特開 2016-162408 画像処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2016-162408(P2016-162408A)

(43)【公開日】2016年9月5日

(54)【発明の名称】画像処理装置

(51)【国際特許分類】

   G06T 1/00 20060101AFI20160808BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20160808BHJP

【ＦＩ】

   G06T1/00 315

   H04N7/18 D

   H04N7/18 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2015-43529(P2015-43529)

(22)【出願日】2015年3月5日

(71)【出願人】

【識別番号】304020498

【氏名又は名称】サクサ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(72)【発明者】

【氏名】寺谷 章

【テーマコード（参考）】

5B057

5C054

【Ｆターム（参考）】

5B057AA19

5B057BA02

5B057BA17

5B057CA13

5B057CA16

5B057CH18

5B057DA07

5B057DB03

5B057DC19

5B057DC32

5C054CE00

5C054FC15

5C054FD01

5C054HA26

(57)【要約】      （修正有）

【課題】プラットホームを監視するカメラの設置作業に要する時間を短縮する。
【解決手段】プラットホームの上部に設置された撮影装置群１００により撮影された撮影画像を処理するデータ管理装置２００であって、撮影装置群の第１撮影部で撮影した第１画像と、第２撮影部で撮影した第２画像との視差に基づいて、距離画像を生成する生成部２０３と、距離画像のＹ座標毎に視差ゼロの画素数を計数する計数部２０４と、視差ゼロの計数結果に基づいて、距離画像をヨー回転する画像制御部２０６とを備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１方向に延びるプラットホームの上部に設置されたステレオカメラにより撮影された撮影画像を処理する画像処理装置であって、
前記ステレオカメラの第１撮影部で撮影した第１画像と、第２撮影部で撮影した第２画像との視差に基づいて、距離画像を生成する生成部と、
生成した前記距離画像のＸ座標軸及びＹ座標軸のうち、前記第１方向と直交する第２方向に沿った第１座標軸の座標毎に視差ゼロの画素数を計数する計数部と、
前記第１座標軸の座標毎の計数結果に基づいて、前記Ｘ座標軸及び前記Ｙ座標軸に直交するＺ座標軸を回転軸として当該距離画像をヨー回転する画像制御部と、
を備える画像処理装置。

【請求項2】

前記第１座標軸の座標毎の前記計数結果に基づいて、前記プラットホームに沿って設置されるレールの前記第１座標軸における位置であるレール座標を特定する特定部、を更に備え、
前記画像制御部は、前記レール座標における視差ゼロの画素数に基づいて前記距離画像をヨー回転する回転角度を決定する、
請求項１に記載の画像処理装置。

【請求項3】

前記第１座標軸の座標毎の前記計数結果に基づいて、前記プラットホームの端部の前記第１座標軸における位置であるホーム端座標を特定する特定部、を更に備え、
前記計数部は、前記距離画像のＸ座標軸及びＹ座標軸のうち、前記第１方向に沿った第２座標軸の座標毎に視差ゼロの画素数を計数し、
前記画像制御部は、前記第２座標軸の座標毎の計数結果に基づいて、前記ホーム端座標を中心に前記距離画像をロール回転する、
請求項１又は２に記載の画像処理装置。

【請求項4】

前記特定部は、前記第２座標軸の座標毎の計数結果に基づき、前記プラットホームに沿って延びるレールと共に設置される枕木の前記第２座標軸における位置である枕木座標を、複数の枕木の夫々について特定し、
前記画像制御部は、特定した複数の前記枕木座標における視差ゼロの画素数の計数結果に基づいて、前記距離画像をロール回転する、
請求項３に記載の画像処理装置。

【請求項5】

前記ステレオカメラが第１タイミングにおいて撮影した撮影画像から生成される第１距離画像における前記計数部の計数結果と、当該ステレオカメラが当該第１タイミングとは異なる第２タイミングにおいて撮影した撮影画像から生成される第２距離画像における前記計数部の計数結果とを比較することで、前記ステレオカメラの設置状態の変化を検出する検出部、
を更に備える請求項１から４の何れか１項に記載の画像処理装置。

【請求項6】

前記画像制御部が回転制御した距離画像に基づいてプラットホームの監視制御を行う監視制御部であって、視差ゼロの画素数を計数した座標軸の各座標における視差ゼロの画素数の分布状況に基づいて、前記監視制御を中止する監視制御部、
を更に備える請求項１から５の何れか１項に記載の画像処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、画像処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

多数の乗客が利用する鉄道車両では安全な運行が要求されるため、鉄道車両の関係者は、鉄道車両を安全に運行するための様々な試みを行っている。例えば、乗客がプラットホームから線路へ転落すると重大な事故に繋がるおそれがあることから、乗客の転落をいち早く検知する試みが多数なされており、そのうちの幾つかは実際に鉄道車両の駅で採用されている。

【0003】

具体的な一例として、プラットホームの天井下に複数のカメラを設置し、複数のカメラでプラットホームや線路上等の駅構内を監視するカメラシステムがよく知られている。
このようなカメラシステムとして、例えば、特許文献１には、複数のカメラをデイジーチェーン接続し、夫々のカメラで取得された監視情報を他のカメラを経由してサーバに伝送するカメラシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２−１１９８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、カメラシステムを用いて監視するためには、カメラを取り付ける角度や画角を高精度に調整する必要があり、多大な時間を要していた。特に、プラットホーム全域に亘り監視を行うためには多数のカメラを設置する必要があり、夫々のカメラにおいて固有の調整が必要なため膨大な時間が必要になる上に、乗客の利便性を損なうことのないよう設置作業は夜間に行う必要があるので、設置作業を軽減する技術が求められていた。

【0006】

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、プラットホームを監視するカメラの設置作業に要する時間を短縮可能にする画像処理装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の第１の態様においては、第１方向に延びるプラットホームの上部に設置されたステレオカメラにより撮影された撮影画像を処理する画像処理装置であって、前記ステレオカメラの第１撮影部で撮影した第１画像と、第２撮影部で撮影した第２画像との視差に基づいて、距離画像を生成する生成部と、生成した前記距離画像のＸ座標軸及びＹ座標軸のうち、前記第１方向と直交する第２方向に沿った第１座標軸の座標毎に視差ゼロの画素数を計数する計数部と、前記第１座標軸の座標毎の計数結果に基づいて、前記Ｘ座標軸及び前記Ｙ座標軸に直交するＺ座標軸を回転軸として当該距離画像をヨー回転する画像制御部と、を備える画像処理装置を提供する。

