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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2016-156504(P2016-156504A)
(43)【公開日】2016年9月1日
(54)【発明の名称】プル及び／又はプッシュロッド
(51)【国際特許分類】
F16H 25/12 20060101AFI20160805BHJP
【ＦＩ】
F16H25/12 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
【全頁数】28
(21)【出願番号】特願2016-34454(P2016-34454)
(22)【出願日】2016年2月25日
(31)【優先権主張番号】10 2015 102 724.0
(32)【優先日】2015年2月25日
(33)【優先権主張国】DE
(71)【出願人】
【識別番号】516049733
【氏名又は名称】レーム ゲー・エム・ベー・ハー
【氏名又は名称原語表記】Ｒｏｅｈｍ ＧｍｂＨ
(74)【代理人】
【識別番号】100114890
【弁理士】
【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト
(74)【代理人】
【識別番号】100116403
【弁理士】
【氏名又は名称】前川 純一
(74)【代理人】
【識別番号】100135633
【弁理士】
【氏名又は名称】二宮 浩康
(74)【代理人】
【識別番号】100162880
【弁理士】
【氏名又は名称】上島 類
(72)【発明者】
【氏名】シュテファン ケンプター
【テーマコード（参考）】
3J062
【Ｆターム（参考）】
3J062AB32
3J062AC07
3J062CC15
3J062CC34
(57)【要約】 （修正有）
【課題】従来技術における欠点を有しないプル及び／又はプッシュロッドを提供することである。【解決手段】本発明に係るプル及び／又はプッシュロッド１は、ロッド長手方向軸線に沿って移動可能であり、制御部材３を案内する制御カム２が設けられており、該制御カム２は、１つ又は複数のピッチ部分４；５；６；７を有する少なくとも部分的に螺旋形の螺条部分８を有している。
【選択図】図１−２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
プル及び／又はプッシュロッド（１）であって、ロッド長手方向軸線に沿って移動可能であり、制御部材（３）を案内する制御カム（２）が設けられており、該制御カム（２）は、１つ又は複数のピッチ部分（４；５；６；７）を有する少なくとも部分的に螺旋形の螺条部分（８）を有していることを特徴とする、プル及び／又はプッシュロッド（１）。
【請求項2】
前記制御カム（２）は、前記螺条部分（８）に接続していてロッド長手方向軸線に対してほぼ半径方向に延びる少なくとも１つの空行程部分（９；１０；１１）を有している、請求項１記載のプル及び／又はプッシュロッド（１）。
【請求項3】
前記制御カム（２）は、当該プル及び／又はプッシュロッド（１）の外周部（１２）に形成されている、請求項１又は２記載のプル及び／又はプッシュロッド（１）。
【請求項4】
当該プル及び／又はプッシュロッド（１）は少なくとも部分的に中空ロッドとして形成されており、前記制御カム（２）は、前記中空ロッドの内周部（１３）に形成されている、請求項１又は２記載のプル及び／又はプッシュロッド（１）。
【請求項5】
非円形横断面の延長部（１４）又は非円形横断面の内側収容部（１５）が設けられている、請求項１から４までのいずれか１項記載のプル及び／又はプッシュロッド（１）。
【請求項6】
前記延長部（１４）又は前記内側収容部（１５）とは反対の側に、回転可能なキャップ（１６）及び／又はスラスト軸受が配置されている、請求項５記載のプル及び／又はプッシュロッド（１）。
【請求項7】
請求項１から６までのいずれか１項記載のプル及び／又はプッシュロッド（１）を備えた電気式の解除ユニットであって、少なくとも間接的に前記プル及び／又はプッシュロッド（１）に回動不能に連結された電動機（１７）と、ハウジング（１８）内において少なくとも軸方向で固定された制御部材（３）とが設けられており、該制御部材（３）は、緊締位置と解除位置との間において前記プル及び／又はプッシュロッド（１）を軸方向移動させるために、前記制御カム（２）に係合していることを特徴とする、電気式の解除ユニット。
【請求項8】
前記制御部材（３）は、制御ピン（１９）として又は制御球（２０）として形成されている、請求項７記載の電気式の解除ユニット。
【請求項9】
前記電動機（１７）の被駆動部に、偏心伝動装置が対応配置されており、該偏心伝動装置は少なくとも間接的に回動不能に前記プル及び／又はプッシュロッド（１）に連結されている、請求項７又は８記載の電気式の解除ユニット。
【請求項10】
前記電動機（１７）の駆動スピンドルに連行フランジ（２２）が結合されていて、該連行フランジ（２２）は、軸方向に延びる連行カラー（２３）を有している、請求項７から９までのいずれか１項記載の電気式の解除ユニット。
【請求項11】
前記連行カラー（２３）に、前記プル及び／又はプッシュロッド（１）を回転駆動させるために、非円形横断面の駆動フランジ（１４）が対応配置されている、請求項１０記載の電気式の解除ユニット。
【請求項12】
前記連行カラー（２３）は、回動不能にセンサスリーブ（２４）に連結されており、該センサスリーブ（２４）は、ロッド長手方向軸線に対して偏心的に配置された又は周囲ピッチ（２６）を備えて形成されたセンサターゲット（２７）を有している、請求項１０又は１１記載の電気式の解除ユニット。
【請求項13】
前記センサターゲット（２７）に間隔センサ（２８）が対応配置されていて、前記センサターゲット（２７）に対する前記間隔センサ（２８）の間隔は、前記ハウジング（１８）の内部における前記プル及び／又はプッシュロッド（１）の軸方向位置に対して比例して形成されている、請求項１２記載の電気式の解除ユニット。
【請求項14】
前記ハウジング（１８）内においてロッド長手方向軸線に対して同軸的に、滑り軸受及び／又は滑りブシュ（２９）が配置されている、請求項７から１３までのいずれか１項記載の電気式の解除ユニット。
【請求項15】
ハウジング（１８）内において回動不能ではあるが軸方向移動可能に案内されかつ個別化フィンガ（３０）に結合された、請求項１から６までのいずれか１項記載のプル及び／又はプッシュロッド（１）を備えた、電気式の個別化装置であって、少なくとも間接的に回動不能に調節エレメントに連結された電動機（１７）と、前記調節エレメント（３１）に配置された制御部材（３）とが設けられており、該制御部材（３）は、個別化位置と通過位置との間において前記プル及び／又はプッシュロッド（１）を軸方向移動させるために、前記制御カム（２）に係合していることを特徴とする、電気式の個別化装置。
【請求項16】
前記プル及び／又はプッシュロッド（１）に、前記個別化フィンガ（３０）に対して軸方向に作用する力を緩衝するために、ばね弾性エレメントが配置されている、請求項１５記載の電気式の個別化装置。
【請求項17】
電気式のグリップ装置であって、グリッパ長手方向軸線に対して半径方向に移動可能でかつグリッパ溝（３３）において案内されたグリッパベースジョー（３４）が設けられており、該グリッパベースジョー（３４）が、グリッパ長手方向軸線に対して傾けられて延びるキー溝（６８）を介して、軸方向移動可能なキーフック（３５）又はキー円錐と相互作用するようになっており、該キーフック（３５）又はキー円錐が、請求項１から６までのいずれか１項記載のプル及び／又はプッシュロッド（１）に結合されている、グリップ装置において、
