特開 2016-155186 把持装置、及び昇降助力装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2016-155186(P2016-155186A)

(43)【公開日】2016年9月1日

(54)【発明の名称】把持装置、及び昇降助力装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20160805BHJP

   B66C 1/28 20060101ALI20160805BHJP

   B66F 19/00 20060101ALI20160805BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/08 C

   B66C1/28 K

   B66C1/28 E

   B66F19/00 B

   B25J15/08 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2015-33233(P2015-33233)

(22)【出願日】2015年2月23日

(71)【出願人】

【識別番号】000106760

【氏名又は名称】ＣＫＤ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】下山 竜郎

【テーマコード（参考）】

3C707

3F004

【Ｆターム（参考）】

3C707AS38

3C707DS01

3C707ES03

3C707ET05

3C707EV05

3C707EV23

3C707EW07

3C707HS12

3C707XK22

3F004AA01

3F004AB03

3F004AD03

3F004AD05

3F004AE03

3F004AF06

(57)【要約】

【課題】把持対象物を安定的に把持し、把持対象物を落下させること無く所定位置まで移動させること。
【解決手段】把持装置３０は、把持対象物を把持する把持機構６０と、一対の平行リンク機構４０，５０の揺動と同期して直線運動するロッド７０とを備えている。把持機構６０は、第２爪６２を第１爪６１に向けて移動させるアクチュエータ６３を備えている。さらに、把持装置３０は、一対の平行リンク機構４０，５０における把持対象物から離れる方向への揺動を少なくとも規制するために、一対の平行リンク機構４０，５０の揺動と同期するロッド７０の直線運動をロック可能なロック機構７１を備えている。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ベースと、
前記ベースに連結されるとともに互いに接離する方向へ揺動する一対の平行リンク機構と、
各平行リンク機構に設けられるとともに把持対象物を把持する把持機構と、
前記一対の平行リンク機構に連結されるとともに前記一対の平行リンク機構の揺動と同期して直線運動するロッドと、を備え、
前記把持機構は、
第１爪と、前記第１爪と協働して前記把持対象物を把持する第２爪と、前記第１爪及び前記第２爪のいずれか一方を他方に向けて移動させるアクチュエータと、を備え、
前記一対の平行リンク機構における前記把持対象物から離れる方向への揺動を少なくとも規制するために、前記揺動と同期する前記ロッドの直線運動をロック可能なロック機構を備えたことを特徴とする把持装置。

【請求項2】

前記ロック機構は、前記一対の平行リンク機構における前記把持対象物から離れる方向への揺動と同期するロッドの直線運動のみをロック可能になっていることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。

【請求項3】

前記ロッドは重力方向に沿って直線運動し、
前記ロッドと前記ベースとは、引張ばねによって連結されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の把持装置。

【請求項4】

把持対象物を把持する把持装置と、
前記把持装置を支持するアームと、
前記アームの昇降動作を可能とし、且つ前記把持装置に把持された把持対象物の重量を重力とバランスさせるリニアアクチュエータと、を備える昇降助力装置であって、
前記把持装置は、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の把持装置であることを特徴とする昇降助力装置。

【請求項5】

前記把持装置は、ボールジョイントを介して前記アームに支持されていることを特徴とする請求項４に記載の昇降助力装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、把持対象物を把持する把持装置、及び該把持装置を備えた昇降助力装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、把持装置を備えた釣り合いクレーンが開示されている。図１２に示すように、釣り合いクレーン１００は、基台１０１に対して回転可能に設けられた本体１０２と、本体１０２から水平方向に延びるリンク１０３と、リンク１０３を本体１０２に対して上下方向へ移動させる駆動装置１０４とを備えている。リンク１０３の先端には吊り上げアーム１０５、及び駆動装置１０４を制御するボックス１０６を介して把持装置１１０が連結されている。そして、駆動装置１０４の駆動に伴うリンク１０３の本体１０２に対する上下運動と、基台１０１に対する本体１０２の回転運動とによって、把持装置１１０によって把持された把持対象物Ｗ１００を移動させるようになっている。

【0003】

図１３に示すように、把持装置１１０は、上下方向に延びるシリンダ１１１と、シリンダ１１１に対して出没可能に設けられたピストン１１２と、シリンダ１１１の下部に固定されたベース部材１１３とを備えている。ベース部材１１３には、上下方向に延びる一対の第１リンク１１４が枢支軸１１５ａを介してベース部材１１３に対して揺動可能に支持されている。また、ベース部材１１３における各第１リンク１１４よりも内側には、第１リンク１１４の下部に平行な一対の第２リンク１１６が枢支軸１１５ｂを介してベース部材１１３に対して揺動可能に支持されている。さらに、各第１リンク１１４及び各第２リンク１１６の下端側は、枢支軸１１５ｃ，１１５ｄを介してブラケット１１７に連結されている。各ブラケット１１７の内面には、把持対象物Ｗ１００を把持するパッド１１８が取り付けられている。また、各第１リンク１１４の上部側には、枢支軸１１５ｅを介して揺動アーム１１９が枢支軸１１５ｅ周りで揺動可能に支持されている。各揺動アーム１１９は、ピストン１１２の上部側に設けられた支持具１２０に枢支軸１１５ｆを介して支持されている。支持具１２０は、ボックス１０６に取り付けられている。

【0004】

図１４に示すように、把持装置１１０は、ピストン１１２をシリンダ１１１に対して突出する方向へ常時付勢するスプリング１２１を備えている。さらに、シリンダ１１１には係合部１２２が設けられるとともに、ピストン１１２には、係合部１２２に係合可能な係止体１２３が設けられている。係止体１２３は、ボール１２３ａと、ボール１２３ａを付勢するバネ１２３ｂとを備えている。ピストン１１２には、開口部１１２ｈが形成されており、バネ１２３ｂの付勢力によってボール１２３ａの外周一部が開口部１１２ｈを介してピストン１１２外へ突出するようになっている。そして、ピストン１１２のシリンダ１１１に対する没入時に、係合部１２２にボール１２３ａの外周一部が係止され、ピストン１１２におけるシリンダ１１１に対する没入状態が保持可能になっている。ボール１２３ａにおける係合部１２２に対する係合は、解除レバー１２４を押動操作することによって解除可能になっている。

【0005】

把持装置１１０によって把持対象物Ｗ１００を把持する際には、係合部１２２にボール１２３ａの外周一部を係止させ、ピストン１１２におけるシリンダ１１１に対する没入状態を保持する。そして、各パッド１１８を把持対象物Ｗ１００の両側に配置した状態で、解除レバー１２４を押動操作することによりボール１２３ａにおける係合部１２２に対する係合を解除する。すると、スプリング１２１の付勢力によってピストン１１２がシリンダ１１１に対して突出する方向へ移動し、このピストン１１２の移動に伴い、各揺動アーム１１９、各第１リンク１１４及び各第２リンク１１６を介して各パッド１１８が互いに近づく方向に移動する。これにより、各パッド１１８によって把持対象物Ｗ１００が把持される。したがって、各パッド１１８を把持対象物Ｗ１００の両側に配置した状態で、解除レバー１２４を押動操作するだけで、各パッド１１８によって把持対象物Ｗ１００を把持することができ、把持対象物Ｗ１００の把持が容易に行える。