【0008】

また、前記第１座標軸の座標毎の前記計数結果に基づいて、前記プラットホームに沿って設置されるレールの前記第１座標軸における位置であるレール座標を特定する特定部、を更に備え、前記画像制御部は、前記レール座標における視差ゼロの画素数に基づいて前記距離画像をヨー回転する回転角度を決定することとしてもよい。

【0009】

また、前記第１座標軸の座標毎の前記計数結果に基づいて、前記プラットホームの端部の前記第１座標軸における位置であるホーム端座標を特定する特定部、を更に備え、前記計数部は、前記距離画像のＸ座標軸及びＹ座標軸のうち、前記第１方向に沿った第２座標軸の座標毎に視差ゼロの画素数を計数し、前記画像制御部は、前記第２座標軸の座標毎の計数結果に基づいて、前記ホーム端座標を中心に前記距離画像をロール回転することとしてもよい。

【0010】

また、前記特定部は、前記第２座標軸の座標毎の計数結果に基づき、前記プラットホームに沿って延びるレールと共に設置される枕木の前記第２座標軸における位置である枕木座標を、複数の枕木の夫々について特定し、前記画像制御部は、特定した複数の前記枕木座標における視差ゼロの画素数の計数結果に基づいて、前記距離画像をロール回転することとしてもよい。

【0011】

また、前記ステレオカメラが第１タイミングにおいて撮影した撮影画像から生成される第１距離画像における前記計数部の計数結果と、当該ステレオカメラが当該第１タイミングとは異なる第２タイミングにおいて撮影した撮影画像から生成される第２距離画像における前記計数部の計数結果とを比較することで、前記ステレオカメラの設置状態の変化を検出する検出部を更に備えることとしてもよい。

【0012】

また、前記画像制御部が回転制御した距離画像に基づいてプラットホームの監視制御を行う監視制御部であって、視差ゼロの画素数を計数した座標軸の各座標における視差ゼロの画素数の分布状況に基づいて、前記監視制御を中止する監視制御部を更に備えることとしてもよい。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、プラットホームを監視するカメラの設置作業に要する時間を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】一実施形態に係る撮影システムの構成例を示す図である。

【図2A】駅プラットホームにおける撮影装置の設置例を示す図である。

【図2B】駅プラットホームにおける撮影装置の設置例を示す図である。

【図3】撮影装置が撮影した各種撮影画像の一例を示す図である。

【図4】撮影システムの概要を示す図である。

【図5】データ管理装置の機能構成を示すブロック図である。

【図6】画像制御部が距離画像をヨー回転する場合の動作例を示す図である。

【図7】画像制御部が距離画像を平行移動する場合の動作例を示す図である。

【図8】画像制御部が距離画像をロール回転する場合の動作例を示す図である。

【図9】画像制御部による距離画像のロール回転方法を説明するための図である。

【図10】距離画像に設定する監視領域の一例を示す図である。

【図11】天候状態に応じた視差ゼロの画素数を示すヒストグラムを模式的に示す図である。

【図12】撮影システムの処理の流れを示すフローチャートである。

【図13】撮影システムの処理の流れを示すフローチャートである。

【図14】撮影システムの処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

［撮影システム１０の全体構成］
図１は、本実施形態に係る撮影システム１０の全体構成を示す図であり、図２は、撮影装置１０１の駅のプラットホームＰにおける設置例を示す図である。なお、図２Ａは、鉄道車両の進行方向から駅のプラットホームＰを見た図であり、図２Ｂは、鉄道車両の進行方向に対して直交する方向から駅のプラットホームＰを見た図である。

【0016】

図１に示すように撮影システム１０は、撮影装置群１００、及び撮影装置群１００と通信可能に接続されたデータ管理装置２００を含んで構成される。
なお、撮影システム１０は、データ管理装置２００と撮影装置群１００との間にハブ３００を備えてもよく、また、ハブ３００に接続される撮影装置群１００を複数備えてもよい。この場合、例えば、夫々の撮影装置群１００を、駅にある複数のプラットホームＰの夫々に設置することとしてもよい。また、撮影システム１０は、撮影装置群１００で撮影された画像を表示するモニタ４００を備えてもよい。

【0017】

撮影装置群１００は、複数の撮影装置１０１（撮影装置１０１−１、撮影装置１０１−２・・・撮影装置１０１−ｎ、ただしｎは３以上の自然数）が所定方向に沿ってデイジーチェーン接続されて構成される。なお、図２Ｂに示すように、本実施形態では、複数の撮影装置１０１は、駅のプラットホームＰの長さ方向に沿ってデイジーチェーン接続される。

【0018】

撮影装置１０１は、複数の撮影部が駅のプラットホームＰの長さ方向に沿って水平に配置されたステレオカメラである。図２Ａに示すように、撮影装置１０１は、鉄道車両の運行に影響を与えないように、駅のプラットホームＰの上部（天井）のうちプラットホームＰの端部（以下、「ホーム端Ｐｅ」と呼ぶ）の直上からプラットホームＰの内側に所定量だけセットバックして設置される。また、図２Ｂに示すように、撮影装置１０１は、夫々の撮影装置１０１の撮影範囲Ｓが隣接する撮影装置１０１の撮影範囲Ｓと重なり合うように設置される。

【0019】

撮影装置１０１は、プラットホームＰの周辺、即ちプラットホームＰ及び線路Ｒを俯瞰的に撮影する。ここで、撮影装置１０１によって撮影される第１画像５１及び第２画像５２、並びに第１画像５１と第２画像５２とから生成される距離画像５３の一例を図３に示す。

【0020】

第１画像５１は、撮影装置１０１の第１撮影部により撮影される撮影画像であり、第２画像５２は、撮影装置１０１の第２撮影部により撮影される撮影画像である。
図３の第１画像５１に示すように、撮影装置１０１は、プラットホームＰ及び線路Ｒを撮影する。本実施形態では、線路Ｒは、レールＲａと複数の枕木Ｒｔと砂利Ｒｂとから構成されるバラスト軌道である。

【0021】

距離画像５３は、第１画像５１と第２画像５２との視差に基づいて生成される画像である。
ここで、視差の算出方法は既に公知であり、視差は、基準画像（第１画像５１）の基準点に対応する対応点を比較画像（第２画像５２）の中から探索することで算出される。具体的には、基準となる画素を中心に基準画像から画素ブロックを抽出し、比較画像の視差探索領域内の画素ブロックのうち基準画像から抽出した画素ブロックと輝度パターンが類似している画素ブロックをＳＡＤ（Sum of Absolute Differences）法等の公知の手法により特定する。そして、基準画像の画素ブロックの座標と比較画像の画素ブロックの座標との相違から、視差を算出する。

