、制御装置１３０は、主軸１２１からローダチャック１１２にワークＷの受け渡しを行わせる。具体的には、制御装置１３０は、まずＹ移動体１１６ａを再び−Ｙ方向に移動させ、ローダチャック１１２をワークＷに対向させる。次に、ローダヘッド１１１を−Ｚ方向に移動させ、ローダチャック１１２の把握爪によってワークＷを保持させる。次に、制御装置１３０は、主軸１２１の把握爪１２１ａを開かせてワークＷをローダチャック１１２に渡す。

【0047】

ワークＷの受け渡しを行った後、制御装置１３０は、Ｘ駆動部１１４、Ｚ駆動部１１５及びＹ駆動部１１６により、Ｘ移動体１１４ａ、Ｚ移動体１１５ａ及びＹ移動体１１６ａをＸ方向、Ｚ方向及びＹ方向のそれぞれに移動させて、例えば不図示のワーク搬出部など所定の搬送先にワークＷを搬送する。

【0048】

このような産業機械システムＳＹＳにおいて、例えばローダ装置１１０のティーチングを行う場合には、産業機械２００の動作を停止させ、ローダ装置１１０の操作を手動で行う。このような手動操作を行う場合、操作者は、操作端末１００を持った状態で、ローダ装置１１０の動作部位を近くで確認しながら行う。

【0049】

続いて、産業機械２００との間で操作信号の送受信を行う場合、まず操作者は、操作端末１００を起動させた後、操作部２０の操作モードを第１モードとして操作することで操作対象を選択する。例えば、ローダチャック１１２がワークＷを受け取る位置（第１位置）Ｐ１を教示する場合、操作者は、ローダ装置１１０のＸ駆動部１１４、Ｚ駆動部１１５及びＹ駆動部１１６を順に選択し、ローダチャック１１２が第１位置Ｐ１に到達するように手動で操作を行う。

【0050】

この操作の中で、操作者が例えばＸ駆動部１１４を操作対象として選択した場合、制御部７０は、操作部２０の操作に応じてＸ駆動部１１４が動作するように、産業機械２００に対して指令を出す。この指令は、通信部３０を介して無線通信によって産業機械２００に送信される。産業機械２００は、無線通信によってこの指令を受信し、Ｘ駆動部１１４を手動操作可能な状態とする。

【0051】

なお、産業機械２００に対して、操作端末１００からの操作を制限する旨の動作制限が掛けられている場合には、例えば操作端末１００を用いて操作信号以外の情報等を送受信することは可能であるが、操作端末１００を用いて産業機械２００を操作することができない。そこで、このような場合には、制御部７０は、産業機械２００を操作する操作信号を送信するときに解除信号を併せて送信するようにしてもよい。なお、制御部７０は、操作信号以外の情報を送受信する場合、動作制限がないため解除信号を送信しなくても動作可能である。このような場合には解除信号を送信することなく、実際に手動で操作を行う段階で動作制限を解除することにより、無駄な制限解除を防ぐことができる。

【0052】

その後、操作者は、ボタン２１の操作によって操作モードを第２モードに切り替えてダイヤル２２を回転させる。制御部７０は、ダイヤル２２の回転量及び回転方向に応じてＸ駆動部１１４の移動量及び移動方向を調整するよう指令を出す。なお、Ｘ移動体１１４ａを＋Ｘ方向に移動させる場合には操作者がダイヤル２２を時計回りに回転させ、Ｘ移動体１１４ａを−Ｘ方向に移動させる場合には操作者がダイヤル２２を反時計回りに回転させる、といった設定を予め行っておく。産業機械２００は、制御部７０からの指令を受信すると、指令内容の動作が行われるようにＸ駆動部１１４を制御する。Ｚ駆動部１１５やＹ駆動部１１６を制御する場合も同様に行い、ローダチャック１１２を第１位置Ｐ１に移動させる。

【0053】

その状態で、操作端末１００の操作者又は産業機械２００のオペレータは、操作パネル１４０を操作し制御装置１３０に設けられる記憶部などにローダチャック１１２のＸ座標、Ｚ座標及びＹ座標を登録する。これにより、産業機械２００に第１位置Ｐ１の座標が登録される。その後、上記同様に操作端末１００によって手動操作を行うことにより、例えばローダチャック１１２が主軸１２１にワークＷを渡す第２位置Ｐ２や、主軸１２２にワークＷを渡す第３位置Ｐ３、ワークＷを搬出するとき位置、また、不図示の反転装置によってワークＷを反転して持ち替える場合の位置など、各動作に対するローダチャック１１２の位置を産業機械２００に登録するようにする。登録された情報は、例えば図５に示すように、産業機械２００に設けられる不図示の記憶部にデータテーブルＴＢとして記憶される。

【0054】

以上のように、本実施形態に係る産業機械システムＳＹＳでは、産業機械２００のセキュリティを確保しつつ利便性を向上することが可能な操作端末１００が用いられるため、産業機械２００の動作解除を容易に行うことができるため利便性が高く、セキュリティが確保されることで信頼性の高い産業機械システムＳＹＳが得られる。

【0055】

本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。
例えば、上記説明では、産業機械として、ローダ装置１１０、加工装置１２０、制御装置１３０及び操作パネル１４０を有する産業機械２００を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。例えば、産業機械として、工作機械のローダ装置１１０が単独であってもよいし、加工装置１２０単独であってもよい。また、産業機械２００、ローダ装置１１０、加工装置１２０に限られず、ロボット等他の産業機械であってもよい。

【符号の説明】

【0056】

ＳＹＳ…産業機械システム Ｗ…ワーク １０…端末本体 ２０…操作部 ３０…通信部 ５０…表示部 ７０…制御部 ７２…作成部 ８０…記憶部 １００…操作端末 １１０…ローダ装置 １３０…制御装置 １４０…操作パネル ２００…産業機械

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】