少なくとも間接的に回動不能に調節エレメント（３１）に連結されている電動機（１７）と、前記調節エレメント（３１）に配置された制御部材（３）とが設けられており、該制御部材（３）は、閉鎖位置と開放位置との間において前記プル及び／又はプッシュロッド（１）を軸方向移動させるために、前記制御カム（２）に係合していることを特徴とする、電気式のグリップ装置。
少なくとも間接的に回動不能に調節エレメント（３１）に連結されている電動機（１７）と、前記調節エレメント（３１）に配置された制御部材（３）とが設けられており、該制御部材（３）は、閉鎖位置と開放位置との間において前記プル及び／又はプッシュロッド（１）を軸方向移動させるために、前記制御カム（２）に係合していることを特徴とする、電気式のグリップ装置。
【請求項18】
前記プル及び／又はプッシュロッド（１）に、前記グリッパベースジョー（３４）に対して半径方向に作用する力を緩衝するために、ばね弾性エレメントが配置されている、請求項１７記載の電気式のグリップ装置。
【請求項19】
前記グリッパベースジョー（３４）における解離可能な取付けのための装着ジョー（３６）が設けられており、該装着ジョー（３６）は、ワークの外側係合のための半径方向内側に位置するグリッパ面（３７）及び／又はワークの内側係合のための半径方向外側に位置するグリッパ面（３７）を備えている、請求項１７又は１８記載の電気式のグリップ装置。
【請求項20】
少なくとも２つのグリッパアーム（３８）を備えていて、該グリッパアーム（３８）のうちの少なくとも１つが、請求項１から６までのいずれか１項記載のプル及び／又はプッシュロッド（１）によって操作可能である、電気式の平行グリッパであって、
少なくとも間接的に調節エレメント（３１）に回動不能に連結された電動機（１７）と、前記調節エレメント（３１）に配置された制御部材（３）とが設けられており、該制御部材（３）は、閉鎖位置と開放位置との間における軸方向移動のために、前記プル及び／又はプッシュロッド（１）の前記制御カム（２）に係合していることを特徴とする、電気式の平行グリッパ。
少なくとも間接的に調節エレメント（３１）に回動不能に連結された電動機（１７）と、前記調節エレメント（３１）に配置された制御部材（３）とが設けられており、該制御部材（３）は、閉鎖位置と開放位置との間における軸方向移動のために、前記プル及び／又はプッシュロッド（１）の前記制御カム（２）に係合していることを特徴とする、電気式の平行グリッパ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、プル及び／又はプッシュロッドに関する。このような機械部分は、緊締兼グリップ技術においてしばしば使用され、このような機械部分では、該当する緊締装置又はグリップ装置を緊締位置と解除位置との間において切り換えるために、軸方向の、つまり長手方向軸線に沿って方向付けられた運動を実施できるようになっている。
【背景技術】
【0002】
この場合、部材の軸方向運動を、ねじ山付ロッドもしくはねじ山付中空ロッドの間におけるねじ式結合部（Gewindeverbindung）を用いて生ぜしめることが公知である。このような構成は、例えば特許文献１において解除ユニットに対して記載されており、このとき解除ロッドの軸方向運動は、互いに係合する２つのアクメねじから成るねじ山式伝動装置によって実現されている。このようなねじ式結合部には、外側に位置するねじ山付中空ロッドが大きな遊びに基づいてしばしば傾く、という欠点がある。このような傾きは、ねじ山側面がナットの位置に応じて異なった強さで互いに係合すること、つまり場合によっては僅かなねじ山係合しか存在しないことによって生ぜしめられる。このとき僅かなねじ山係合と構造全体における大きな遊びとによって、システムの不所望のロックが生じることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】独国特許出願公開第１０２０１１１１６８１８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ゆえに本発明の課題は、上に述べた欠点を排除するプル及び／又はプッシュロッドを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
この課題を解決するために本発明の構成では、ロッド長手方向軸線に沿って移動可能なプル及び／又はプッシュロッドにおいて、当該プル及び／又はプッシュロッドが、制御部材を案内する制御カムを有しており、該制御カムは、１つ又は複数のピッチ部分を有する少なくとも部分的に螺旋形の螺条部分を有している。
【0006】
このように構成されていると、プル及び／又はプッシュロッドのロッド長手方向軸線に沿って、ねじ山の代わりに、規則的にガイド溝を有する制御カムが形成されている。制御カムのガイド溝もしくは螺条部分の幅は、アクメねじのねじ山に比べて極めて広幅に形成されているので、制御カムの使用時に、制御カムに係合するエレメントの引っ掛かりがほぼ排除されている。さらに制御カムは、一定のピッチを有するねじ山を備えたねじのように形成される必要がなく、種々異なったピッチを有するピッチ部分をも有することができる、という特殊性を備えている。
【0007】
本発明の好適な態様では、制御カムは、螺条部分に接続していてロッド長手方向軸線に対してほぼ半径方向に延びる少なくとも１つの空行程部分を有している。空行程部分において制御部材は、軸方向移動を生ぜしめないようにプル及び／又はプッシュロッドの制御カムにおいて滑動する。
【0008】
これによって、制御部材が空行程部分内にある場合には、プル及び／又はプッシュロッドはその軸方向位置が固定されているという利点が得られる。
【0009】
プル及び／又はプッシュロッドを特に簡単に製造することができる、特に好適な態様では、制御カムは、プル及び／又はプッシュロッドの外周部に形成されている。好ましくは、プル及び／又はプッシュロッドは追加的に、減摩性のコーティングによって被覆されている。摩耗の少ないシステム全体を得るために、プル及び／又はプッシュロッドのためにはＤＬＣ４０００コーティング（ＤＣＬ＝Diamond-Like-Carbon; カーボンベース上の硬質組成物層）が考慮される。さらにプル及び／又はプッシュロッドは、焼入れされていてもよく、このとき制御カムの滑り面は綿密に研磨されている。
【0010】
択一的な態様では、プル及び／又はプッシュロッドは少なくとも部分的に中空ロッドとして形成されており、制御カムは、中空ロッドの内周部に形成されている。このように構成されていると、プル及び／又はプッシュロッドの外面をハウジングの内部における滑り表面として使用することができ、プル及び／又はプッシュロッドの回動防止のために外輪郭はまた非円形の形状に形成されている。このとき外面もまた同様に、特別な滑り特性を備えた材料によって処理もしくはコーティングされていてよい。
【0011】
プル及び／又はプッシュロッドを簡単に回転駆動できるようにするために、本発明の好適な態様では、非円形横断面の延長部又は非円形横断面の内側収容部が設けられている。
【0012】
さらに回転運動を遮断するのに好適な態様では、プル及び／又はプッシュロッドにおいて延長部又は内側収容部とは反対の側に、回転可能なキャップ及び／又はスラスト軸受が配置されている。
【0013】
プル及び／又はプッシュロッドは、電気式の解除ユニットにおいて使用することができる。
【0014】