【0006】

また、把持対象物Ｗ１００を所定位置にまで移動させて下ろすときには、把持対象物Ｗ１００を所定位置で接地させた状態で、駆動装置１０４によってリンク１０３を本体１０２に対して下方側へ移動させる。すると、ピストン１１２がシリンダ１１１に対して没入する方向へ移動し、このピストン１１２の移動に伴い、各揺動アーム１１９、各第１リンク１１４及び各第２リンク１１６を介して各パッド１１８が互いに離間する方向に移動する。これにより、各パッド１１８における把持対象物Ｗ１００の把持状態が解除される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】実開平２−１２４９８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかしながら、特許文献１の把持装置１１０では、各パッド１１８による把持対象物Ｗ１００に作用する把持力は、スプリング１２１の付勢力に基づくものである。よって、スプリング１２１の付勢力によっては、把持対象物Ｗ１００を各パッド１１８によって把持した状態で、把持対象物Ｗ１００を所定位置まで移動させる際に、把持対象物Ｗ１００が落下してしまう虞がある。

【0009】

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、把持対象物を安定的に把持し、把持対象物を落下させること無く所定位置まで移動させることができる把持装置、及び昇降助力装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記課題を解決する把持装置は、ベースと、前記ベースに連結されるとともに互いに接離する方向へ揺動する一対の平行リンク機構と、各平行リンク機構に設けられるとともに把持対象物を把持する把持機構と、前記一対の平行リンク機構に連結されるとともに前記一対の平行リンク機構の揺動と同期して直線運動するロッドと、を備え、前記把持機構は、第１爪と、前記第１爪と協働して前記把持対象物を把持する第２爪と、前記第１爪及び前記第２爪のいずれか一方を他方に向けて移動させるアクチュエータと、を備え、前記一対の平行リンク機構における前記把持対象物から離れる方向への揺動を少なくとも規制するために、前記揺動と同期する前記ロッドの直線運動をロック可能なロック機構を備えた。

【0011】

上記把持装置において、前記ロック機構は、前記一対の平行リンク機構における前記把持対象物から離れる方向への揺動と同期するロッドの直線運動のみをロック可能になっていることが好ましい。

【0012】

上記把持装置において、前記ロッドは重力方向に沿って直線運動し、前記ロッドと前記ベースとは、引張ばねによって連結されていることが好ましい。
上記課題を解決する昇降助力装置は、把持対象物を把持する把持装置と、前記把持装置を支持するアームと、前記アームの昇降動作を可能とし、且つ前記把持装置に把持された把持対象物の重量を重力とバランスさせるリニアアクチュエータと、を備える昇降助力装置であって、前記把持装置は、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の把持装置である。

【0013】

上記昇降助力装置において、前記把持装置は、ボールジョイントを介して前記アームに支持されていることが好ましい。

【発明の効果】

【0014】

この発明によれば、把持対象物を安定的に把持し、把持対象物を落下させること無く所定位置まで移動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】実施形態における昇降助力装置を示す斜視図。

【図2】把持装置を示す斜視図。

【図3】把持装置の部分縦断面図。

【図4】アクチュエータを拡大して示す縦断面図。

【図5】ロック機構の縦断面図。

【図6】ピストンが第２シリンダに向けて移動した状態を示す縦断面図。

【図7】ボールが保持溝内でテーパ面から離れる方向へ僅かに移動した状態を示す断面図。

【図8】ボールジョイントを拡大して示す縦断面図。

【図9】把持装置が初期位置において把持対象物よりも上方に配置されている状態を示す正面図。

【図10】各第１爪が把持対象物の側面に当接している状態を示す正面図。

【図11】把持対象物のフランジを第１爪及び第２爪によって挟み込んだ状態を示す正面図。

【図12】従来例における釣り合いクレーンの全体図。

【図13】従来例における把持装置の正面図。

【図14】従来例における把持装置の部分断面図。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、把持装置を備えた昇降助力装置を具体化した一実施形態を図１〜図１１にしたがって説明する。昇降助力装置は、重量物等の把持対象物を所定位置まで移動させる際の作業者の負担を軽減するために用いられるものである。

【0017】

図１に示すように、昇降助力装置１０は、本体１１と、本体１１に連結される把持装置３０とを備える。本体１１は、柱状の複数の水平材１２ａによって枠組みされてなる長四角枠状の基台１２と、基台１２に対して直交する方向（垂直方向）に立設される長四角枠状の立設部１３とを備える。本実施形態では、立設部１３の立設方向を上下方向（重力方向）とするとともに、基台１２の長手方向を前後方向とし、基台１２の短手方向を左右方向とする。基台１２と立設部１３との間には、立設部１３の立設方向及び基台１２が延びる水平方向に対して交差する方向に延びる支持材１４が複数架け渡されている。基台１２の四隅には、車輪１５がそれぞれ設けられている。本体１１は、車輪１５によって移動可能になっている。

【0018】

また、本体１１は、立設部１３の内側に設けられるリニアアクチュエータ１６を備えている。リニアアクチュエータ１６は、図示しないピストンロッドを有するエアシリンダ１７と、ピストンロッドの先端に連結される移動体１８と、移動体１８を直線的にガイドするリニアガイド１９とを備える。リニアガイド１９は、立設部１３の内側に固定されている。そして、エアシリンダ１７に対するエアの給排が行われることにより、ピストンロッドが往復動し、ピストンロッドの往復動に伴って、移動体１８がリニアガイド１９に案内されながら立設部１３の立設方向に沿って直線的に往復動する。移動体１８には、一対のブラケット２０が固設されている。

【0019】

本体１１は、一対のブラケット２０を介して移動体１８に連結されるアーム２１を備えている。アーム２１は、支軸２２を介して一対のブラケット２０に対して水平方向に沿って揺動可能な第１アーム部２１ａと、第１アーム部２１ａにおけるブラケット２０とは反対側の先端に連結されるとともに第１アーム部２１ａに対して水平方向に沿って揺動可能な第２アーム部２１ｂとを備える。

【0020】

アーム２１は、第２アーム部２１ｂにおける第１アーム部２１ａとは反対側の先端に設けられる軸部２１ｃを備えている。軸部２１ｃは上下方向に延びている。さらに、アーム２１は、軸部２１ｃにおける第２アーム部２１ｂとは反対側の端部に取り付けられる昇降操作用ハンドル２３を備えている。昇降操作用ハンドル２３は、軸部２１ｃの軸心を回動中心として回動可能になっている。

