特開 2016-182907 船上デッキクレーン設備、船上デッキクレーン設備の制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2016-182907(P2016-182907A)

(43)【公開日】2016年10月20日

(54)【発明の名称】船上デッキクレーン設備、船上デッキクレーン設備の制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B63B 27/10 20060101AFI20160926BHJP

   B66C 23/52 20060101ALI20160926BHJP

   B66C 15/04 20060101ALI20160926BHJP

【ＦＩ】

   B63B27/10 A

   B66C23/52

   B66C15/04 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2015-64734(P2015-64734)

(22)【出願日】2015年3月26日

(71)【出願人】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工メカトロシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134544

【弁理士】

【氏名又は名称】森 隆一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(74)【代理人】

【識別番号】100108578

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 詔男

(74)【代理人】

【識別番号】100126893

【弁理士】

【氏名又は名称】山崎 哲男

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(72)【発明者】

【氏名】大串 泰斗

(72)【発明者】

【氏名】西田 和哉

(72)【発明者】

【氏名】城山 祥宏

(72)【発明者】

【氏名】黒田 哲郎

【テーマコード（参考）】

3F205

【Ｆターム（参考）】

3F205AA10

(57)【要約】

【課題】より安定的かつ効率的に運用することが可能な船上デッキクレーン設備、船上デッキクレーン設備の制御方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】甲板上でホールドを挟んで設けられ、貨物を吊り下げるジブ２２、及び前記甲板から上方に向かう第一軸線Ｏ１回りに旋回可能であるとともに、上方の端部で第一軸線Ｏ１と交差する方向に延びる第二軸線Ｏ２回りに俯仰可能にジブ２２を支持するクレーン本体２１をそれぞれ有する一対のデッキクレーン２と、クレーン本体２１を第一軸線Ｏ１回りに旋回させるとともに、ジブ２２を第二軸線Ｏ２回りに俯仰させる駆動部と、一対のジブ２２が旋回、及び俯仰の少なくとも一方を行う場合に、これらジブ２２同士の相対距離が予め定められた値以上になるように前記駆動部を制御する制御装置と、を備える船上デッキクレーン設備。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

船舶の甲板上に開口するとともに、前記開口を通じて貨物を収容するホールドと、
前記甲板上で前記ホールドを挟んで設けられ、前記貨物を吊り下げるジブ、及び前記甲板から上方に向かう第一軸線回りに旋回可能であるとともに、上方の端部で前記第一軸線と交差する方向に延びる第二軸線回りに俯仰可能に前記ジブを支持するクレーン本体をそれぞれ有する一対のデッキクレーンと、
前記クレーン本体を前記第一軸線回りに旋回させるとともに、前記ジブを前記第二軸線回りに俯仰させる駆動部と、
前記一対のジブが旋回、及び俯仰の少なくとも一方を行う場合に、これらジブ同士の相対距離が予め定められた値以上になるように前記駆動部を制御する制御装置と、
を備える船上デッキクレーン設備。

【請求項2】

前記ジブが動作する空間内で、一対の前記ジブ同士の軌跡が互いに重なる領域である危険領域が画定され、
前記制御装置は、前記一対のジブの旋回及び俯仰を前記危険領域の外側で停止させる停止制御部を有する請求項１に記載の船上デッキクレーン設備。

【請求項3】

前記第一軸線の周方向に互いに間隔を空けて設けられ、オン状態とされることで前記クレーン本体の前記第一軸線回りの旋回を停止させる旋回停止信号を前記制御装置に送出する一対の旋回用リミットスイッチと、
前記第二軸線の周方向に互いに間隔を空けて設けられ、オン状態とされることで前記ジブの前記第二軸線回りの俯仰を停止させる俯仰停止信号を前記制御装置に送出する一対の俯仰用リミットスイッチと、
を備え、
前記危険領域は、前記ジブの動作する空間内で、前記一対の旋回用リミットスイッチ、及び前記一対の俯仰用リミットスイッチによって画定される請求項２に記載の船上デッキクレーン設備。

【請求項4】

前記クレーン本体の前記第一軸線回りの角度座標としての旋回座標を検出する旋回検出部と、
前記ジブの前記第二軸線回りの角度座標としての俯仰座標を検出する俯仰検出部と、
を有し、
前記制御装置は、
一方の前記ジブの前記旋回座標、及び前記俯仰座標を基準として、その大小両側に、予め定められたマージン量の分だけ広がる数値範囲をそれぞれ設定することで前記危険領域を形成し、
他方の前記ジブの旋回及び俯仰を前記危険領域の外側で停止させる停止制御部を有する請求項２に記載の船上デッキクレーン設備。