電気式の解除ユニットは、本発明に係るプル及び／又はプッシュロッドと、少なくとも間接的にプル及び／又はプッシュロッドに回動不能に連結された電動機とを備えている。電気式の解除ユニットはさらに、ハウジング内において少なくとも軸方向で固定された制御部材を有しており、該制御部材は、緊締位置と解除位置との間においてプル及び／又はプッシュロッドを軸方向移動させるために、プル及び／又はプッシュロッドの制御カムに係合している。この電気式の解除ユニットにも、緊締位置と解除位置との間において切り換えられる、工具緊締システムを操作する解除ロッドが、ねじ式結合部によってではなく、軸方向に形成された制御カムとこの制御カムに係合する制御部材とによって形成されているという利点がある。
【0015】
両方の位置の間における確実な移動を保証するために、特に好適な態様では、制御部材は、制御ピンとして又は制御球として形成されている。これによって得られる制御部材の対称性は、制御カムもしくはガイド溝の内部における制御部材の簡単な滑動を可能にする。
【0016】
プル及び／又はプッシュロッドに大きなトルクを加えることができるようにするために、好適な態様では、電動機の被駆動部に、偏心伝動装置が対応配置されており、該偏心伝動装置は少なくとも間接的に回動不能にプル及び／又はプッシュロッドに連結されている。この構成に関連して、戻り駆動されない軸伝動装置が特に有利であることが判明しており、このような軸伝動装置は、大きなトルクを得るために比較的大きな減速比を提供することができる。１：６０〜１：４０の減速比が好適であることが判明しており、好ましくは１：５０の減速比が選択される。
【0017】
さらに別の好適な態様では、電動機の駆動スピンドルに連行フランジが結合されていて、該連行フランジは、軸方向に延びる連行カラーを有している。この連行カラーは、回転駆動される他の部材に連結されてよい。
【0018】
回転運動を簡単に伝達するために好適な態様では、連行カラーに、プル及び／又はプッシュロッドを回転駆動させるために、非円形横断面の駆動フランジが対応配置されている。
【0019】
プル及び／又はプッシュロッドの軸方向位置を監視することができるようにするために、好適な態様では、連行カラーは、ロッド長手方向軸線に対して偏心的に配置された又は周囲ピッチを備えて形成されたセンサターゲットを有している。このとき好ましくは、センサターゲットに間隔センサが対応配置されていて、センサターゲットに対する間隔センサの間隔は、ハウジングの内部におけるプル及び／又はプッシュロッドの軸方向位置に対して比例して形成されている。
【0020】
プル及び／又はプッシュロッドを簡単に軸方向移動させることができるようにするため、及び移動時に可能な限り僅かな力しか失わないように、もしくは移動時に可能な限り僅かな力を使用すればよいようにするために、別の好適な態様では、ハウジング内においてロッド長手方向軸線に対して同軸的に、滑り軸受及び／又は滑りブシュが配置されている。
【0021】
本発明に係るプル及び／又はプッシュロッドの別の好適な使用例として、電気式の個別化装置における使用が挙げられる。この電気式の個別化装置は、当該個別化装置が、ハウジング内において回動不能ではあるが軸方向移動可能に案内されかつ個別化フィンガに結合されたプル及び／又はプッシュロッドを備えて形成されているという特徴を有する。この電気式の個別化装置にはさらに、少なくとも間接的に回動不能に調節エレメントに連結された電動機と、調節エレメントに配置された制御部材とが設けられており、該制御部材は、個別化位置と通過位置との間においてプル及び／又はプッシュロッドを軸方向移動させるために、制御カムに係合している。個別化装置においても、ねじ式結合部の引っ掛かりはもはや発生せず、ひいては個別化装置のロック又は損傷が生じることはない。
【0022】
個別化位置は、個々のエレメント（例えばマガジン化されたワーク）が別のエレメント（別のマガジン化されたワーク）から切り離される、個別化装置の設定位置である。通過位置は、エレメントが互いに切り離されずに（個別化されずに）個別化装置を通過することができる、個別化装置の設定位置である。この通過位置は、このときワークがマガジンから妨げられずに進出できることに基づいて、しばしば、空行程位置とも呼ばれる。
【0023】
個別化装置における損傷を回避できるようにするために、好適な態様では、プル及び／又はプッシュロッドに、個別化フィンガに対して軸方向に作用する力を緩衝するために、ばね弾性エレメントもしくはばね又はばねセットが配置されている。
【0024】
本発明に係るプル及び／又はプッシュロッドの別の好適な使用例としては、電気式のグリップ装置における使用が挙げられる。この電気式のグリップ装置は、グリッパ長手方向軸線に対して半径方向に形成されたグリッパ溝において案内されかつ移動可能であるグリッパベースジョーを有していることによって、傑出している。グリッパベースジョーは、グリッパ長手方向軸線に対して傾けられて延びるキー溝を介して、軸方向移動可能なキーフック又はキー円錐と相互作用するようになっており、該キーフック又はキー円錐は、本発明に係るプル及び／又はプッシュロッドに結合されている。さらに、電動機が、少なくとも間接的に回動不能に調節エレメントに連結されていて、該調節エレメントに制御部材が配置されており、この制御部材は、開放位置と緊締位置と閉鎖位置との間においてプル及び／又はプッシュロッドを軸方向移動させるために、制御カムに係合している。緊締位置は、開放位置と閉鎖位置との間に位置し、その位置はこのとき、グリップ装置の該当するアプリケーションに関連している。
【0025】
さらにグリッパベースジョーもしくは電気式のグリップ装置における損傷を回避するために、好適な態様では、この場合においても、グリッパベースジョーに対して半径方向に作用する力を緩衝するために、プル及び／又はプッシュロッドに、ばね弾性エレメントもしくはばね又はばねセットが配置されている。
【0026】
さらに別の好適な態様では、グリッパベースジョーにおける解離可能な取付けのための装着ジョーが設けられており、該装着ジョーは、ワークの外側係合のための半径方向内側に位置するグリッパ面及び／又はワークの内側係合のための半径方向外側に位置するグリッパ面を備えて形成されている。装着ジョーはこのとき、係合するワークに合わせられた形状を有することができるので、ワークを外側及び内側においてしっかりと確実に把持することができる。
【0027】
本発明に係るプル及び／又はプッシュロッドの別の使用例としては、特に請求項２０におけるような電気式の平行グリッパにおける使用が挙げられる。
【0028】
このとき、電気式の平行グリッパは、少なくとも２つのグリッパアームを備えていて、該グリッパアームのうちの少なくとも１つが、本発明に係るプル及び／又はプッシュロッドによって操作可能である。そしてさらに、少なくとも間接的に調節エレメントに回動不能に連結された電動機が設けられている。場合によっては複数部分から形成された調節エレメントには、場合によってはプル及び／又はプッシュロッドの数に対応する数の制御部材が配置されており、これらの制御部材は、閉鎖位置と開放位置との間における軸方向移動のために、制御カムに係合している。
【0029】
次に図面を参照しながら本発明の実施の形態を詳説する。
【図面の簡単な説明】
【0030】
【図10】電気式の解除ユニットを示す縦断面図である。
【図13】通過位置における個別化装置を、部分的に破断して示す斜視図である。
【図17】開放位置において内側係合するグリップ装置を、部分的に破断して示す斜視図である。
【図21】閉鎖位置における平行グリッパを示す縦断面図である。
【図25】プル及び／又はプッシュロッドの軸方向位置を監視するセンサシステムを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0031】