【0021】

本体１１は、エアシリンダ１７に対するエアの給排を制御する制御コントローラ２５と、エアシリンダ１７に供給するエアを給排し、エアの圧力を制御する電空レギュレータ２６とを備えている。制御コントローラ２５及び電空レギュレータ２６は、立設部１３に取り付けられている。制御コントローラ２５と電空レギュレータ２６とは電気的に接続されている。

【0022】

アーム２１は、昇降操作用ハンドル２３における軸部２１ｃとは反対側に取り付けられる荷重センサ２７（例えばロードセル）を備えている。荷重センサ２７は、制御コントローラ２５に電気的に接続されている。荷重センサ２７は、把持装置３０によって把持された把持対象物Ｗ１の荷重を検出する。

【0023】

荷重センサ２７により検出された荷重は、制御コントローラ２５に送られる。そして、制御コントローラ２５は、荷重センサ２７から送られた荷重に基づいて、電空レギュレータ２６の駆動を制御する制御信号を電空レギュレータ２６に送信する。電空レギュレータ２６は、制御コントローラ２５から送られた制御信号に基づいて、エアシリンダ１７に供給するエアを給排し、エアの圧力を制御する。そして、把持装置３０によって把持対象物Ｗ１が把持された状態において、作業者が昇降操作用ハンドル２３を握って昇降操作用ハンドル２３（アーム２１）を昇降動作させると、把持装置３０に把持された把持対象物Ｗ１の重量がほぼ相殺されるようになっている。すなわち、リニアアクチュエータ１６は、エアシリンダ１７に給排されるエアの圧力によって、アーム２１の昇降動作を可能としつつも、把持装置３０に把持された把持対象物Ｗ１の重量を重力とバランスさせている。

【0024】

図２及び図３に示すように、把持装置３０は、ベース３１と、ベース３１に連結されるとともに互いに接離する方向へ揺動する一対の平行リンク機構４０，５０と、各平行リンク機構４０，５０におけるベース３１とは反対側の端部に設けられるとともに把持対象物Ｗ１を把持する把持機構６０とを備えている。

【0025】

ベース３１は、水平方向に沿って配置される矩形平板状の第１板３１ａと、第１板３１ａの長手方向の端部下面から第１板３１ａに対して直交する方向に延びる平板状の一対の第２板３１ｂとを有する。さらに、ベース３１は、第１板３１ａの長側縁に連続するとともに第１板３１ａに対して直交する方向に延びる一対の側板３１ｃを有する。一対の側板３１ｃは側面視略Ｕ字形状であるとともに、第２板３１ｂを挟む位置にそれぞれ配置されている。

【0026】

一方の平行リンク機構４０は、長板状の２枚の第１リンク部４０ａ、長板状の２枚の第２リンク部４０ｂ、長板状の２枚の第３リンク部４０ｃ及び長板状の２枚の第４リンク部４０ｄを、それらの厚み方向に間隔をあけて配置してそれぞれを互いに連結した二重構造になっている。各第１リンク部４０ａは、一対の側板３１ｃにおける第１板３１ａとは反対側の一端部の外面にそれぞれ取り付けられている。各第２リンク部４０ｂは、各第１リンク部４０ａの一端部に第１回転支軸４１ａを介してそれぞれ取り付けられている。各第３リンク部４０ｃは、各第１リンク部４０ａの他端部に第２回転支軸４１ｂを介してそれぞれ取り付けられている。各第４リンク部４０ｄは、各第２リンク部４０ｂにおける第１リンク部４０ａとは反対側の端部に第３回転支軸４１ｃを介してそれぞれ取り付けられるとともに、各第３リンク部４０ｃにおける第１リンク部４０ａとは反対側の端部に第４回転支軸４１ｄを介してそれぞれ取り付けられている。

【0027】

各第１リンク部４０ａと各第４リンク部４０ｄとは互いに平行に延びている。各第２リンク部４０ｂと各第３リンク部４０ｃとは互いに平行に延びている。各第２リンク部４０ｂにおける長手方向の長さは、各第３リンク部４０ｃにおける長手方向の長さと同じである。各第４リンク部４０ｄの長手方向の長さは、各第１リンク部４０ａの長手方向の長さよりも長い。各第２リンク部４０ｂにおける各第１リンク部４０ａとは反対側の端部は、第３回転支軸４１ｃを介して各第４リンク部４０ｄの一端部に取り付けられている。各第３リンク部４０ｃにおける各第１リンク部４０ａとは反対側の端部は、第４回転支軸４１ｄを介して各第４リンク部４０ｄに取り付けられている。第１回転支軸４１ａと第２回転支軸４１ｂとの間の距離と、第３回転支軸４１ｃと第４回転支軸４１ｄとの間の距離は等しくなっている。

【0028】

第２リンク部４０ｂ同士は、回転支軸４１ｅによって互いに連結されている。また、第３リンク部４０ｃ同士は、連結軸４１ｆによって互いに連結されている。そして、各第２リンク部４０ｂ及び各第３リンク部４０ｃは、各第１回転支軸４１ａの軸心又は各第２回転支軸４１ｂの軸心を揺動中心として、各第１リンク部４０ａに対して互いに平行な状態を維持しながら揺動可能になっている。また、各第４リンク部４０ｄは、各第２リンク部４０ｂ及び各第３リンク部４０ｃの揺動に伴って各第１リンク部４０ａと平行な状態を維持しながら移動可能になっている。

【0029】

他方の平行リンク機構５０は、長板状の２枚の第１リンク部５０ａ、長板状の２枚の第２リンク部５０ｂ、長板状の２枚の第３リンク部５０ｃ及び長板状の２枚の第４リンク部５０ｄを、それらの厚み方向に間隔をあけて配置してそれぞれを互いに連結した二重構造になっている。各第１リンク部５０ａは、一対の側板３１ｃにおける第１板３１ａとは反対側の他端部の外面にそれぞれ取り付けられている。各第２リンク部５０ｂは、各第１リンク部５０ａの一端部に第１回転支軸５１ａを介してそれぞれ取り付けられている。各第３リンク部５０ｃは、各第１リンク部５０ａの他端部に第２回転支軸５１ｂを介してそれぞれ取り付けられている。各第４リンク部５０ｄは、各第２リンク部５０ｂにおける第１リンク部５０ａとは反対側の端部に第３回転支軸５１ｃを介してそれぞれ取り付けられるとともに、各第３リンク部５０ｃにおける第１リンク部５０ａとは反対側の端部に第４回転支軸５１ｄを介してそれぞれ取り付けられている。