【0022】

視差は、テクスチャが明瞭である領域に対して算出されるため、プラットホームＰ、レールＲａ及び枕木Ｒｔのようなテクスチャが少なく表面のパターンが一様な物体に対しては算出されない。そのため、撮影装置１０１でバラスト軌道を撮影する場合、図３の距離画像５３に示すように、プラットホームＰ、レールＲａ及び枕木Ｒｔについては視差を算出できず、砂利Ｒｂのようにパターンに特徴がありテクスチャが明瞭な領域では、視差を算出することができる。

【0023】

なお、夫々の画像において水平方向をＸ方向（第１方向）、垂直方向をＹ方向（第２方向）とする。撮影装置１０１の複数の撮影部が駅のプラットホームＰの長さ方向に沿って水平に配置されるため、Ｘ方向はプラットホームＰの長さ方向に相当する。また、Ｙ方向は、プラットホームＰや線路Ｒの幅方向に相当する。また、以下では、説明の便宜上、画像上部をＹ座標「小」とし、画面下部をＹ座標「大」とする。

【0024】

撮影装置１０１が撮影した第１画像５１及び第２画像５２と、これら第１画像５１及び第２画像５２から生成された距離画像５３とは、所定の通信線を介してデータ管理装置２００に送信され、データ管理装置２００の記憶部２０２に記憶される。なお、距離画像５３は、撮影装置１０１が生成することなく、データ管理装置２００において生成することとしてもよい。

【0025】

［撮影システム１０の概要］
続いて、本実施形態に係る撮影システム１０の概要について説明する。撮影システム１０では、生成した距離画像５３を回転することにより、撮影装置１０１の設置作業に要する時間を短縮する。図４（Ａ）に示すように、距離画像５３の回転は、ＸＹＺ軸のうちの任意の軸を回転軸として行うことができ、以下では、Ｘ軸を回転軸とする回転を「ロール回転」、Ｙ軸を回転軸とする回転を「ピッチ回転」、Ｚ軸を回転軸とする回転を「ヨー回転」と呼ぶ。また、以下では、回転前の距離画像を「距離画像５３」とし、回転後の距離画像を「距離画像５３Ａ」とし、回転前後を区別しない場合には「距離画像５３」とする。
なお、本実施形態では、ＸＹＺ軸のうちＸ軸又はＺ軸を回転軸として距離画像５３を回転することとしているが、Ｙ軸を回転軸として距離画像５３を回転することとしてもよい。

【0026】

図４（Ｂ）に示すように、Ｚ軸を中心に距離画像５３をヨー回転した場合、距離画像５３内のＸＹ軸の傾きが補正される。このようなヨー回転は、アフィン変換として既に公知の技術を用いて行うことができる。
ここで、プラットホームＰの監視では、線路Ｒに乗客や異物が落下したことの監視や、ホーム端Ｐｅに乗客が接近したことの監視が求められている。これら監視は、例えば、距離画像５３におけるホーム端Ｐｅを境に、線路Ｒ側に線路落下を監視する落下監視エリアを設定し、プラットホームＰ側にホーム端Ｐｅへの接近を監視する接近監視エリアを設定することで行うことができる（後述の図１０参照）。

【0027】

この点、距離画像５３において、線路ＲやプラットホームＰがＸ方向に水平に延びている場合には、両監視エリアを容易に設定できるものの、線路ＲやプラットホームＰがＸ方向に対して傾いている場合には、両監視エリアの設定作業が煩雑になってしまう。
ヨー回転は、線路ＲやプラットホームＰがＸ方向に対して傾いている場合に好適に利用され、線路ＲやプラットホームＰがＸ方向に対して傾いている距離画像５３をヨー回転することで、線路ＲやプラットホームＰがＸ方向に水平に延びる距離画像５３Ａを生成する。

【0028】

これにより、撮影システム１０では、撮影装置１０１の設置時に設置角度を厳密に調整する必要がなく、設置作業に要する時間を短縮することができる。

【0029】

また、図４（Ｃ）に示すように、Ｘ軸を中心に距離画像５３をロール回転した場合、距離画像５３内のＹＺ軸、特にＺ軸の傾きが補正される。
ここで、距離画像５３は、第１画像５１と第２画像５２との間の視差に基づいて生成される。視差が分かると、三角測量の原理で撮影装置１０１から被写体までの距離を測定できるため、距離画像５３からは被写体のＸＹ座標に加え、Ｚ座標も得ることができる。距離画像５３のロール回転は、座標変換として既に公知であり、ローカル座標であらわされる被写体のＸＹＺ座標がグローバル座標系においてどのように配置されるか算出することで行うことができる。

【0030】

プラットホームＰの監視では、撮影装置１０１は、プラットホームＰの端からセットバックして設置されるため、撮影装置１０１は、ホーム端Ｐｅや線路Ｒを斜めに見下ろすことになる。ここで、図２Ａに示すように、乗客がプラットホームＰの端に立っている場合、撮影装置１０１により撮影された距離画像５３では、乗客の上半身が線路内に存在するかのように映ってしまい、線路落下を誤検知してしまうおそれがある。

【0031】

ロール回転は、セットバックによりホーム端Ｐｅを斜めに見下ろしてしまう状態を補正するために利用される。
具体的には、撮影システム１０では、図４（Ｃ）に示すように、Ｘ軸（プラットホームＰの長さ方向と同一）を中心に距離画像５３を回転し、距離画像５３Ａを生成する。なお、プラットホームＰの監視では、ホーム端Ｐｅを境として落下監視及び接近監視が行われる。このような監視は、ホーム端Ｐｅを真上から監視することが好ましいため、本実施形態では特に、ホーム端Ｐｅを軸に距離画像５３を回転する。

【0032】

距離画像５３をロール回転するとＺ軸の傾きが補正される結果、図４（Ｄ）に示すように、ホーム端Ｐｅを斜めに見下ろしていた距離画像５３から、ホーム端Ｐｅを真上から撮影したかのような距離画像５３Ａを得ることができる。これにより、撮影装置１０１をホーム端Ｐｅからセットバックして設置した場合であっても、プラットホームＰと線路Ｒとの境界部分を精度良く監視することができる。

【0033】

また、設置した後の回転処理により撮影装置１０１の監視精度の調整を行うことができるため、撮影装置１０１の設置時には、取り付ける角度や画角を精密に調整する必要がない。そのため、撮影システム１０では、撮影装置１０１の設置に膨大な時間をかける必要がなく、撮影装置１０１の設置作業に要する時間を短縮することができる。
以下、このような制御を可能にするデータ管理装置２００の詳細について説明する。

【0034】

［データ管理装置２００の機能構成］
図５は、データ管理装置２００の機能構成を示すブロック図である。データ管理装置２００は、制御部２０１と、記憶部２０２と、を含んで構成される。