図１ａ〜図１ｅには、ロッド長手方向軸線に沿って移動可能なプル及び／又はプッシュロッド（すなわちプルロッド又はプッシュロッド又はプル兼プッシュロッド）１が示されている。このプル及び／又はプッシュロッド１は、制御部材３を案内する制御カム２を有しており、この制御カム２は、少なくとも部分的に螺旋形の、１つもしくは複数のピッチ部分４，５，６，７を有する螺条部分８を備えている。
【0032】
制御カム２は、さらに、螺条部分８に接続されていてロッド長手方向軸線に対してほぼ平行に延びかつ好ましくは円弧形状の少なくとも１つの空行程部分９，１０を有している。本実施の形態では、正確に２つの空行程部分９，１０が設けられており、そのうちの第１の空行程部分９は、螺条部分８の第１の端部に配置されていて、そのうちの第２の空行程部分１０は、螺条部分８の、第１の端部とは反対側に位置する第２の端部に配置されている。好ましくは、プル及び／又はプッシュロッド１の空行程部分９，１０は、ロッド長手方向軸線に対して半径方向に９０°までの長さにわたって延びている。言い換えれば、空行程部分９，１０は、つまりこの空行程部分９，１０がほぼ常にロッド長手方向軸線に対する垂線に位置するように延びている。
【0033】
図１ａ〜図１ｅからさらに分かるように、制御カム２は、プル及び／又はプッシュロッド１の外周部１２に形成されている。さらにプル及び／又はプッシュロッド１は、横断面非円形の延長部１４（図１ｄ）を有している。この延長部１４は、軸方向に延びていて、角隅を丸く面取りされて横断面方形に形成されている。延長部１４の非円形の形状によって、回転運動をプル及び／又はプッシュロッド１に伝達することができる。
【0034】
図１ｅには、プル及び／又はプッシュロッド１の螺条特性線３９が示されている。この螺条特性線３９は、僅かな勾配の第１のピッチ部分４と、僅かな勾配に比べて大きな勾配を有する第２のピッチ部分５とを有している。螺条部分８の第１のピッチ部分４は、ロッド長手方向軸線に対する垂線に対して２°〜６°の角度で傾けられており、第１のピッチ部分４は、好ましくは、ロッド長手方向軸線に対する垂線に対して正確に４°傾けられて配置されている。螺条部分８の第２のピッチ部分５は、ロッド長手方向軸線に対する垂線に対して１４°〜２２°の角度で傾けられており、第２のピッチ部分５は、好ましくは、ロッド長手方向軸線に対する垂線に対して正確に１８°だけ傾けられて配置されている。
【0035】
僅かな勾配を有する第１のピッチ部分４は、つまりプル及び／又はプッシュロッド１の僅かな軸方向行程を導き、このときここでは大きな力を得ることができる（解除行程（Loesehub））。大きな勾配を有する第２のピッチ部分５は、より短時間におけるプル及び／又はプッシュロッド１の軸方向行程を生ぜしめ、その代わりに僅かな力が生ぜしめられる（迅速行程（Eilhub））。
【0036】
螺条特性線３９がさらに示すように、螺条部分８の第１のピッチ部分４には、第１の空行程部分９が接続している。さらに、螺条部分８の第２のピッチ部分５に第２の空行程部分１０が接続していることが、螺条特性線３９に示されている。制御部材３が各空行程部分９，１０内に位置している場合には、プル及び／又はプッシュロッド１の軸方向運動はロックされていて、プル及び／又はプッシュロッド１は軸方向におけるその位置を固定されている。
【0037】
図２ａ及び図２ｂには、図１ａ〜図１ｅに示したプル及び／又はプッシュロッド１を備えた軸方向調節システム４０が示されている。このとき制御ピン１９として形成された制御部材３が、プル及び／又はプッシュロッド１の制御カム２に係合する。プル及び／又はプッシュロッド１の横断面はこのとき、回転対称に形成されている。制御ピン１９はハウジング１８内において軸方向固定されている。さらに、電動機１７によって回転駆動可能な駆動フランジ２４が示されている。この駆動フランジ２４は、プル及び／又はプッシュロッド１の延長部１４に回動不能に結合されている。この駆動フランジ２４は、このときプル及び／又はプッシュロッド１の軸方向における相対運動を可能にする。つまり駆動フランジ２４とプル及び／又はプッシュロッド１との間おける結合部は、回動不能であるが軸方向移動可能に構成されている。プル及び／又はプッシュロッド１が駆動フランジ２４によって回転させられると、制御ピン１９は、制御カム２に沿って滑動し、これによってプル及び／又はプッシュロッド１は軸方向で前方に向かって、つまりハウジング１８から外に、もしくは軸方向で後方に向かって、つまりハウジング１８内に移動させられる。
【0038】
図３ａ〜３ｅには、第２のプル及び／又はプッシュロッド１が示されており、このプル及び／又はプッシュロッド１の基本構造は、図１ａ〜図１ｅに示したプル及び／又はプッシュロッド１に相当している。図１ａ〜図１ｅに示したプル及び／又はプッシュロッド１に対する相違点を挙げれば、図３ａ〜図３ｅに示したプル及び／又はプッシュロッド１は、非円形の延長部１４を有しておらず、非円形横断面の内側収容部１５を有している。これによって本実施の形態のプル及び／又はプッシュロッド１の構造長は、特に図１ａ〜図１ｅに示した実施の形態のプル及び／又はプッシュロッド１に比べて、大幅に短く構成されている。外輪郭、特に制御カム２は、螺条部分８において及び空行程部分９，１０に関して、図１ａ〜図１ｅに示したものと同じである。同様に、プル及び／又はプッシュロッド１は、図１ａ〜図１ｅに示したプル及び／又はプッシュロッド１と同じ螺条特性線３９を有している。
【0039】
図３ａ〜図３ｃから分かるように、プル及び／又はプッシュロッド１は、内側収容部１５とは反対側の端面において閉鎖されて形成されている。これによって、プル及び／又はプッシュロッド１の回転運動及び／又は軸方向運動を生ぜしめる駆動結合部への汚れの進入を阻止することができるという利点が得られる。さらに図３ｄから分かるように、内側収容部１５は横断面において多角形に、本実施の形態では四角形に形成されている。
【0040】
図４ａ及び図４ｂに示した、プル及び／又はプッシュロッド１を備えた軸方向調節システム４０では、プル及び／又はプッシュロッド１は、制御カム２を有し、この制御カム２には、制御ピン１９（ガイドピン）として形成された制御部材３（ガイド部材）が係合している。制御ピン１９は、軸方向においてハウジング１８内において固定されている。
【0041】
この制御ピン１９は、そのピン長手方向軸線を中心にして回転可能にハウジング１８に支持されていてもよく、これによってプル及び／又はプッシュロッド１の移動は摩擦を減じるように行われる。さらに、電動機１７を用いて回転駆動可能な駆動フランジ２４が設けられており、この駆動フランジ２４は、プル及び／又はプッシュロッド１の内側収容部１５の横断面に対応する横断面を有する調節延長部４１を備えている。軸方向調節システム４０の本実施の形態の利点は、特に図２ａ及び図２ｂに示した軸方向調節システム４０の実施の形態に比べて短い構造長にある。駆動フランジ２４の調節延長部４１は、この調節延長部４１がプル及び／又はプッシュロッド１との回動不能ではあるが軸方向移動可能な結合部を形成するように、構成されている。プル及び／又はプッシュロッド１が駆動フランジ２４によってもしくは調節延長部４１によって回転させられると、制御ピン１９は制御カム２に沿って滑動し、これによってプル及び／又はプッシュロッド１は、軸方向において前方につまりハウジング１８から外に移動させられるか、もしくは後方に向かって、つまりハウジング１８内に移動させられる。
【0042】