【0030】

各第１リンク部５０ａと各第４リンク部５０ｄとは互いに平行に延びている。各第２リンク部５０ｂと各第３リンク部５０ｃとは互いに平行に延びている。各第２リンク部５０ｂにおける長手方向の長さは、各第３リンク部５０ｃにおける長手方向の長さと同じである。各第４リンク部５０ｄの長手方向の長さは、各第１リンク部５０ａの長手方向の長さよりも長い。各第２リンク部５０ｂにおける各第１リンク部５０ａとは反対側の端部は、第３回転支軸５１ｃを介して各第４リンク部５０ｄの一端部に取り付けられている。各第３リンク部５０ｃにおける各第１リンク部５０ａとは反対側の端部は、第４回転支軸５１ｄを介して各第４リンク部５０ｄに取り付けられている。第１回転支軸５１ａと第２回転支軸５１ｂとの間の距離と、第３回転支軸５１ｃと第４回転支軸５１ｄとの間の距離は等しくなっている。

【0031】

第２リンク部５０ｂ同士は、回転支軸５１ｅによって互いに連結されている。また、第３リンク部５０ｃ同士は、連結軸５１ｆによって互いに連結されている。そして、各第２リンク部５０ｂ及び各第３リンク部５０ｃは、各第１回転支軸５１ａの軸心又は各第２回転支軸５１ｂの軸心を揺動中心として、各第１リンク部５０ａに対して互いに平行な状態を維持しながら揺動可能になっている。また、各第４リンク部５０ｄは、各第２リンク部５０ｂ及び各第３リンク部５０ｃの揺動に伴って各第１リンク部５０ａと平行な状態を維持しながら移動可能になっている。

【0032】

把持機構６０は、各第４リンク部４０ｄ，５０ｄにそれぞれ固定された第１爪６１と、第１爪６１と協働して把持対象物Ｗ１を把持する第２爪６２と、各第２爪６２を各第１爪６１に向けて移動させるアクチュエータ６３とを備えている。

【0033】

図４に示すように、アクチュエータ６３は、有底筒状のシリンダチューブ６４と、シリンダチューブ６４の開口を閉鎖するヘッドカバー６４ｅとを備える。ヘッドカバー６４ｅの内周面にはシール部材６４ｓが設けられている。シリンダチューブ６４内には、シリンダチューブ６４の軸方向に往復動するピストン６５が収容されている。ピストン６５の外周面にはシール部材６５ｓが設けられている。ピストン６５には、ピストン６５と一体的に移動するとともにシリンダチューブ６４に対して没入可能に設けられるピストンロッド６６が設けられている。ピストンロッド６６の一部は、ヘッドカバー６４ｅを貫通してシリンダチューブ６４の外部へ突出している。ピストンロッド６６とヘッドカバー６４ｅとの間はシール部材６４ｓによってシールされている。ピストンロッド６６の突出方向の端部には、第２爪６２が一体的に設けられている。

【0034】

シリンダチューブ６４内は、ピストン６５によって、シリンダチューブ６４における底部寄りの第１圧力作用室６４ａと、ヘッドカバー６４ｅ寄りの第２圧力作用室６４ｂとに仕切られている。第１圧力作用室６４ａと第２圧力作用室６４ｂとの間はシール部材６５ｓによってシールされている。シリンダチューブ６４における底部寄りには、第１圧力作用室６４ａに連通する第１給排ポート６４１が形成されるとともに、シリンダチューブ６４におけるヘッドカバー６４ｅ寄りには、第２圧力作用室６４ｂに連通する第２給排ポート６４２が形成されている。第１圧力作用室６４ａ及び第２圧力作用室６４ｂは、第１給排ポート６４１又は第２給排ポート６４２及び５ポートバルブ６７ｓを介してエア供給源６７ｋに接続されている。

【0035】

図２及び図３に示すように、一対の平行リンク機構４０，５０は、連結リンク機構５５を介して互いに連結されている。連結リンク機構５５は、長板状の２枚の第１連結リンク部５５ａ、長板状の２枚の第２連結リンク部５５ｂ及び長板状の２枚の第３連結リンク部５５ｃを、それらの厚み方向に間隔をあけて配置してそれぞれを互いに連結した二重構造になっている。各第１連結リンク部５５ａの一端部は、回転支軸４１ｅに連結されている。各第２連結リンク部５５ｂの一端部は、回転支軸５１ｅに連結されている。各第１連結リンク部５５ａ及び各第２連結リンク部５５ｂは、回転支軸４１ｅ，５１ｅからベース３１の下方に向けて延びている。

【0036】

第１連結リンク部５５ａ同士は、連結軸５６ａによって互いに連結されている。各第１連結リンク部５５ａは、回転支軸４１ｅの軸心を揺動中心として、各第２リンク部４０ｂに対して揺動可能になっている。第２連結リンク部５５ｂ同士は、連結軸５６ｂによって互いに連結されている。各第２連結リンク部５５ｂは、回転支軸５１ｅの軸心を揺動中心として、各第２リンク部５０ｂに対して揺動可能になっている。

【0037】

各第３連結リンク部５５ｃは、各第１連結リンク部５５ａにおける回転支軸４１ｅとは反対側の他端部と、各第２連結リンク部５５ｂにおける回転支軸５１ｅとは反対側の他端部とを連結している。各第３連結リンク部５５ｃは、ベース３１の下方に配置されている。各第３連結リンク部５５ｃの一端は、回転支軸５７ａを介して各第１連結リンク部５５ａにおける回転支軸４１ｅとは反対側の他端部に取り付けられるとともに、各第３連結リンク部５５ｃの他端は、回転支軸５７ｂを介して各第２連結リンク部５５ｂにおける回転支軸５１ｅとは反対側の他端部に取り付けられている。

【0038】

把持装置３０は、一対の平行リンク機構４０，５０の揺動と同期して直線運動するロッド７０を２本備えている。本実施形態では、各ロッド７０は、重力方向に沿って直線運動するように配置されている。各ロッド７０における連結リンク機構５５側の端部は、２枚の第３連結リンク部５５ｃに挟まれる位置に配置されるとともに、各ロッド７０における連結リンク機構５５側の端部に設けられた連結部７０ｅを介して各第３連結リンク部５５ｃに連結されている。各ロッド７０は、各第３連結リンク部５５ｃに対して直交する方向（垂直方向）に延びている。よって、連結リンク機構５５は、一対の平行リンク機構４０，５０と各ロッド７０とを連結している。すなわち、各ロッド７０は、連結リンク機構５５を介して一対の平行リンク機構４０，５０に連結されている。そして、連結リンク機構５５により、一対の平行リンク機構４０，５０は左右対称に開閉可能になっている。

【0039】

一対の平行リンク機構４０，５０が互いに離れる方向へ揺動すると、各第２リンク部４０ｂ，５０ｂ及び各第３リンク部４０ｃ，５０ｃにおける各第１回転支軸４１ａ，５１ａの軸心及び各第２回転支軸４１ｂ，５１ｂの軸心を揺動中心とした揺動に追従して、各第１連結リンク部５５ａ及び各第２連結リンク部５５ｂがベース３１に近づく方向へ揺動する。すると、第３連結リンク部５５ｃがベース３１に近づくように移動し、この第３連結リンク部５５ｃの移動に追従してロッド７０が上方向に直線運動する。これにより、一対の把持機構６０の間隔が広がるようになっている。