【請求項5】

前記旋回検出部、及び前記俯仰検出部は、ロータリエンコーダである請求項４に記載の船上デッキクレーン設備。

【請求項6】

前記甲板上で前記船舶の航行方向に互いに間隔を空けて配列された複数の前記ホールドと、
前記複数のホールド同士の間にそれぞれ設けられた請求項１から５のいずれか一項に記載の複数のデッキクレーンと、
を備える船上デッキクレーン設備。

【請求項7】

船舶の甲板上に開口するとともに、前記開口を通じて貨物を収容するホールドと、
前記甲板上で前記ホールドを挟んで設けられ、前記貨物を吊り下げるジブ、及び前記甲板から上方に向かう第一軸線回りに旋回可能であるとともに、上方の端部で第二軸線回りに俯仰可能に前記ジブを支持するクレーン本体をそれぞれ有する一対のデッキクレーンと、
前記クレーン本体を前記第一軸線回りに旋回させるとともに、前記ジブを前記第二軸線回りに俯仰させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御装置と、
を備える船上デッキクレーン設備の制御方法であって、
一方の前記ジブが、一対の前記ジブ同士の軌跡が互いに重なる領域である危険領域内に位置するか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにて、前記ジブが前記危険領域内に位置すると判定された場合に、前記一対のジブの旋回又は俯仰を前記危険領域の外側で停止させる停止ステップと、
を含む船上デッキクレーン設備の制御方法。

【請求項8】

前記船上デッキクレーン設備は、
前記ジブの旋回時又は俯仰時における軌跡上に配置されるとともに、該ジブと当接することでオン状態とされるリミットスイッチを備え、
前記判定ステップでは、前記リミットスイッチがオン状態とされた場合に、前記ジブが前記危険領域内に位置すると判定する請求項７に記載の船上デッキクレーン設備の制御方法。

【請求項9】

前記判定ステップは、
前記クレーン本体の前記第一軸線回りの角度座標としての旋回座標、及び前記ジブの前記第二軸線回りの角度座標としての俯仰座標を検出するとともに、一方の前記ジブの前記旋回座標、及び前記俯仰座標を基準として、その大小両側に、予め定められたマージン量の分だけ広がる数値範囲をそれぞれ設定することで前記危険領域を画定するステップを含む請求項７に記載の船上デッキクレーン設備の制御方法。

【請求項10】

船舶の甲板上に開口するとともに、前記開口を通じて貨物を収容するホールドと、
前記甲板上で前記ホールドを挟んで設けられ、前記貨物を吊り下げるジブ、及び前記甲板から上方に向かう第一軸線回りに旋回可能であるとともに、上方の端部で第二軸線回りに俯仰可能に前記ジブを支持するクレーン本体をそれぞれ有する一対のデッキクレーンと、
前記クレーン本体を前記第一軸線回りに旋回させるとともに、前記ジブを前記第二軸線回りに俯仰させる駆動部と、
前記駆動部の駆動状態を制御する制御装置と、
を備える船上デッキクレーン設備における前記制御装置のコンピュータを、前記一対のジブが旋回、及び俯仰の少なくとも一方を行う場合に、これらジブ同士の相対距離が予め定められた値以上になるように前記駆動部を制御する衝突防止制御手段として機能させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、船上デッキクレーン設備、船上デッキクレーン設備の制御方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

コンテナ船やバルクカーゴ船等の貨物運搬用の船舶には、貨物の荷役を行うためのデッキクレーンを備えたものがある。甲板上に設けられたデッキクレーンによって貨物を吊り下げて、船倉（ホールド）と陸上との間で搬出入が行われる。ここで、近年の貨物需要の高まりに応じて、上記のような船舶は大型化が進み、これに伴って複数のホールドと、これらホールドに近接する複数のデッキクレーンを備える船舶も実用化されている。

【0003】

このような複数のデッキクレーンを備える船舶では、荷役作業に要する時間の短縮を目的として、１つのホールドに対して複数のデッキクレーンによる貨物の搬出入を行うことがある。すなわち、１つのホールドに対して、複数のデッキクレーンをそれぞれ独立して稼働させることで、作業の迅速化が図られる。その一方で、作業中のデッキクレーン（ジブ）同士の衝突も懸念される。そこで、クレーン同士の衝突を回避することを目的として、例えば下記特許文献１に記載された技術が提唱されている。