図５ａ及び図５ｂには、図４ａ及び図４ｂに対応するシステムが示されている。本実施の形態では、制御ピン１９の代わりに、制御球２０（ガイド球）として形成された制御部材３が、プル及び／又はプッシュロッド１の制御カム２内に位置決めされている。この制御球２０は、ハウジング１８における収容ポケット４２内において軸方向で固定されていて、制御カム２に沿って滑動することができる。同様に、制御球２０が収容ポケット４２内においてその固有の軸線を中心にして回転し、これによってシステム全体の摩擦が減じられるような構成が可能である。
【0043】
図６ａ〜図６ｅに示した第３のプル及び／又はプッシュロッド１は、その基本構造において、図１ａ〜図１ｅに示したプル及び／又はプッシュロッド１の構造に相当している。しかしながら本実施の形態では、螺条特性線３９が異なっており、本実施の形態における螺条特性線３９では、複数の、本実施の形態では正確に２つの螺条部分８が設けられており、両螺条部分８は１つの空行程部分１０によって互いに隔てられている。プル及び／又はプッシュロッド１の外周部１２に形成された制御カム２は、相応に第１の空行程部分９を有し、この空行程部分９には第１のピッチ部分４が接続している。解除行程として形成された第１のピッチ部分４には、迅速行程として形成された第２のピッチ部分５が接続している。第１のピッチ部分４と第２のピッチ部分５とから形成された螺条部分８には、第２の空行程部分１０が接続している。この第２の空行程部分１０には、さらに、別の螺条部分８′の、同様に迅速行程として形成された第３のピッチ部分６が接続しており、この第３のピッチ部分６には、解除行程（力行程）として形成された第４のピッチ部分７が後置されている。この第４のピッチ部分７には次いで、第３の空行程部分１１が接続している。
【0044】
図６ａ〜図６ｅに示したプル及び／又はプッシュロッド１（もしくはプル及び／又はプッシュピン）は、同様に、非円形横断面の延長部１４を備えて形成されており、この延長部１４は回転運動を伝達するために働く。図１〜図５に示したプル及び／又はプッシュロッド１のように、図６ａ〜図６ｅに示したプル及び／又はプッシュロッド１も、制御部材３が制御カム２に係合しかつ制御部材３に対する相対回動を行うと、軸方向移動させられるように形成されている。プル及び／又はプッシュロッド１が逆時計回り方向に回転させられると、プル及び／又はプッシュロッド１は、軸方向で延長部１４に向かって移動する。プル及び／又はプッシュロッド１が時計回り方向に回転させられると、プル及び／又はプッシュロッド１は、軸方向で延長部１４とは反対の方向に移動する。もちろん、制御カム２の回転方向を逆転することも可能であり、このようにすると、逆時計回り方向におけるプル及び／又はプッシュロッド１の回転時に、延長部１４とは反対方向への軸方向移動が行われる。
【0045】
図７ａ〜図７ｅ及び図８ａ〜図８ｅには、ロッド長手方向軸線に沿って移動可能でありかつ制御部材３を案内する制御カム２を有するプル及び／又はプッシュロッド１の別の実施の形態が示されている。ここに示したプル及び／又はプッシュロッド１は、内側凹部４３を有している。プル及び／又はプッシュロッド１は、さらに部分的に中空ロッドとして形成されていて、このとき中空ロッドの内周部１３には、つまり内側凹部４３の壁には、制御カム２が形成されている。ここに示した制御カム２は、１つ又は複数のピッチ部分４，５を有する螺条部分８を有しており、このとき図７及び図８に示した実施の形態によれば、さらに、螺条部分８に接続する第１の空行程部分９と、螺条部分８に接続する第２の空行程部分１０とが設けられている。さらに、プル及び／又はプッシュロッド１の外輪郭は非円形に形成されているので、プル及び／又はプッシュロッド１は、回動不能ではあるが軸方向移動可能にハウジング１８内に固定することができる。これに対して、内側凹部４３は円筒形に形成されているので、この内側凹部４３には、円形横断面を有する調節エレメント３１が係合可能である。
【0046】
図７ｅに示した螺条特性線３９から分かるように、螺条部分８は、僅かな勾配を有する第１のピッチ部分４（力行程もしくは解除行程）と、大きな勾配を有する第２のピッチ部分５（迅速行程）とを有している。
【0047】
図８ａ〜図８ｅに示したプル及び／又はプッシュロッド１の制御カム２は、閉鎖された螺条溝の形で形成されている。図８ｅに示した螺条特性線３９から分かるように、制御カム２は第１の空行程部分９を有していて、この第１の空行程部分９には第１の螺条部分４４が接続している。この第１の螺条部分４４には、第２の空行程部分１０が続く。この第２の空行程部分１０には、さらに第２の螺条部分４５が接続しており、この第２の螺条部分４５は、内側凹部４３の周方向に形成された螺条溝（制御溝）に基づいて、再び第１の空行程部分９に移行する。さらに内側凹部４３は連続して構成されているので、プル及び／又はプッシュロッド１は、プッシュスリーブとして形成されている。
【0048】
図８ａ〜図８ｅに示したプル及び／又はプッシュロッド１の螺条特性線３９は、その結果、一方の回転方向にだけ回転駆動される制御部材３が、螺条溝内を滑動すると、プル及び／又はプッシュロッド１は、連続的に解除位置と緊締位置との間において切り換えられる。このような態様には、プル及び／又はプッシュロッド１を解除位置と緊締位置との間において切り換えるために、モータの回転方向を切り換える必要がないという利点がある。そしてこれによりシステムの切換え時間が短縮され、プログラミングの手間が減じられる。
【0049】
図９ａ及び図９ｂに示した軸方向調節システム４０は、図７ａ〜図７ｅに示したようなプル及び／又はプッシュロッド１を有している。ハウジング１８は、プル及び／又はプッシュロッド１の外輪郭に適合された内輪郭を有しており、これによってプル及び／又はプッシュロッド１は、ハウジング１８の内部において回動不能に案内されている。プル及び／又はプッシュロッド１の軸方向における滑動を容易にするために、プル及び／又はプッシュロッド１の外輪郭及び／又はハウジング１８の内輪郭は、摩擦を低減させる被覆を備えていてよい。しかしながら択一的に、同様な機能を得るために、ハウジング１８とプル及び／又はプッシュロッド１との間に遊びが残されていてもよく、このようになっていると、基本的にプル及び／又はプッシュロッド１の回転運動は阻止されるが、ハウジング１８の内部におけるプル及び／又はプッシュロッド１の軸方向運動を可能にする十分なスペースが得られる。システムの駆動フランジ２４は、調節エレメント３１を有しており、この調節エレメント３１は、プル及び／又はプッシュロッド１の、回転対称の、特に円筒形の内側凹部４３に係合している。調節エレメント３１には、制御半球体４６としてもしくは制御球２０として形成された制御部材３が配置されている。制御部材３は、好ましくは調節エレメント３１に堅固に結合されている。駆動フランジ２４が回転駆動されると、調節エレメント３１は制御部材３と共に、プル及び／又はプッシュロッド１の内側凹部４３の内部において回転する。このとき制御部材３は、螺条溝に沿って滑動し、中空ロッドとして形成されたプル及び／又はプッシュロッド１を軸方向移動させ、この軸方向移動は、ハウジング１８の内部におけるプル及び／又はプッシュロッド１の回動不能な支持に基づいて生じる。本実施の形態においても、中空ロッドはポット形をしており、つまり一方の側において閉鎖されて形成されているので、駆動フランジ２４とは反対の側には、押圧面もしくは引張り面４７が用意されている。
【0050】
図１０〜図１２には、電気式の解除ユニットの１つの例が示されており、この解除ユニットは電動機１７を用いて作動可能である。電動機１７は、好ましくは、回転駆動可能な駆動スピンドルを有している。電気式の解除ユニットはさらにプル及び／又はプッシュロッド１を備えており、このプル及び／又はプッシュロッド１は、ロッド長手方向軸線に沿ってハウジング１８の内部において移動可能であり、かつ制御部材３を案内するための制御カム２を有していて、少なくとも部分的に螺旋状の、１つ又は複数のピッチ部分４，５を有する螺条部分８を有している。