【0040】

一対の平行リンク機構４０，５０が互いに近づく方向へ揺動すると、各第２リンク部４０ｂ，５０ｂ及び各第３リンク部４０ｃ，５０ｃにおける各第１回転支軸４１ａ，５１ａの軸心及び各第２回転支軸４１ｂ，５１ｂの軸心を揺動中心とした揺動に追従して、各第１連結リンク部５５ａ及び第２連結リンク部５５ｂがベース３１に対して離れる方向へ揺動する。すると、第３連結リンク部５５ｃがベース３１から離れるように移動し、この第３連結リンク部５５ｃの移動に追従してロッド７０が下方向に直線運動する。これにより、一対の把持機構６０の間隔が狭まるようになっている。

【0041】

把持装置３０は、一対の平行リンク機構４０，５０における互いに離れる方向への揺動と同期する各ロッド７０の直線運動のみをロック可能なロック機構７１をそれぞれ備えている。各ロック機構７１は、一対の側板３１ｃに挟まれるとともに第１板３１ａ及び第２板３１ｂをそれぞれで挟む位置に配置されている。

【0042】

図５に示すように、ロック機構７１は、ロッド７０が貫通するとともにベース３１に取り付けられるシリンダチューブ７２を備えている。シリンダチューブ７２は、有底筒状の第１シリンダ７３と、第１シリンダ７３に組み付けられる有底筒状の第２シリンダ７４とを有する。第１シリンダ７３と第２シリンダ７４とは互いに開口端が向かい合うようにして組み付けられている。第１シリンダ７３の底部にはロッド７０が挿通される挿通孔７３ｈが形成されている。第２シリンダ７４の底部にはロッド７０が挿通される挿通孔７４ｈが形成されている。

【0043】

第１シリンダ７３の底部には、筒状の第１ロッドカバー７５が組み付けられている。第１ロッドカバー７５の中央部には、ロッド７０が貫挿される貫挿孔７５ｈが形成されている。また、第２シリンダ７４の底部には、筒状の第２ロッドカバー７６が組み付けられている。第２ロッドカバー７６の中央部には、ロッド７０が貫挿される貫挿孔７６ｈが形成されている。ロッド７０と各貫挿孔７５ｈ，７６ｈとの間には滑り軸受７７，７８がそれぞれ配設されている。

【0044】

第１シリンダ７３の内部には、ピストン室７３ａが形成されている。ピストン室７３ａ内には環状のピストン７９が収容されている。ピストン７９の外周には環状のリップシール７９ｓが装着されている。ピストン７９の中央部には、ロッド７０が挿通可能な挿通孔７９ｈが形成されている。

【0045】

第２シリンダ７４の内部には、収容室７４ａが形成されている。収容室７４ａは、ピストン室７３ａに連通している。ピストン室７３ａにおける収容室７４ａとは反対側の圧力作用室７３１ａと収容室７４ａとの間は、リップシール７９ｓによってシールされている。第１シリンダ７３には、圧力作用室７３１ａに連通する給排ポート７３ｐが形成されている。圧力作用室７３１ａは、給排ポート７３ｐ及び３ポートバルブ７３ｓを介してエア供給源７３ｋに接続されている。また、第２シリンダ７４には、収容室７４ａに連通する排出ポート７４ｐが形成されている。

【0046】

収容室７４ａ内には、筒状の移動部材８０が収容されている。また、収容室７４ａ内には、移動部材８０の内側に配置される筒状の保持部材８１が収容されている。保持部材８１は、ロッド７０が挿通される挿通孔８１ｈを有する。保持部材８１は、ロッド７０の周方向に沿って全周に亘って延びる保持溝８１ａが形成されている。保持溝８１ａには複数のボール８２が転動可能に収容されている。各ボール８２の外周面は、ロッド７０の外周面に接触可能になっている。また、各ボール８２は、各ボール８２の外周面の一部が保持部材８１の外面よりも外方へ突出する大きさになっている。

【0047】

移動部材８０の内面における保持部材８１よりもピストン室７３ａ寄りには、規制リング８３が取り付けられている。規制リング８３と保持部材８１との間には付勢ばね８４が配設されている。付勢ばね８４は、保持部材８１を第２シリンダ７４の底部の内面に押し付けるとともに規制リング８３を介して移動部材８０をピストン室７３ａに向けて付勢している。そして、移動部材８０におけるピストン室７３ａ側の端面は、ピストン７９に当接している。

【0048】

移動部材８０の内面には、ピストン室７３ａ側から第２シリンダ７４の底部側に向かうにつれて縮径していくテーパ面８０ａが形成されている。テーパ面８０ａは、各ボール８２における保持部材８１の外面よりも外方へ突出する外周面の一部に接触可能になっている。

【0049】

３ポートバルブ７３ｓによって圧力作用室７３１ａからの給排ポート７３ｐを介したエアが外部へ排出されている状態では、移動部材８０は、付勢ばね８４の付勢力によってピストン室７３ａに向けて移動した状態になっている。このとき、テーパ面８０ａは、各ボール８２の外周面に接触しており、各ボール８２は、ロッド７０の外周面に押し付けられている。これにより、ロッド７０の上方向への直線運動がロックされた状態になっている。

【0050】

図６に示すように、３ポートバルブ７３ｓによって、給排ポート７３ｐを介した圧力作用室７３１ａへのエアの供給が行われると、付勢ばね８４の付勢力に抗して、ピストン７９が第２シリンダ７４に向けて移動するとともに、排出ポート７４ｐを介して収容室７４ａ内のエアが排出される。すると、移動部材８０がピストン７９の移動に伴って第２シリンダ７４の底部に向けて移動し、テーパ面８０ａと各ボール８２との接触が解除される。これにより、各ボール８２がロッド７０に押し付けられた状態が解除され、ロッド７０の直線運動が許容される。

【0051】

図７に示すように、３ポートバルブ７３ｓによって圧力作用室７３１ａからの給排ポート７３ｐを介したエアが外部へ排出されている状態において、ロッド７０が下方向に直線運動しようとすると、ロッド７０と各ボール８２との摺動抵抗により各ボール８２が保持溝８１ａ内でテーパ面８０ａから離れる方向へ僅かに移動する。これにより、各ボール８２がロッド７０に押し付けられた状態が解除され、ロッド７０の下方向への直線運動が許容される。その結果、ロック機構７１は、一対の平行リンク機構４０，５０における互いに離れる方向への揺動と同期するロッド７０の上方向への直線運動のみがロック可能になっており、一対の平行リンク機構４０，５０における互いに近づく方向への揺動と同期するロッド７０の下方向への直線運動が許容されている。