【0035】

記憶部２０２は、例えば、ＲＯＭ及びＲＡＭ等により構成される。記憶部２０２は、データ管理装置２００を機能させるための各種プログラムを記憶する。また、記憶部２０２は、撮影装置１０１（ステレオカメラ）の第１撮影部が撮影した第１画像５１及び第２撮影部が撮影した第２画像５２の画像データと、第１画像５１及び第２画像５２から生成される距離画像５３の画像データと、距離画像５３を回転することで生成される距離画像５３Ａの画像データと、を記憶する。

【0036】

制御部２０１は、例えば、ＣＰＵにより構成され、記憶部２０２に記憶されている各種プログラムを実行することにより、生成部２０３、計数部２０４、特定部２０５、画像制御部２０６、検出部２０７及び監視制御部２０８として機能する。

【0037】

生成部２０３は、撮影装置１０１の第１撮影部が撮影した第１画像５１と、第２撮影部が撮影した第２画像５２とから距離画像５３を生成する。具体的には、生成部２０３は、第１画像５１と第２画像５２との視差をＳＡＤ法等の公知の手法により特定し、特定した視差に基づいて距離画像５３を生成する。

【0038】

計数部２０４は、距離画像５３をＸ方向に走査してＹ座標毎に視差ゼロである画素数を計数すると共に、距離画像５３をＹ方向に走査してＸ座標毎に視差ゼロである画素数を計数する。

【0039】

特定部２０５は、計数部２０４のＹ座標に関する計数結果に基づいて、プラットホームＰ、ホーム端Ｐｅ及びレールＲａの位置（Ｙ座標）を特定する。また、特定部２０５は、計数部２０４のＸ座標に関する計数結果に基づいて、レールＲａに直交して設置される複数の枕木Ｒｔの夫々の位置（Ｘ座標）を特定する。

【0040】

図６において後述するように、本実施形態のようにバラスト軌道を撮影する場合、プラットホームＰ及びレールＲａの位置（Ｙ座標）では、視差ゼロの画素数が多くなる。一方、砂利Ｒｂの位置（Ｙ座標）では、視差が算出されるため、視差ゼロの画素数が少なくなる。

【0041】

特定部２０５は、視差ゼロの画素数が所定の閾値を超えるＹ座標のうち、Ｙ座標が最も大きいものをプラットホームＰとし、Ｙ座標が次に大きいものを２本のレールＲａの手前側のレールＲａ（以下、「下部レールＲａｄ」と呼ぶ）とし、Ｙ座標が次に大きいものを２本のレールＲａの奥側のレールＲａ（以下、「上部レールＲａｕ」と呼ぶ）とする。そして、特定部２０５は、プラットホームＰと砂利Ｒｂとの境界部分を、ホーム端Ｐｅと特定する。
また、特定部２０５は、上部レールＲａｕの位置（Ｙ座標）を座標Ｒ１とし、下部レールＲａｄの位置（Ｙ座標）を座標Ｒ２とし、ホーム端Ｐｅの位置（Ｙ座標）を座標Ｒ３とする。

【0042】

また、図８において後述するように、バラスト軌道の線路Ｒでは、枕木Ｒｔでは視差が算出できないため、枕木Ｒｔの位置（Ｘ座標）では視差ゼロの画素数が多くなる。一方、砂利Ｒｂでは視差が算出されるため、砂利Ｒｂの位置（Ｘ座標）では視差ゼロの画素数が少なくなる。
特定部２０５は、視差ゼロの画素数が所定の閾値を超えるＸ座標を、枕木Ｒｔの位置（Ｘ座標）として特定する。

【0043】

図５に戻り、画像制御部２０６は、計数部２０４の計数結果に基づいて、距離画像５３を回転する。上述のように、本実施形態では、Ｚ軸を回転軸としたヨー回転、及びＸ軸を回転軸としたロール回転により、距離画像５３を回転する。
以下、画像制御部２０６による距離画像５３の回転制御について説明する。

【0044】

［Ｚ軸を中心としたヨー回転］
画像制御部２０６は、Ｙ座標毎の視差ゼロの画素数の計数結果に基づいて、距離画像５３をヨー回転する。具体的には、画像制御部２０６は、レールＲａの座標である座標Ｒ１，Ｒ２における視差ゼロの画素数に基づいて距離画像５３をヨー回転する。
上述したように、ヨー回転は、線路ＲやプラットホームＰがＸ方向に対して傾いている場合に行われる。ここで、図６は、画像制御部２０６が距離画像５３をヨー回転する場合の動作例を示す図である。

【0045】

図６（Ａ）のように、線路Ｒ等がＸ方向に水平に延びている場合、Ｙ座標毎の視差ゼロの画素数の計数結果は、図６（Ｂ）に示すヒストグラムのようになる。他方、図６（Ｃ）のように、線路Ｒ等がＸ方向に対して傾いている場合、Ｙ座標毎の視差ゼロの画素数の計数結果は、図６（Ｄ）に示すヒストグラムのようになる。

【0046】

図６（Ｂ）を参照すると、線路Ｒ等がＸ方向に水平に延びている場合、レールＲａの位置（座標Ｒ１，Ｒ２）における視差ゼロの画素数と、砂利Ｒｂの位置における視差ゼロの画素数との差が顕著にあらわれ、視差ゼロの画素数のピーク（最大値や９０パーセンタイル値等）も大きい。他方、図６（Ｄ）を参照すると、線路Ｒ等がＸ方向に対して傾いている場合、レールＲａの位置における視差ゼロの画素数と、砂利Ｒｂの位置における視差ゼロの画素数との差が小さく、また、視差ゼロの画素数のピークも小さい。
そのため、Ｙ座標毎の視差ゼロの画素数の計数結果において、視差ゼロの画素数のピークの急峻さから、線路Ｒ等の傾き具合、言い換えると撮影装置１０１の傾き具合を把握することができる。

【0047】

画像制御部２０６は、レールＲａの位置における視差ゼロの画素数に基づいて、ヨー回転する回転角度を決定し、当該回転角度だけ距離画像５３をヨー回転する。具体的には、画像制御部２０６は、視差ゼロの画素数のピークが最も急峻な状態になる回転角度を決定し、距離画像５３をヨー回転する。その結果、線路Ｒ等がＸ方向に対して傾いている距離画像５３（図６（Ｃ））から、線路Ｒ等がＸ方向に水平に延びている距離画像５３Ａ（図６（Ａ））が生成される。