【0051】
本実施の形態において制御部材３は、ハウジング１８内で軸方向において固定されている。プル及び／又はプッシュロッド１がスピンドル駆動されると、プル及び／又はプッシュロッド１はハウジング１８の内部において軸方向移動する。スピンドル運動を遮断するために、電動機１７とは反対の側に、回転可能なキャップ１６もしくはスラスト軸受が配置されている。プル及び／又はプッシュロッド１は、好ましくは、図１ａ〜図１ｅに示した実施の形態に相応して形成されていて、第１の空行程部分９を有しており、この第１の空行程部分９は、ロッド長手方向軸線に対してほぼ半径方向に延びていて、螺条部分８に接続している。さらにこの螺条部分８には、第２の空行程部分１０が接続され、この第２の空行程部分１０もまた同様に、ロッド長手方向軸線に対してほぼ半径方向に形成されている。
【0052】
プル及び／又はプッシュロッド１の、回転可能なキャップ１６とは反対の側には、非円形横断面を有する延在する延長部１４が設けられており、この延長部１４を介して、電動機１７の回転運動はプル及び／又はプッシュロッド１に伝達可能である。
【0053】
本実施の形態において、制御カム２に係合する制御部材３は、制御ピン１９として形成されており、この制御ピン１９は、電気式の解除ユニットのハウジング１８内に軸方向において固定されている。このとき、ピンがそのピン長手方向軸線を中心にして回転可能に支持されていることも可能であり、このようになっていると、制御カム２と制御ピン１９とのロックもしくは引っ掛かりが追加的に阻止される。
【0054】
図１１には、緊締位置における電気式の解除ユニットが示されており、このとき制御ピン１９は第２の空行程部分１０（上側の端部位置）に位置決めされている。制御ピン１９は空行程部分１０に位置しているので、プル及び／又はプッシュロッド１は軸方向でハウジング１８内においてロックされている。
【0055】
プル及び／又はプッシュロッド１を、図１２に示した解除位置に移動させるために、電動機１７が駆動され、この電動機１７は、その回転運動を再びプル及び／又はプッシュロッド１の延長部１４に伝達する。プル及び／又はプッシュロッド１の回転によって、制御ピン１９は、まずロッドの行程運動なしに、空行程部分１０に沿って滑動する。つまり電動機１７は、制御ピン１９が螺条部分８に達する前に、行程なしに、その全トルクもしくは全回転数を形成することができる。螺条部分８における制御ピン１９の滑動によって初めて、ハウジング１８に対するプル及び／又はプッシュロッド１の行程運動が生ぜしめられる。
【0056】
本実施の形態では、制御ピン１９はまず、ロッド長手方向軸線に対する垂線に対して大きな勾配を有する、螺条部分８の第２のピッチ部分５に達し、この第２のピッチ部分５は、迅速行程を提供する。プル及び／又はプッシュロッド１がさらに回転させられると、制御ピン１９は、ロッド長手方向軸線に対する垂線に対して僅かな勾配を有する、螺条部分８の第１のピッチ部分４に達し、この第１のピッチ部分４は、力行程を提供する。
【0057】
つまり言い換えれば、ピッチ部分４，５，６，７における大きな勾配の使用は、大きな軸方向行程が僅かな力によって行われることを意味し、このときピッチ部分４，５，６，７の僅かな勾配は、大きな力による僅かな軸方向行程を生ぜしめる。
【0058】
そして制御ピン１９が第１のピッチ部分４（力行程）を通過すると、制御ピン１９（ガイドピン）は、制御カム２の第１の空行程部分９に達し、これによってプル及び／又はプッシュロッド１は、解除位置においてロックされ、もはや軸方向行程は不可能である（ロッドの後方の端部位置）。
【0059】
電気式の解除ユニットを解除位置から緊締位置に戻し移動させるために、プル及び／又はプッシュロッド１は逆方向に回転させられ、これによってガイドピン１９は制御カム２を逆方向において通過し、この動作は、ガイドピン１９が再び第２の空行程部分１０に達する（ロッドの前方の終端位置）まで続く。
【0060】
延長部１４に、もしくはプル及び／又はプッシュロッド１に大きなトルクを伝達できるようにするために、被駆動部つまり電動機１７の駆動スピンドルとプル及び／又はプッシュロッド１との間に、偏心伝動装置、好ましくは軸伝動装置が配置されていると、好適であることが判明している。このとき偏心伝動装置は好ましくは、本実施の形態では１：５０である、比較的大きな減速比を提供する。
【0061】
本実施の形態の電動機１７もしくは駆動スピンドルは、ねじ結合フランジ２１を有しており、このねじ結合フランジ２１は少なくとも間接的に、プル及び／又はプッシュロッド１と回動不能に連結されている。つまり本実施の形態では駆動スピンドルは、軸伝動装置を介してねじ結合フランジ２１に結合され、このねじ結合フランジ２１はさらに連行フランジ２２に結合されており、この連行フランジ２２は、軸方向に延びる連行カラー２３を有している。ハウジング１８の内部には、電動機１７の被駆動部に対して同軸的に配置されたシールリング４８もしくは滑りリングが、内室のシールのためもしくは択一的に連行フランジ２２の滑り支承のために配置されている。連行カラー２３には、非円形横断面の駆動フランジ２４が結合されており、この駆動フランジ２４は、プル及び／又はプッシュロッド１の延長部１４に、回動不能ではあるが軸方向移動可能に連結されている。このとき連行フランジ２２、連行カラー２３及び駆動フランジ２４は個々に形成されていても、又は少なくとも部分的に一体に形成されていてもよい。ねじ結合フランジ２１は、通常、電動機１７の一部である。
【0062】
ハウジング１８の内部におけるプル及び／又はプッシュロッド１の移動が、可能な限り僅かな力しか必要としないようにするために、ハウジング１８には、プル及び／又はプッシュロッド１を取り囲む滑りブシュ２９が対応配置されている。本実施の形態では、滑りブシュ２９は端面側においてハウジング１８にねじ結合されている。この滑りブシュ２９の内部には、追加的に、掻取りもしくは除去作用を有する（abstreifend）滑りリングパッキン４９が、滑りリング収容部内に収容されている。この滑りリング収容部は例えば、自己潤滑式のプラスチックから形成されている。滑りリングパッキン４９は、内方に向かってシールし、外部からの汚れの侵入を阻止する（除去する）。重量を低減するためもしくは媒体（流体）を通流させるために、プル及び／又はプッシュロッド１は、長手方向に形成された通路５０を有している。
【0063】
図示の電気式の解除ユニットのさらに好適な態様では、連行カラー２３がセンサスリーブ２５に連結されていて、このセンサスリーブ２５は、周囲ピッチ２６を備えたセンサターゲット２７を有している。センサスリーブ２５は、ターゲットホルダ５１を含む複数部分から構成されていて、ターゲットホルダ５１には、センサターゲット２７が解離可能に又は堅固に取り付けられている。
【0064】
このようなセンサターゲット２７は、例えば本発明のプル及び／又はプッシュロッド１である１つのエレメントの軸方向位置を測定するセンサシステム５２の構成部分である。これによって分離して開放可能なセンサシステム５２については、以下において図２５〜図２７を参照しながら詳説する。このようなセンサシステム５２は、個別化装置においても、グリップ装置においても、又は平行グリッパにおいても、もしくは回転の正確な検出及び識別が有利なシステムにおいても、使用することができる。
【0065】