【0052】

図３に示すように、各第２板３１ｂにおける互いに対向する面には、第１係止部３１ｆがそれぞれ突設されている。また、各ロッド７０の連結部７０ｅにおける互いに対向する部位には第２係止部７０ｆがそれぞれ突設されている。そして、各第１係止部３１ｆと各第２係止部７０ｆとの間には、各第２係止部７０ｆを各第１係止部３１ｆに向けて牽引する引張ばね８５がそれぞれ設けられている。各引張ばね８５の一端は各第１係止部３１ｆに係止されるとともに他端は各第２係止部７０ｆに係止されている。よって、各ロッド７０とベース３１とは各引張ばね８５によって連結されている。各引張ばね８５は、ロッド７０の自重によってロッド７０が重力方向下方へ落下してしまうことを防止している。

【0053】

図８に示すように、把持装置３０は、ボールジョイント９０を介してアーム２１に支持されている。ボールジョイント９０は、アーム２１に取り付けられるケース９１と、ケース９１内に収容されるボール部９２と、ボール部９２から延びるとともにケース９１外に突出する円柱状の軸部９３とを備えている。ボール部９２は、一対のベアリングシート９４を介してケース９１内に転動可能に支持されている。

【0054】

軸部９３は、第１板３１ａを貫通している。軸部９３の先端部には抜け止め部材９３ａが設けられている。この抜け止め部材９３ａにより、軸部９３からのベース３１の脱落が防止されている。また、ケース９１におけるベース３１側の端面には、第１板３１ａに設けられた複数の回り止めピン９５が挿入されている。よって、把持装置３０は、複数の回り止めピン９５によって、軸部９３の軸心を回転中心としたアーム２１に対する回転が規制されている。また、把持装置３０は、ボール部９２がベアリングシート９４を介してケース９１内を転動することにより、アーム２１に対して傾動可能になっている。

【0055】

図２に示すように、アーム２１には、第１切換スイッチＳＷ１が設けられている。第１切換スイッチＳＷ１により、移動体１８の動きがロックされた状態と、移動体１８の動きが許容された状態とに切り換えられる。さらに、アーム２１には、第２切換スイッチＳＷ２が設けられている。第２切換スイッチＳＷ２により、５ポートバルブ６７ｓを切り換え、ピストンロッド６６を上下動させる。

【0056】

第４リンク部４０ｄ，５０ｄには、開閉操作用ハンドル２８がそれぞれ設けられている。また、第４リンク部４０ｄ，５０ｄには、給排ポート７３ｐを介した圧力作用室７３１ａへのエアの供給を行うために操作される押しボタンスイッチＳＷ３がそれぞれ設けられている。各押しボタンスイッチＳＷ３は、作業者が各開閉操作用ハンドル２８を握った状態で、各押しボタンスイッチＳＷ３を指で押すことが可能な位置に配置されている。そして、作業者が各押しボタンスイッチＳＷ３をそれぞれ押し続けると、給排ポート７３ｐを介した圧力作用室７３１ａへのエアの供給が行われるようになっている。

【0057】

次に、本実施形態の作用について説明する。
図９に示すように、作業者は、移動体１８の動きが許容された状態にするために、第１切換スイッチＳＷ１を切換操作する。そして、作業者は、昇降操作用ハンドル２３を握って、把持装置３０が、把持対象物Ｗ１が載置された初期位置において把持対象物Ｗ１よりも上方に配置されるように昇降操作用ハンドル２３を昇降動作する。なお、本実施形態の把持対象物Ｗ１は箱であり、上部側面にフランジＷ２が突出しているものである。

【0058】

続いて、作業者は、開閉操作用ハンドル２８を握るとともに各押しボタンスイッチＳＷ３を押し続ける。すると、３ポートバルブ７３ｓが切り換わって、給排ポート７３ｐを介した圧力作用室７３１ａへのエアの供給が行われ、付勢ばね８４の付勢力に抗して、ピストン７９が第２シリンダ７４に向けて移動する。そして、排出ポート７４ｐを介して収容室７４ａ内のエアが排出されるとともに、移動部材８０がピストン７９の移動に伴って第２シリンダ７４の底部に向けて移動し、テーパ面８０ａと各ボール８２との接触が解除される。これにより、各ボール８２がロッド７０に押し付けられた状態が解除され、ロッド７０の直線運動が許容された状態となる。

【0059】

図１０に示すように、作業者は、開閉操作用ハンドル２８を操作して、一対の平行リンク機構４０，５０を揺動させ、各第１爪６１を把持対象物Ｗ１におけるフランジＷ２よりも下部の側面に当接させる。続いて、作業者は、各押しボタンスイッチＳＷ３から指を離す。これにより、３ポートバルブ７３ｓが切り換わって、圧力作用室７３１ａからの給排ポート７３ｐを介したエアが外部へ排出され、移動部材８０は、付勢ばね８４の付勢力によってピストン室７３ａに向けて移動する。そして、テーパ面８０ａが、各ボール８２の外周面に接触し、各ボール８２が、ロッド７０の外周面に押し付けられる。これにより、ロッド７０の上方向への直線運動がロックされる。

【0060】

図１１に示すように、作業者は、第２切換スイッチＳＷ２を切換操作し、第１給排ポート６４１を介して第１圧力作用室６４ａにエアが供給されるように、５ポートバルブ６７ｓを切り換える。すると、第２圧力作用室６４ｂから第２給排ポート６４２を介して外部にエアが排出され、ピストン６５がヘッドカバー６４ｅに向けて移動する。これにより、ピストンロッド６６が突出方向へ移動し、第２爪６２が第１爪６１に向けて移動する。そして、第２爪６２が把持対象物Ｗ１のフランジＷ２の上端面に当接する。さらに、第２爪６２におけるフランジＷ２の上端面に対しての押圧力の反力によって、移動体１８が上方向へ移動し、把持装置３０全体が上方向へ移動する。これにより、第１爪６１がフランジＷ２の下端面に当接し、フランジＷ２が第１爪６１及び第２爪６２に挟み込まれる。

【0061】

このとき、アクチュエータ６３によって第２爪６２を第１爪６１に向けて移動させることにより、第２爪６２が把持対象物Ｗ１に押し付けられた状態で、把持対象物Ｗ１が第１爪６１及び第２爪６２によって挟み込まれるようにして把持されており、把持対象物Ｗ１の安定した把持が行われる。また、一対の平行リンク機構４０，５０における互いに近づく方向への揺動と同期するロッド７０の直線運動が許容されている。このため、第１爪６１及び第２爪６２によって把持対象物Ｗ１を把持した際に、把持対象物Ｗ１が変形したとしても、把持対象物Ｗ１の変形に追従して、一対の平行リンク機構４０，５０が互いに近づく方向へ揺動することで、一対の平行リンク機構４０，５０が把持対象物Ｗ１から離れてしまうことが防止されている。