【0048】

なお、画像制御部２０６は、線路Ｒ等に水平になるようにヨー回転した後、図７に示すように、ホーム端Ｐｅが中心にくるように距離画像５３をスライド移動することとしてもよい。具体的には、画像制御部２０６は、特定部２０５が特定したホーム端Ｐｅの座標Ｒ３がＹ軸の中心座標Ｃと一致するように、距離画像５３を平行移動し、距離画像５３Ａを生成することとしてもよい。

【0049】

［Ｘ軸を中心としたロール回転］
画像制御部２０６は、Ｘ座標毎の視差ゼロの画素数の計数結果に基づいて、ホーム端Ｐｅの座標Ｒ３を回転軸として距離画像５３をロール回転する。具体的には、画像制御部２０６は、Ｘ座標毎の視差ゼロの画素数の計数結果から特定される枕木Ｒｔに基づいて、距離画像５３をロール回転する。
上述したように、ロール回転は、セットバックにより斜めに見下ろしているホーム端Ｐｅを真上から撮影したかのような距離画像５３Ａを得るために行われる。ここで、図８は、画像制御部２０６が距離画像５３をロール回転する場合の動作例を示す図である。

【0050】

枕木Ｒｔは、線路ＲにおいてレールＲａに対して垂直に設置されるため、現実空間上では、夫々の枕木ＲｔはＹ方向において平行である。他方、撮影装置１０１が線路Ｒ等を斜めに見下ろして撮影している状態では、枕木ＲｔのプラットホームＰ側と線路Ｒの奥側とで撮影装置１０１からの距離が異なるため、距離画像５３上では、夫々の枕木Ｒｔは平行にならない。
この点、ホーム端Ｐｅを真上から撮影した場合、枕木ＲｔのプラットホームＰ側と線路Ｒの奥側とで撮影装置１０１からの距離が等しくなる（より詳細には、斜めに見下ろした場合よりも近似する）。

【0051】

そこで、本実施形態では、図８（Ａ）に示すように、線路Ｒを構成する複数の枕木Ｒｔの夫々がＹ方向に沿って平行となる状態を、プラットホームＰの端を真上から撮影した状態とし、画像制御部２０６は、当該状態になるまでに必要な回転量を、Ｘ座標毎の視差ゼロの画素数の計数結果に基づいて取得する。
ここで、図８（Ａ）のように、枕木Ｒｔの夫々がＹ方向に平行な場合、Ｘ座標毎の視差ゼロの画素数の計数結果は、図８（Ｂ）に示すヒストグラムのようになる。他方、図８（Ｃ）のように、枕木Ｒｔの夫々がＹ方向に対して平行ではない場合、Ｘ座標毎の視差ゼロの画素数の計数結果は、図８（Ｄ）に示すヒストグラムのようになる。

【0052】

図６において上述したＹ座標毎の視差ゼロの画素数と同様に、枕木Ｒｔの夫々がＹ方向に平行な場合と平行ではない場合とでは、枕木Ｒｔの位置における視差ゼロの画素数と砂利Ｒｂの位置における視差ゼロの画素数との差や、視差ゼロの画素数のピーク（最大値や９０パーセンタイル値等）が異なる。
画像制御部２０６は、これら傾向に基づいて距離画像５３をロール回転する回転角度を決定する。

【0053】

以下、画像制御部２０６の回転角度の決定方法について具体的に説明する。図９は、枕木ＲｔがＹ方向に平行な場合のＸ座標毎の視差ゼロの画素数を示すヒストグラムを模式的に示す図である。

【0054】

理解を容易にするために単純化すると、枕木Ｒｔ以外の位置（Ｘ座標）では、プラットホームＰ及びレールＲａの分だけ視差ゼロの画素数が計数され、枕木Ｒｔの位置では、プラットホームＰ及びレールＲａに加え枕木Ｒｔの分だけ視差ゼロの画素数が計数される。プラットホームＰ及びレールＲａは、略一定の幅（高さ）であり、また、枕木Ｒｔの長さも複数の枕木Ｒｔにおいて略一致するため、視差ゼロの画素数のピークは、複数の枕木Ｒｔの夫々において概ね一致する。
そのため、画像制御部２０６は、Ｘ座標毎の視差ゼロの画素数のピークが略一致するか否かを判定することで、枕木Ｒｔの夫々がＹ方向に沿って平行になるための回転角度、言い換えると、ホーム端Ｐｅを真上から撮影したかのような距離画像５３Ａを得るための回転角度を決定することができる。

【0055】

また、複数の枕木Ｒｔの夫々が平行である場合、枕木Ｒｔの幅や枕木Ｒｔの間隔も、略一致する。そのため、画像制御部２０６は、Ｘ座標毎の視差ゼロの画素数のピークの幅やピークがあらわれる間隔に基づいて、回転角度を決定することもできる。
なお、画像制御部２０６は、これら条件のうちの何れかを単独で用いることとで回転角度を決定することとしてもよく、また、任意の条件を組み合わせて用いることで回転角度を決定することとしてもよい。

【0056】

ところで、ホーム端Ｐｅを真上から撮影したとしても、撮影装置１０１から枕木ＲｔのプラットホームＰ側までの距離と、撮影装置１０１から枕木Ｒｔの線路Ｒの奥側までの距離とは、完全に一致するわけではない。また、回転は、距離画像５３という一方向からの撮影結果に基づき得られたＸＹＺ座標のみに基づいて行われるため、回転後の形状と実際の形状との一致精度にも所定の限界がある。
そのため、枕木Ｒｔの夫々がＹ方向に沿って平行となる状態とは、枕木Ｒｔの夫々が完全に平行になることまでを要求するものではなく、平行度が所定の閾値を満たせば足りる。なお、所定の閾値については、実験等により経験的に設定される。

【0057】

図５に戻り、検出部２０７は、設置が完了し監視運用中の撮影装置１０１の設置状態の変化を検出する。具体的には、検出部２０７は、撮影装置１０１が第１タイミング（例えば、設置時）において撮影した撮影画像から生成される第１の距離画像５３における計数部２０４の計数結果と、当該撮影装置１０１が第１タイミングとは異なる第２タイミング（例えば、監視運用中）において撮影した撮影画像から生成される第２の距離画像５３における計数部２０４の計数結果とを比較し、両者の間に所定以上の差がある場合に、撮影装置１０１の設置状態の変化を検出する。

【0058】

なお、検出部２０７による撮影装置１０１の設置状態の変化の検出は、画像制御部２０６が回転制御する前の距離画像５３におけるヒストグラム（計数結果）を比較することで行うこととしてもよく、画像制御部２０６が回転制御した後の距離画像５３Ａにおけるヒストグラムを比較することで行うこととしてもよい。また、検出部２０７による検出は、Ｙ座標毎のヒストグラム（図６（Ｂ））を比較することで行うこととしてもよく、Ｘ座標毎のヒストグラム（図８（Ｂ））を比較することで行うこととしてもよい。