センサターゲット２７は周囲ピッチ２６を有しており、つまりセンサターゲット２７は、回転位置及び回転方向に応じて、上昇するもしくは下降する半径によって形成されている。好ましくは、センサターゲット２７の外周部における、回転角Ａに関連した半径ｒ（Ａ）は、下記の式：半径ｒ（Ａ）＝ｒ０＋（Ｙ×Ａ／３６０°）によって表現することができ、式中、Ａは回転角、ｒ０は基本半径、Ｙは半径ｒ０に対する最大の加算値である。これによって、センサターゲット２７の回転位置に応じて、定置に、好ましくはハウジング１８に配置された間隔センサ５３（距離センサ）からの、他の半径方向における間隔６６が得られる。同様に、ターゲットの中心点５４に対する外側の間隔は、回転角Ａに関連している。
【0066】
センサターゲット２７は、その端面５５に、つまり電動機１７とは反対の側に、少なくとも部分的に周囲にわたって延在する隆起部５６を有している。この隆起部５６は、底面５７に対して、好ましくは２〜４ｍｍの値だけ、好ましくは正確に３ｍｍだけ、高く形成されている。端面側には、間隔センサ５８が、特に誘導式の接近スイッチが配置されており、この間隔センサ５８もしくは接近スイッチは、センサターゲット２７の端面５５に対する間隔６７を検知する。このとき、センサターゲット２７が、隆起部５６が間隔センサ５８に向かい合って位置している回転位置にある場合、間隔６７は僅かである。逆に、底面５７が間隔センサ５８に向かい合って位置している場合に、間隔６７はより大きい。
【0067】
これによって、回転運動が空行程に対応しているのか、又は実際の軸方向移動（行程運動）に相当しているのかを、区別することができるという利点が得られる。このとき隆起部５６の円弧部分５９は、制御カム２の各空行程部分９，１０，１１がロッド長手方向軸線に対して半径方向にどの程度延在しているのかを、予め設定する。センサターゲット２７の中心点５４から隆起部５６の第１の段部６０に延びる直線と、センサターゲット２７の中心点５４から隆起部５６の第２の段部６１に延びる直線との開放角Ｂは、このとき１つもしくは複数の空行程部分９，１０，１１が延びる開放角と同じである。つまり空行程部分９，１０，１１が９０°にわたって延びている場合、第１の段部６０とターゲット２７の中心点５４とを結ぶ直線と、第２の段部６１とターゲット２７の中心点５４とを結ぶ直線とが成す開放角も、同様に９０°である。つまり軸方向行程が行われるか否かを、隆起部５６によって端面側において検出することができる。
【0068】
これに対して、軸方向行程がどれだけ行われるかの値は、センサターゲット２７と半径方向に配置された間隔センサ５８との間における距離によって検出される。センサターゲット２７が大きく回転させられればさせられるほど、距離センサとセンサターゲット２７との間の間隔６６は、周方向に配置された周囲ピッチ２６に基づいて小さくなる。軸方向行程の測定は、図示の実施の形態では２７０°にわたって検出される。２７０°回転させられたときに初めて、端面側の間隔センサ５８に対するセンサターゲット２７の端面側の間隔６７が再び減少し、これによって、制御部材３が新たに空行程部分９，１０，１１に達したことが検知される。半径方向の間隔センサ５３による間隔測定と軸方向の誘導式の接近スイッチ５８による間隔測定との組合せによって、それぞれの終端位置（上側の終端位置又は下側の終端位置）を明瞭に検知することができる。
【0069】
図１３〜図１６には電気式の個別化装置が、ハウジング１８内において回動不能ではあるが軸方向移動可能に案内されていて個別化フィンガ３０に結合されているプル及び／又はプッシュロッド１と共に示されている。このプル及び／又はプッシュロッド１は、ロッド長手方向軸線に沿って移動可能であり、制御部材３を案内する制御カム２を有しており、この制御カム２は、１つ又は複数のピッチ部分４，５を有する少なくとも部分的に螺旋形の螺条部分８を有している。
【0070】
図示の実施の形態では、制御カム２の螺条部分８には、ロッド長手方向軸線に対してほぼ半径方向に延びる空行程部分９，１０が接続している。本実施の形態では、２つの空行程部分９，１０が設けられており、このとき制御カム２は、螺条溝の形に形成されている。プル及び／又はプッシュロッド１は追加的に、少なくとも部分的に中空ロッドとして形成されており、このとき制御カム２は、中空ロッドの内周部１３に形成されている。
【0071】
電気式の個別化装置のプル及び／又はプッシュロッド１は、ほぼ図８ａ〜図８ｅに示したプル及び／又はプッシュロッド１に相当している。円筒形に形成された内側凹部４３には、回転対称の調節エレメント３１が係合しており、この調節エレメント３１は、電動機１７の駆動スピンドルと回動不能に結合されている。この調節エレメント３１には、制御半球体４６として形成された制御部材３が配置されており、この制御部材３は、個別化位置と通過位置との間においてプル及び／又はプッシュロッド１を軸方向移動させるために、制御カム２に係合している。
【0072】
図１３及び図１４では電気式の個別化装置は通過位置において示され、図１５及び図１６では、個別化位置において示されている。プル及び／又はプッシュロッド１は、個別化フィンガ３０に結合されていて、かつ同時に回動不能ではあるが軸方向移動可能にハウジング１８内において案内されている。本実施の形態では、プル及び／又はプッシュロッド１の外周部１２は非円形に、多角形として、特に六角形として形成されている。ハウジング１８の内輪郭は、プル及び／又はプッシュロッド１が回動不能ではあるが軸方向移動可能にハウジング１８内において案内されるように形成されている。
【0073】
個別化フィンガ３０には、追加的に、好ましくはプラスチックから形成された保護キャップ６２が装着されている。個別化フィンガ３０に対して軸方向に作用する力を緩衝するために、プル及び／又はプッシュロッド１にはばねセットが配置されている。本実施の形態では、ポット形の凹部６３がプル及び／又はプッシュロッド１の、電動機１７とは反対の側に形成されており、この凹部６３内にはばね３２が、本実施の形態ではコイルばね（圧縮ばね）が挿入されている。この圧縮ばねは、本実施の形態ではねじによって個別化フィンガ３０に解離可能に取り付けられた個別化フィンガ３０のカラー６４に支持されている。このカラー６４は、拡開リングを用いてプル及び／又はプッシュロッド１のばねポット内に固定されている。緊締位置において極めて大きな力が、電動機１７の方向で個別化フィンガ３０に作用すると、ばね３２は圧縮され、カラー６４はプル及び／又はプッシュロッド１内に、つまり電動機１７の方向に後退する。
【0074】
電動機１７が駆動されると、調節エレメント３１は回転させられ、これによって制御部材３は制御カム２において、図１５及び図１６に示したポジション（個別化位置）へと滑動する。このポジションにおいて、球として形成された制御部材３は、空行程部分９に位置しているので、プル及び／又はプッシュロッド１は軸方向においてロックされている。個別化フィンガ３０の軸方向の運動は、ばね３２のばね力に抗して可能である。制御カム２は、螺条溝として形成されているので、電動機１７は等しい方向で、つまり回転方向を変える必要なしに、さらに駆動されることができ、これによってプル及び／又はプッシュロッド１は再び図１３及び図１４に示したポジション（通過位置）に戻される。個別化装置の択一的な実施の形態は、ばね３２の使用を省く。
【0075】