【0062】

続いて、作業者は、昇降操作用ハンドル２３を握って、昇降操作用ハンドル２３を持ち上げる。このとき、把持対象物Ｗ１の重量によって、アーム２１が立設部１３の立設方向に対して撓むように傾く場合がある。この場合、ボールジョイント９０のボール部９２が、ベアリングシート９４を介してケース９１内で転動することにより、把持装置３０は、アーム２１に対して傾動する。よって、作業者が昇降操作用ハンドル２３を持ち上げたときに、把持対象物Ｗ１が水平方向に対して傾くことが抑制され、把持対象物Ｗ１の一部が初期位置の載置面から浮いた状態になってしまうことが抑制される。したがって、作業者が昇降操作用ハンドル２３を持ち上げると、把持対象物Ｗ１の姿勢が初期位置の載置面に対して水平状態に維持されたまま把持対象物Ｗ１が載置面から離れる。

【0063】

そして、把持対象物Ｗ１が初期位置の載置面から離れると、把持装置３０によって把持された把持対象物Ｗ１の荷重が荷重センサ２７によって検出される。ここで、把持対象物Ｗ１が載置面から離れたときに、把持対象物Ｗ１の姿勢が水平状態に維持されているため、把持対象物Ｗ１の一部が初期位置の載置面から浮いた状態で、荷重センサ２７における把持対象物Ｗ１の荷重の検出が行われてしまうことが抑制される。したがって、荷重センサ２７における把持対象物Ｗ１の荷重の検出が正確且つ迅速に行われる。

【0064】

そして、制御コントローラ２５が、荷重センサ２７から送られた荷重に基づいて、電空レギュレータ２６の駆動を制御し、電空レギュレータ２６が、制御コントローラ２５から送られた制御信号に基づいて、エアシリンダ１７に供給するエアを給排し、エアの圧力を制御する。さらに、把持装置３０によって把持対象物Ｗ１が把持された状態において、作業者が昇降操作用ハンドル２３を握って昇降操作用ハンドル２３を昇降動作すると、把持装置３０に把持された把持対象物Ｗ１の重量がほぼ相殺される。

【0065】

続いて、第１爪６１及び第２爪６２によって把持対象物Ｗ１を把持した状態で、アーム２１を水平方向に沿って揺動させ、把持対象物Ｗ１を所定位置の上方まで移動させる。このとき、ロック機構７１によって、一対の平行リンク機構４０，５０における互いに離れる方向への揺動と同期するロッド７０の直線運動がロックされている。すなわち、ロック機構７１によって、一対の平行リンク機構４０，５０における把持対象物Ｗ１から離れる方向への揺動と同期するロッド７０の直線運動のみがロックされている。よって、第１爪６１及び第２爪６２によって把持対象物Ｗ１を把持した状態で、アーム２１を水平方向に沿って揺動させ、把持対象物Ｗ１を所定位置の上方まで移動させる際に、一対の平行リンク機構４０，５０が把持対象物Ｗ１から離れる方向へ揺動してしまうことが防止されている。

【0066】

続いて、把持対象物Ｗ１を所定位置の上方まで移動させて、昇降操作用ハンドル２３を下降させる。このとき、把持対象物Ｗ１の重量によって、アーム２１が立設部１３の立設方向に対して撓むように傾いており、把持対象物Ｗ１の姿勢が水平方向に対して傾いている場合がある。この場合であっても、所定位置の載置面に把持対象物Ｗ１の一部が接触して、ボールジョイント９０のボール部９２が、ベアリングシート９４を介してケース９１内で転動することにより、把持装置３０は、アーム２１に対して傾動する。これにより、把持対象物Ｗ１の姿勢が所定位置の載置面に対して水平状態になる。

【0067】

続いて、作業者は、第２切換スイッチＳＷ２を切換操作し、第２給排ポート６４２を介して第２圧力作用室６４ｂにエアが供給されるように、５ポートバルブ６７ｓを切り換える。すると、第１圧力作用室６４ａから第１給排ポート６４１を介して外部にエアが排出され、ピストン６５がシリンダチューブ６４の底部に向けて移動する。これにより、ピストンロッド６６が没入方向へ移動し、第２爪６２が第１爪６１から離れる方向へ移動する。よって、把持対象物Ｗ１に対する第１爪６１及び第２爪６２による把持状態が解除され、把持対象物Ｗ１が所定位置の載置面に載置される。

【0068】

このとき、把持対象物Ｗ１の姿勢が所定位置の載置面に対して水平状態となってから、把持対象物Ｗ１に対する第１爪６１及び第２爪６２による把持状態を解除している。このため、把持対象物Ｗ１の姿勢が水平方向に対して傾いており、所定位置の載置面に把持対象物Ｗ１の一部が接触している状態で、把持対象物Ｗ１に対する第１爪６１及び第２爪６２による把持状態を解除する場合に比べると、把持対象物Ｗ１が所定位置の載置面に対して載置される際の衝撃が緩和される。このようにして、把持対象物Ｗ１が落下すること無く所定位置まで移動される。

【0069】

上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）把持装置３０は、把持対象物Ｗ１を把持する把持機構６０と、一対の平行リンク機構４０，５０の揺動と同期して直線運動するロッド７０とを備えている。把持機構６０は、第２爪６２を第１爪６１に向けて移動させるアクチュエータ６３を備えている。さらに、把持装置３０は、一対の平行リンク機構４０，５０における把持対象物Ｗ１から離れる方向への揺動を少なくとも規制するために、一対の平行リンク機構４０，５０の揺動と同期するロッド７０の直線運動をロック可能なロック機構７１を備えている。これによれば、把持対象物Ｗ１を把持する際に、アクチュエータ６３によって第２爪６２を第１爪６１に向けて移動させることにより、第２爪６２を把持対象物Ｗ１に押し付けた状態で、把持対象物Ｗ１を第１爪６１及び第２爪６２によって挟み込むようにして把持することができる。よって、把持対象物Ｗ１を安定的に把持することができる。さらに、ロック機構７１によって、一対の平行リンク機構４０，５０における把持対象物Ｗ１から離れる方向への揺動と同期するロッド７０の直線運動がロックされる。これによれば、第１爪６１及び第２爪６２によって把持対象物Ｗ１を把持した状態で、把持対象物Ｗ１を所定位置まで移動させる際に、一対の平行リンク機構４０，５０が把持対象物Ｗ１から離れる方向へ揺動してしまうことを防止することができる。その結果、把持対象物Ｗ１を安定的に把持し、把持対象物Ｗ１を落下させること無く所定位置まで移動させることができる。