【0059】

ここで、回転制御した後の距離画像５３Ａにおけるヒストグラムは、一定の傾向（例えば、ピークの急峻さや枕木の幅、間隔等）を有しているため、検出部２０７は、第１タイミングのヒストグラム（計数結果）を用いることなく、第２タイミングの距離画像５３Ａにおけるヒストグラムが当該一定の傾向を有するか否かを判定することで、撮影装置１０１の設置状態の変化を検出することとしてもよい。

【0060】

検出部２０７が撮影装置１０１の設置状態の変化を検出すると、自動的又は手動により撮影装置１０１の設置状態が調整される。手動の調整とは、例えば、管理者が撮影装置１０１の設置状態を物理的に調整することであり、自動の調整とは、画像制御部２０６による回転制御により設置状態を仮想的に調整することである。

【0061】

自動の調整では、画像制御部２０６は、第２タイミングの第２の距離画像５３における計数部２０４の計数結果に基づいて、当該第２の距離画像５３を回転制御する。画像制御部２０６による回転制御は、既に上述した通りであるため詳細な説明を省略する。

【0062】

なお、撮影装置１０１を一度設置した後は、Ｙ軸方向のずれはあまり生じない。そこで、設置状態の変化を調整する際の回転制御では、Ｙ軸方向の平行移動（図７参照）は行わないこととしてもよい。検出部２０７の検出も同様であり、ホーム端Ｐｅの座標Ｒ３がＹ軸の中心座標Ｃと一致するか否かについては判定を省略することとしてもよい。

【0063】

監視制御部２０８は、画像制御部２０６が回転制御した距離画像５３Ａに基づいてプラットホームＰや線路Ｒの監視制御を行う。具体的には、監視制御部２０８は、距離画像５３Ａに対して、監視エリアを設定し、監視制御を行う。

【0064】

ここで、距離画像５３Ａに対して設定する監視エリアの一例を図１０に示す。監視制御部２０８は、回転後の距離画像５３Ａに対して、線路Ｒへの落下を監視する落下監視エリア、及びホーム端Ｐｅへの接近を監視する接近監視エリアを設定する。具体的には、監視制御部２０８は、距離画像５３Ａの全領域を、ホーム端Ｐｅを境にして線路側の領域とプラットホーム側の領域に分割し、線路側の領域のうちの任意の領域を落下監視エリアと設定し、プラットホーム側の領域のうちの任意の領域を接近監視エリアと設定する。

【0065】

一の線路と他の線路とが隣接する場合、路線によっては、線路間に資材を置くことがある。落下監視エリアは、この資材を線路内の異物として検出しないように、Ｙ方向において適切な範囲を設定する必要がある。
この点、本実施形態では、監視制御部２０８は、図１０に示すように、落下監視エリアのＹ座標を、座標Ｙ１から座標Ｙ２の範囲に設定する。座標Ｙ１は、上部レールＲａｕの座標Ｒ１よりも奥側５０ｃｍの位置であり、座標Ｙ２は、ホーム端Ｐｅの座標Ｒ２である。なお、奥側５０ｃｍについては、画像素子１画素の大きさと、撮影装置１０１からの距離との関係に基づいて算出することができ、撮影装置１０１を線路面から４．３ｍ上方に設置している場合には、５０ｃｍは４７画素になる。

【0066】

接近監視エリアとしては、ホーム端Ｐｅから内側所定領域までを設定する必要がある。多くの駅において、プラットホームＰには点字ブロックが設置されているため、ホーム端Ｐｅから点字ブロックまでの領域を接近監視エリアとして設定することとしてもよいが、点字ブロックの設置パターンは全ての駅において統一されているわけではないため、本実施形態では、次のような範囲に接近監視エリアを設定する。
具体的には、監視制御部２０８は、図１０に示すように、接近監視エリアのＹ座標を、座標Ｙ２から座標Ｙ３の範囲に設定する。座標Ｙ３は、座標Ｙ２よりも手前側９０ｃｍの位置であり、撮影装置１０１をプラットホーム面から２．２ｍ上方に設置している場合には、座標Ｙ２＋１６３（画素）が座標Ｙ３となる。

【0067】

なお、落下監視エリア及び接近監視エリアのＸ方向の範囲は適宜任意に設定することができる。一例として、監視制御部２０８は、Ｘ方向の全範囲から両サイドのマージンと視差探索領域分を減算した範囲を、落下監視エリア及び接近監視エリアのＸ方向の範囲として設定する。

【0068】

監視制御部２０８は、距離画像５３Ａを探索し、落下監視エリア及び接近監視エリアに異常視差が存在するか否かを判定する。そして、監視制御部２０８は、落下監視エリア及び接近監視エリアに異常視差が存在する場合に、線路Ｒへの落下やホーム端Ｐｅへの接近を検知する。

【0069】

また、監視制御部２０８は、定期的に距離画像５３ＡのＸ座標毎のヒストグラムやＹ座標毎のヒストグラムを監視し、Ｘ座標やＹ座標の視差ゼロの画素数の分布状況に基づいて、監視制御を継続するか中止するか判定する。
監視制御部２０８による監視は、距離画像５３Ａにおいて、線路ＲやプラットホームＰが視差ゼロとなることに着目して行われる。しかしながら、降雪降雨時や積雪時は、視差ゼロの画素数の分布が通常時と大きく異なり、監視精度が低下してしまうため、監視制御部２０８は、距離画像５３ＡのＸ座標毎のヒストグラムやＹ座標毎のヒストグラムから、周囲の天候状態（降雪降雨や積雪）を把握し、監視に適さない天候である場合に監視制御を中止する。

【0070】

図１１は、周囲の天候状態に応じた視差ゼロの画素数を示すヒストグラムを模式的に示す図であり、図１１（Ａ）及び図１１（Ｃ）は、通常時（例えば、晴天等）の視差ゼロの画素数を示すヒストグラムであり、図１１（Ｂ）は、降雪降雨時の視差ゼロの画素数を示すヒストグラムであり、図１１（Ｄ）は、積雪時の視差ゼロの画素数を示すヒストグラムである。なお、図１１では、距離画像５３ＡのＸ座標毎のヒストグラムを示しているが、Ｙ座標毎のヒストグラムであっても同様の傾向を有する。