図１７〜図２０には、本発明に係るプル及び／又はプッシュロッド１の別の実施の形態が示されている。これらの図面には、グリッパ長手方向軸線に対して半径方向に移動可能でかつグリッパ溝３３において案内されたグリッパベースジョー３４を備えた、電気式のグリップ装置が示されており、これらのグリッパベースジョー３４は、グリッパ長手方向軸線に対して傾けられて延びるキー溝６８を介して、軸方向に移動可能なキーフック３５と相互作用する。このキーフック３５は、プル及び／又はプッシュロッド１に結合されている。このプル及び／又はプッシュロッド１は、ロッド長手方向軸線に沿って移動可能であり、かつ制御部材３を案内する制御カム２を有しており、この制御カム２は、１つ又は複数のピッチ部分４，５を有する少なくとも部分的に螺旋形の螺条部分８を有している。
【0076】
本実施の形態によれば、プル及び／又はプッシュロッド１は、少なくとも部分的に中空ロッドとして形成されており、このとき制御カム２は、中空ロッドの内周部１３に形成されている。択一的にもちろん、制御カム２は、外周部１２に形成されていてもよい。プル及び／又はプッシュロッド１は、図８ａ〜図８ｅに示したプル及び／又はプッシュロッド１にほぼ相当している。本実施の形態では電動機１７が設けられており、この電動機１７は、制御部材３が配置されている調節エレメント３１に回動不能に連結されている。制御部材３は、閉鎖位置と開放位置（及び場合によっては、閉鎖位置と開放位置との間に位置する緊締位置）との間においてプル及び／又はプッシュロッド１を軸方向移動させるために、螺条溝として形成された制御カム２内に係合している。プル及び／又はプッシュロッド１が軸方向で前方に向かって、つまりグリッパ溝３３の方向で移動させられると、キーフック３５もしくはキー円錐は、グリッパベースジョー３４をグリッパ溝３３の内部において半径方向外側に向かって強制的に移動させる。これは、図１７〜図２０に示したグリッパでは、緊締位置もしくは閉鎖位置への運動に相当する。この場合制御部材３は、制御カム２の内部において螺条部分８に沿って、螺条部分８に接続していてロッド長手方向軸線に対してほぼ半径方向に延びる第１の空行程部分４に向かって滑動する。この第１の空行程部分４内において、プル及び／又はプッシュロッド１の軸方向運動は阻止されており、ゆえにプル及び／又はプッシュロッド１は軸方向運動をロックされている。調節エレメント３１がさらに回転させられると、ガイド部材３は、ガイド溝２の内部において滑動して再び第２の空行程部分５の方向に戻り、これによって図１７〜図２０に示したようにグリッパは、再び開放位置へと開放する。
【0077】
制御部材３が再び第１の空行程部分４に達するや否や、プル及び／又はプッシュロッド１は再び軸方向においてハウジング１８内で固定され、つまりロックされる。
【0078】
電気式のグリップ装置の本実施の形態では、プル及び／又はプッシュロッド１内に、グリッパベースジョー３４に対して半径方向に作用する力を緩衝するために、ばね３２が配置されている。このときばねセットの配置形態は、既に個別化装置において記載した配置形態に相当している。ばねセットの変更された配置形態によって、グリッパは外側係合のために適合される。
【0079】
図２１〜図２４には、電気式の平行グリッパとして形成されたグリップ装置が示されている。この平行グリッパは、２つのグリッパアーム３８を有しており、両グリッパアーム３８は、該グリッパアーム３８の数に対応する数のプル及び／又はプッシュロッド１を備えている。各プル及び／又はプッシュロッド１には、本実施の形態では各１つのグリッパアーム３８が解離可能に取り付けられている。プル及び／又はプッシュロッド１は、このとき部分的に中空ロッドとして形成されており、この中空ロッドの内周部１３には、制御部材３を案内するために、制御カム２が形成されており、この制御カム２は、１つ又は複数のピッチ部分４，５を有する少なくとも部分的に螺旋形の螺条部分８を有している。
【0080】
図２２〜図２４から分かるように、プル及び／又はプッシュロッド１は回転対称の内側凹部４３を有しており、この内側凹部４３には、少なくとも間接的に電動機１７と回動不能に結合された調節エレメント３１が係合している。２部分から形成された調節エレメント３１は、２つの制御部材３を有しており、両制御部材３はそれぞれ、閉鎖位置（図２１及び図２２）もしくは緊締位置と開放位置（図２３及び図２４）との間においてプル及び／又はプッシュロッド１を軸方向移動させるために、プル及び／又はプッシュロッド１の制御カム２のうちの１つに係合している。緊締位置は、好ましくは開放位置と閉鎖位置との間に位置している。閉鎖位置は択一的に、緊締位置に相当していてもよい。
【0081】
本実施の形態では、各中空ロッドに係合する２つの個別の調節エレメント３１が設けられている。しかしながらまた、個別の両調節エレメントは一体に成形されていてもよい。これによって、本実施の形態ではトルクモータ６５として形成された電動機１７から、調節エレメント３１への回転運動の伝達は簡単化される。このときプル及び／又はプッシュロッド１はほぼ、図７ａ〜図７ｅに示したプル及び／又はプッシュロッド１にほぼ相当している。プル及び／又はプッシュロッド１を軸方向移動可能ではあるが回動不能にハウジング１８内において支持するために、プル及び／又はプッシュロッド１は同様に非円形横断面の外輪郭、本実施の形態では多角形、特に六角形の外輪郭を有している。制御カム２は、第１の空行程部分９を備えて形成されており、この第１の空行程部分９には、螺条部分８が接続している。螺条部分８の他方の端部には、第２の空行程部分１０が配置されており、この第２の空行程部分１０は、終端位置（緊締位置）を予め設定する。真ん中に配置されたトルクモータ６５が駆動されると、トルクモータ６５は調節エレメント３１を制御部材３と共に連行する。これによって制御部材３は、制御カム２の内部において滑動しながら、緊締位置と解除位置との間において切り換えられる。
【0082】
択一的な実施の形態において、グリッパアーム３８のうちの１つは、位置固定に、つまりハウジング１８に対して固定されたグリッパアーム３８として形成されている。位置固定のグリッパアーム３８は、１つのプル及び／又はプッシュロッド１によって操作され得ない。少なくとも１つの別の、位置固定でない、グリッパアーム３８は、しかしながら本発明に係るプル及び／又はプッシュロッド１を用いて操作可能であり、これによって平行グリッパを閉鎖位置場合によっては緊締位置と開放位置との間において切り換えることができる。
【符号の説明】
【0083】
１ プル及び／又はプッシュロッド２ 制御カム（ガイド溝）
３ 制御部材（ガイド部材）
４ 第１のピッチ部分
５ 第２のピッチ部分
６ 第３のピッチ部分
７ 第４のピッチ部分
８，８′ 螺条部分
９ 第１の空行程部分
１０ 第１の空行程部分
１１ 第３の空行程部分
１２ 外周部
１３ 内周部
１４ 延長部
１５ 内側収容部
１６ キャップ
１７ 電動機
１８ ハウジング
１９ 制御ピン
２０ 制御球
２１ ねじ結合フランジ
２２ 連行フランジ
２３ 連行カラー
２４ 駆動フランジ
２５ センサスリーブ
２６ 周囲ピッチ
２７ センサターゲット
２８ 間隔センサ
２９ 滑りブシュ
３０ 個別化フィンガ
３１ 調節エレメント
３２ ばね
３３ グリッパ溝
３４ グリッパベースジョー
３５ キーフック
３６ 装着ジョー
３７ グリッパ面
３８ グリッパアーム
３９ 螺条特性線
４０ 軸方向調節システム
４１ 調節延長部
４２ 収容ポケット
４３ 内側凹部
４４ 第１の螺条部分
４５ 第２の螺条部分
４６ 制御半球体
４７ 引張りもしくは回転面
４８ シールリング
４９ 滑りリングパッキン
５０ 通路
５１ ターゲットホルダ
５２ センサシステム
５３ 間隔センサ（半径方向）
５４ 中心点
５５ 端面
５６ 隆起部
５７ 底面
５８ 間隔センサ（同軸）
５９ 円弧部分
６０ 第１の段部
６１ 第２の段部
６２ 保護キャップ
６３ 凹部
６４ カラー
６５ トルクモータ
６６ 間隔（半径方向）
６７ 間隔（軸方向）
６８ キー溝