【0070】

（２）ロック機構７１は、一対の平行リンク機構４０，５０における把持対象物Ｗ１から離れる方向への揺動と同期するロッド７０の直線運動のみをロック可能になっている。すなわち、一対の平行リンク機構４０，５０における把持対象物Ｗ１に近づく方向への揺動と同期するロッド７０の直線運動が許容されている。このため、第１爪６１及び第２爪６２によって把持対象物Ｗ１を把持した際に、把持対象物Ｗ１が変形したとしても、把持対象物Ｗ１の変形に追従して、一対の平行リンク機構４０，５０が互いに近づく方向へ揺動することで、一対の平行リンク機構４０，５０が把持対象物Ｗ１から離れてしまうことを防止することができる。

【0071】

（３）ロッド７０は重力方向に沿って直線運動し、ロッド７０とベース３１とは、引張ばね８５によって連結されている。これによれば、引張ばね８５によって、ロッド７０の自重によってロッド７０が落下してしまうことを防止することができる。

【0072】

（４）上記構成の把持装置３０を備えた昇降助力装置１０によれば、重量物等の把持対象物Ｗ１を安定的に把持しつつも、把持対象物Ｗ１を落下させること無く所定位置まで移動させることができ、作業者の負担を軽減することができる。

【0073】

（５）把持装置３０は、ボールジョイント９０を介してアーム２１に支持されている。例えば、把持対象物Ｗ１の重量によって、アーム２１が立設部１３の立設方向に対して撓むように傾いており、把持対象物Ｗ１の姿勢が水平方向に対して傾いている場合がある。この場合であっても、所定位置の載置面に把持対象物Ｗ１の一部が接触したとき、ボールジョイント９０によって、把持装置３０がアーム２１に対して傾動する。これにより、把持対象物Ｗ１の姿勢を所定位置の載置面に対して水平状態にすることができる。そして、把持対象物Ｗ１の姿勢が所定位置の載置面に対して水平状態となってから、把持対象物Ｗ１に対する第１爪６１及び第２爪６２による把持状態を解除する。その結果、把持対象物Ｗ１の姿勢が水平方向に対して傾いており、所定位置の載置面に把持対象物Ｗ１の一部が接触している状態で、把持対象物Ｗ１に対する第１爪６１及び第２爪６２による把持状態を解除する場合に比べると、把持対象物Ｗ１が所定位置の載置面に対して載置される際の衝撃を緩和することができる。

【0074】

（６）把持対象物Ｗ１の重量によって、アーム２１が立設部１３の立設方向に対して撓むように傾く場合がある。この場合、ボールジョイント９０のボール部９２が、ベアリングシート９４を介してケース９１内で転動することにより、把持装置３０は、アーム２１に対して傾動する。よって、作業者が昇降操作用ハンドル２３を持ち上げたときに、把持対象物Ｗ１が水平方向に対して傾くことが抑制され、把持対象物Ｗ１の一部が初期位置の載置面から浮いた状態になってしまうことを抑制することができる。そして、把持対象物Ｗ１が初期位置の載置面から離れると、把持装置３０によって把持された把持対象物Ｗ１の荷重が荷重センサ２７によって検出される。ここで、把持対象物Ｗ１が載置面から離れたときに、把持対象物Ｗ１の姿勢が水平状態に維持されているため、把持対象物Ｗ１の一部が初期位置の載置面から浮いた状態で、荷重センサ２７における把持対象物Ｗ１の荷重の検出が行われてしまうことを抑制することができる。したがって、荷重センサ２７における把持対象物Ｗ１の荷重の検出を正確且つ迅速に行うことができる。

【0075】

（７）各平行リンク機構４０，５０は、それぞれ２枚の長板状の第１リンク部４０ａ，５０ａ、第２リンク部４０ｂ，５０ｂ、第３リンク部４０ｃ，５０ｃ及び第４リンク部４０ｄ，５０ｄを、それらの厚み方向に間隔をあけて配置してそれぞれを互いに連結した二重構造になっている。これによれば、第１リンク部４０ａ，５０ａ、第２リンク部４０ｂ，５０ｂ、第３リンク部４０ｃ，５０ｃ及び第４リンク部４０ｄ，５０ｄそれぞれの厚みを極力薄くしつつも、各平行リンク機構４０，５０の強度を確保することができるため、把持装置３０の軽量化を図ることができる。

【0076】

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・ 実施形態において、ロック機構７１は、一対の平行リンク機構４０，５０における把持対象物Ｗ１から離れる方向への揺動を少なくとも規制するために、一対の平行リンク機構４０，５０の揺動と同期するロッド７０の直線運動をロック可能な構成であればよい。例えば、ロック機構７１は、一対の平行リンク機構４０，５０における把持対象物Ｗ１から離れる方向、及び一対の平行リンク機構４０，５０における把持対象物Ｗ１に対して近づく方向への揺動と同期するロッド７０の直線運動をロック可能な構成にしてもよい。

【0077】

・ 実施形態において、ロッド７０は、重力方向とは異なる方向に沿って直線運動するように配置されていてもよい。例えば、ロッド７０が、水平方向に沿って直線運動するように配置されていてもよいし、重力方向に対して交差する方向に沿って直線運動するように配置されていてもよい。

【0078】

・ 実施形態において、引張ばね８５が設けられていなくてもよい。
・ 実施形態において、把持装置３０は、ボールジョイント９０以外の継手機構を介してアーム２１に支持されていてもよい。

【0079】

・ 実施形態において、アクチュエータ６３は電磁式であってもよい。
・ 実施形態において、リニアアクチュエータ１６は電磁式であってもよい。
・ 実施形態において、把持機構６０は、第１爪６１がアクチュエータによって移動可能に構成されていてもよい。この場合、第２爪６２が第１爪６１に向かって移動できない構成であってもよいし、移動可能な構成であってもよい。

【0080】

・ 実施形態において、把持対象物Ｗ１は箱であり、上部側面にフランジＷ２が突出しているものであったが、これに限らない。例えば、筒形状の把持対象物であってもよい。そして、把持装置３０は、各把持機構６０を把持対象物の内側に挿入するとともに、一対の平行リンク機構４０，５０を互いに離れる方向へ揺動させ、第１爪６１及び第２爪６２によって把持対象物の両端面を挟み込むようにして把持する構成としてもよい。この場合、一対の平行リンク機構４０，５０における互いに離れる方向への揺動が、一対の平行リンク機構４０，５０における把持対象物Ｗ１に対して近づく方向への揺動となる。

【0081】

・ 実施形態において、ロッド７０の上下動をエアシリンダや電動アクチュエータで行って、一対の平行リンク機構４０，５０の開閉動作を自動制御するようにしてもよい。
・ 実施形態において、把持装置３０を、昇降助力装置１０以外の装置に適用してもよい。

【符号の説明】

【0082】

Ｗ１…把持対象物、１０…昇降助力装置、１６…リニアアクチュエータ、２１…アーム、３０…把持装置、３１…ベース、４０，５０…一対の平行リンク機構、６０…把持機構、６１…第１爪、６２…第２爪、６３…アクチュエータ、７０…ロッド、７１…ロック機構、８５…引張ばね、９０…ボールジョイント。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】