【0071】

枕木Ｒｔの位置では視差ゼロの画素数が多いため、図１１（Ａ）に示すように、通常時のＸ座標毎のヒストグラムでは、視差ゼロの画素数のピーク（最大値や９０パーセンタイル値等）が顕著にあらわれる。
他方、降雪降雨時には、降り積もる雪や降り注ぐ雨粒が第１撮影部及び第２撮影部において撮影される結果、雪や雨粒が存在する領域において視差が算出される。その結果、図１１（Ｂ）に示すように、降雪降雨時のＸ座標毎のヒストグラムでは、視差ゼロの画素数のピークが低くなり、視差ゼロの画素数のボトム（最小値や１０パーセンタイル値等）との差分が小さくなる。

【0072】

また、砂利Ｒｂの位置では視差が算出されるため、図１１（Ｃ）に示すように、通常時のＸ座標毎のヒストグラムでは、視差ゼロの画素数のボトムが顕著にあらわれる。
他方、積雪時には、線路Ｒに積もった雪により砂利Ｒｂのパターンが覆い隠され、線路面が白一色のようにテクスチャが少ない状態になる。その結果、図１１（Ｄ）に示すように、積雪時のＸ座標毎のヒストグラムでは、視差ゼロの画素数のボトムが高くなり、ピークとの差分が小さくなる。

【0073】

監視制御部２０８は、このような傾向に着目して、視差ゼロの画素数の分布状況が監視に適さない状況である場合に、監視制御を中止する。なお、視差ゼロの画素数の分布状況とは、例えば、視差ゼロの画素数のピークとボトムとの差分であってもよく、また、視差ゼロの画素数の全座標における平均値、分散、標準偏差等であってもよく、また、視差ゼロの画素数のピーク、ボトム、中央値等であってもよい。

【0074】

［撮影システム１０の処理］
続いて、図１２乃至図１４を参照して、本発明の撮影システム１０の処理の流れについて説明する。図１２は、撮影装置１０１の設置時に各種設定を行う設置設定処理の流れを示すフローチャートである。

【0075】

設置作業員がプラットホームＰの上部に撮影装置１０１を設置すると、ステップＳ１において、データ管理装置２００の生成部２０３は、設置した撮影装置１０１が撮影した第１画像５１及び第２画像５２の視差から距離画像５３を生成する。続いて、ステップＳ２において、データ管理装置２００の計数部２０４は、距離画像５３を走査してＹ座標毎の視差ゼロの画素数を計数し、ヒストグラム（図６（Ｂ）参照）を生成する。

【0076】

続いて、ステップＳ３において、データ管理装置２００の画像制御部２０６は、プラットホームＰや線路Ｒが水平になるように撮影できているかを判定する。具体的には、画像制御部２０６は、Ｙ座標毎のヒストグラムを参照して、視差ゼロの画素数のピークが急峻か否かを判定し、ピークが急峻である場合に、水平に撮影できていると判定する。
この判定がＮＯの場合、ステップＳ４において、データ管理装置２００の画像制御部２０６は、プラットホームＰや線路Ｒが水平になるように距離画像５３をヨー回転する。

【0077】

続いて、ステップＳ５において、データ管理装置２００の計数部２０４は、距離画像５３を走査してＸ座標毎の視差ゼロの画素数を計数し、ヒストグラム（図８（Ｂ）参照）を生成する。

【0078】

続いて、ステップＳ６において、データ管理装置２００の画像制御部２０６は、ホーム端Ｐｅを真上から撮影できているかを判定する。具体的には、画像制御部２０６は、Ｘ座標毎のヒストグラムを参照して枕木Ｒｔの位置を特定し、枕木Ｒｔの間隔、幅、長さ等に基づいて、ホーム端Ｐｅを真上から撮影できているかを判定する。
この判定がＮＯの場合、ステップＳ７において、データ管理装置２００の画像制御部２０６は、ホーム端Ｐｅを真上から撮影している状態になるように、距離画像５３をロール回転する。

【0079】

ステップＳ３及びステップＳ６の判定がＹＥＳとなるように回転制御を行うと、ステップＳ８において、データ管理装置２００は、回転した角度を撮影装置１０１に対応付けてセットし、当該撮影装置１０１に対する設置設定処理を完了し、次の撮影装置１０１の設置設定処理に移る。

【0080】

続いて、図１３は、距離画像５３に対して監視エリアを設定する監視エリア設定処理の流れを示すフローチャートである。
初めに、ステップＳ１１において、データ管理装置２００の計数部２０４は、距離画像５３を走査してＹ座標毎の視差ゼロの画素数を計数し、ヒストグラムを生成する。続いて、データ管理装置２００の監視制御部２０８は、ステップＳ１２において、ホーム端Ｐｅを境に線路Ｒ側に落下監視エリアを設定し、ステップＳ１３において、ホーム端Ｐｅを境にプラットホームＰ側に接近監視エリアを設定する。

【0081】

具体的には、監視制御部２０８は、上部レールＲａｕよりも奥側の所定位置からホーム端Ｐｅまでの領域（Ｙ座標）を落下監視エリアとして設定する。また、監視制御部２０８は、ホーム端Ｐｅから内側所定位置までの領域（Ｙ座標）を接近監視エリアとして設定する。また、監視制御部２０８は、距離画像５３の両サイドのマージンや視差探索領域等を考慮して、落下監視エリア及び接近監視エリアのＸ方向の範囲を設定する。
これにより、距離画像５３には、図１０に示す落下監視エリアや接近監視エリアが設定される。

【0082】

続いて、図１４は、監視運用中に撮影装置１０１に対して各種設定を行う監視中設定処理の流れを示すフローチャートである。なお、撮影システム１０は、夫々の撮影装置１０１が撮影した距離画像５３を、設置設定処理においてセットした回転角度に基づいて回転制御した距離画像５３Ａに基づいて、プラットホームＰや線路Ｒの監視を行う。

【0083】

初めに、ステップＳ２１において、データ管理装置２００の計数部２０４は、距離画像５３を走査してＹ座標毎の視差ゼロの画素数を計数し、ヒストグラムを生成する。続いて、ステップＳ２２において、データ管理装置２００の検出部２０７は、水平設定に対する設置状態の変化があるか否かを判定する。具体的には、検出部２０７は、設置設定処理のヒストグラムとステップＳ２１で生成したヒストグラムとを比較することで、又は、ステップＳ２１で生成したヒストグラムが所定の傾向（例えば、レールＲａに基づく視差ゼロのピークの急峻さ等）を有するか否か判定することで、水平設定に対する設置状態の変化の有無を判定する。

【0084】

ステップＳ２２において設置状態が変化したと判定すると、ステップＳ２３において、データ管理装置２００の画像制御部２０６は、距離画像５３を所定角度だけヨー回転する。続いて、ステップＳ２４において、データ管理装置２００の画像制御部２０６は、回転制限範囲内であるか判定する。なお、回転制限範囲とは、回転後の距離画像５３Ａにおいて、ホーム端Ｐｅ、落下監視エリア及び接近監視エリアが適切に認識できる範囲をいう。
ステップＳ２４において、回転制限範囲内である場合には、データ管理装置２００は、処理をステップＳ２２に移し、水平設定のずれが解消されるまでステップＳ２２乃至ステップＳ２４の処理を繰り返す。

【0085】

水平設定のずれが解消されると、続いて、ステップＳ２５において、データ管理装置２００の計数部２０４は、距離画像５３を走査してＸ座標毎の視差ゼロの画素数を計数し、ヒストグラムを生成する。続いて、ステップＳ２６において、データ管理装置２００の検出部２０７は、垂直設定に対する設置状態の変化があるか否かを判定する。具体的には、検出部２０７は、設置設定処理のヒストグラムとステップＳ２５で生成したヒストグラムとを比較することで、又は、ステップＳ２５で生成したヒストグラムが所定の傾向（例えば、枕木Ｒｔの間隔、幅、長さ等が略一定等）を有するか否か判定することで、垂直設定に対する設置状態の変化の有無を判定する。

【0086】

ステップＳ２６において設置状態が変化したと判定すると、ステップＳ２７において、データ管理装置２００の画像制御部２０６は、距離画像５３を所定角度だけロール回転する。続いて、ステップＳ２８において、データ管理装置２００の画像制御部２０６は、回転制限範囲内であるか判定する。
ステップＳ２８において、回転制限範囲内である場合には、データ管理装置２００は、処理をステップＳ２６に移し、垂直設定のずれが解消されるまでステップＳ２６乃至ステップＳ２８の処理を繰り返す。

【0087】

水平設定及び垂直設定のずれが解消されると、ステップＳ２９において、データ管理装置２００の監視制御部２０８は、監視制御を継続し、監視中設定処理を終了する。

【0088】

他方、回転制限範囲の回転制御では水平設定又は垂直設定のずれを解消できない場合、ステップＳ３０において、データ管理装置２００の監視制御部２０８は、監視制御を中止し、監視中設定処理を終了する。なお、ステップＳ３０の処理は、例えば、強い衝撃等により撮影装置１０１の設置角度等が大きくずれた場合の他、上述のように降雪降雨や積雪により視差ゼロの画素数の分布状態が所定の傾向から大きくずれた場合に行われることになる。

【0089】

［撮影システム１０における効果］
以上、本発明の実施形態について説明した。続いて、撮影システム１０における効果について説明する。

【0090】

撮影システム１０では、距離画像５３においてレールＲａやプラットホームＰが傾いている場合、レールＲａやプラットホームＰがＸ方向に水平になるように、Ｚ軸を中心に距離画像５３をヨー回転する。具体的には、撮影システム１０では、Ｙ座標毎の視差ゼロのヒストグラムに基づいて、視差ゼロの画素数のピークが急峻になるように距離画像５３をヨー回転する。
これにより、撮影装置１０１の設置時には、取り付ける角度や画角を精密に調整する必要がない。そのため、撮影システム１０では、撮影装置１０１の設置に膨大な時間をかける必要がなく、撮影装置１０１の設置作業に要する時間を短縮することができる。

【0091】

このような設置時間を短縮できる効果は、プラットホーム全域に亘り監視を行う撮影システム１０においてより顕著にあらわれる。
即ち、撮影システム１０では、多数の撮影装置１０１を用いてプラットホームを監視するものの、設置作業時間を撮影装置１０１の夫々において短縮することができるため、撮影システム１０全体において設置時間を大幅に短縮することができる。また、撮影装置１０１の設置は、鉄道車両の運行に影響を与えないように設置作業時間が夜間等に限られるものの、設置時間を大幅に短縮することができる結果、短期間のうちにプラットホーム全域を監視する撮影システム１０を構築することができ、鉄道車両の安全な運行に寄与することができる。

【0092】

また、撮影システム１０では、撮影装置１０１が撮影した距離画像５３から被写体の３次元データ（ＸＹＺ座標）を算出できることに着目して、ホーム端Ｐｅを真上から撮影した状態となるように、Ｘ軸を中心に距離画像５３をロール回転する。具体的には、撮影システム１０では、Ｘ座標毎の視差ゼロのヒストグラムに基づいて、視差ゼロの画素数のピークの間隔等が一定になるように距離画像５３をロール回転する。
これにより、撮影システム１０では、撮影装置１０１の設置に膨大な時間をかける必要がなく、撮影装置１０１の設置作業に要する時間を短縮することができる。また、ロール回転により、ホーム端Ｐｅを真上から撮影したような距離画像５３Ａを得ることができるため、プラットホームＰと線路Ｒとの境界部分の監視精度が向上し、プラットホーム上に存在するにも関わらず線路落下であると誤検知してしまうこと等を防止できる。

【0093】

また、撮影システム１０では、監視運用中の撮影装置１０１の設置状態の変化を検出する。具体的には、監視運用中の視差ゼロのヒストグラムが、設置時の視差ゼロのヒストグラムに対して所定以上異なる場合や、一定の傾向を有しなくなった場合に、撮影装置１０１の設置状態の変化を検出する。
設置状態の変化に応じて適切な調整を行うことで、撮影システム１０の安定的な運用が期待できる。なお、調整は、例えば、設置状態の変化を管理者に報知することで、管理者が手動で行うこともでき、また、画像制御部２０６の回転制御に基づいて自動的に行うこともできる。

【0094】

一方で、撮影システム１０では、周囲の天候状態（降雪降雨や積雪）を把握し、監視に適さない天候である場合に監視制御を中止する。具体的には、撮影システム１０では、視差ゼロの画素数の分布状況に基づいて周囲の天候状態を把握し、監視制御の継続／中止を判定する。
上述のように降雪降雨や積雪には、視差ゼロの画素数の傾向が通常時と比べて大きく異なるため、このような場合に監視制御を中止することで、誤検知や検知漏れを防止することができる。なお、監視制御を中止した場合には、管理者（駅員）に対してその旨を適切に報知することがより好ましい。

【0095】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【符号の説明】

【0096】

１０・・・撮影システム
１００・・・撮影装置群
１０１・・・撮影装置
２００・・・データ管理装置（画像処理装置）
２０１・・・制御部
２０２・・・記憶部
２０３・・・生成部
２０４・・・計数部
２０５・・・特定部
２０６・・・画像制御部
２０７・・・検出部
２０８・・・監視制御部
３００・・・ハブ
４００・・・モニタ

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】