【0004】

特許文献１に記載されたクレーン衝突防止装置では、対をなすクローラクレーン及びタワークレーンに対して、固有のＩＤデータを発信する無線タグと、このＩＤデータを受信するアンテナとがそれぞれ設けられている。アンテナによってＩＤデータが受信された場合に、クレーン同士の接近を報知する接近報知機が動作する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１０−２３５２８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上記特許文献１に記載された装置では、クレーン同士の接近検知が、無線による信号の授受で行われることから、周囲の環境条件によっては検知の精度が影響を受ける可能性がある。このため、上記の装置をデッキクレーンとして船上に設置した場合、荷役作業の効率性が限定的となってしまう。

【0007】

本発明はこのような事情を考慮してなされたものであって、より安定的かつ効率的に運用することが可能な船上デッキクレーン設備、船上デッキクレーン設備の制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するため、本発明は以下の手段を提案している。
本発明の一態様に係る船上デッキクレーン設備は、船舶の甲板上に開口するとともに、前記開口を通じて貨物を収容するホールドと、前記甲板上で前記ホールドを挟んで設けられ、前記貨物を吊り下げるジブ、及び前記甲板から上方に向かう第一軸線回りに旋回可能であるとともに、上方の端部で前記第一軸線と交差する方向に延びる第二軸線回りに俯仰可能に前記ジブを支持するクレーン本体をそれぞれ有する一対のデッキクレーンと、前記クレーン本体を前記第一軸線回りに旋回させるとともに、前記ジブを前記第二軸線回りに俯仰させる駆動部と、前記一対のジブが旋回、及び俯仰の少なくとも一方を行う場合に、これらジブ同士の相対距離が予め定められた値以上になるように前記駆動部を制御する制御装置と、を備える。

【0009】

上記の構成によれば、駆動部によるデッキクレーンの旋回、及びジブの俯仰に際して、ジブ同士の相対距離が予め定められた値以上になるように制御される。これにより、ジブ同士が衝突する可能性を低減することができる。

【0010】

本発明の一態様に係る船上デッキクレーン設備では、前記ジブが動作する空間内で、一対の前記ジブ同士の軌跡が互いに重なる領域である危険領域が画定され、前記制御装置は、前記一対のジブの旋回及び俯仰を前記危険領域の外側で停止させる停止制御部を有してもよい。

【0011】

上記の構成によれば、これらジブ同士の旋回、俯仰時の軌跡が重なる領域が、危険領域として画定される。停止制御部はそれぞれのジブが当該危険領域内に侵入する前に、その外側で停止させることから、ジブ同士が衝突する可能性を低減することができる。

【0012】

本発明の一態様に係る船上デッキクレーン設備は、前記第一軸線の周方向に互いに間隔を空けて設けられ、オン状態とされることで前記クレーン本体の前記第一軸線回りの旋回を停止させる旋回停止信号を前記制御装置に送出する一対の旋回用リミットスイッチと、前記第二軸線の周方向に互いに間隔を空けて設けられ、オン状態とされることで前記ジブの前記第二軸線回りの俯仰を停止させる俯仰停止信号を前記制御装置に送出する一対の俯仰用リミットスイッチと、を備え、前記危険領域は、前記ジブの動作する空間内で、前記一対の旋回用リミットスイッチ、及び前記一対の俯仰用リミットスイッチによって画定されてもよい。

【0013】

上記の構成によれば、旋回動作に伴って旋回用リミットスイッチがオン状態とされることで、クレーン本体の危険領域への侵入を検知することができるとともに、これに基づいて旋回動作を停止させることができる。同様に、俯仰用リミットスイッチがオン状態とされることで、ジブの危険領域への侵入を検知することができるとともに、これに基づいて俯仰動作を停止させることができる。

【0014】

本発明の一態様に係る船上デッキクレーン設備は、前記クレーン本体の前記第一軸線回りの角度座標としての旋回座標を検出する旋回検出部と、前記ジブの前記第二軸線回りの角度座標としての俯仰座標を検出する俯仰検出部と、を有し、前記制御装置は、一方の前記ジブの前記旋回座標、及び前記俯仰座標を基準として、その大小両側に、予め定められたマージン量の分だけ広がる数値範囲をそれぞれ設定することで前記危険領域を形成し、他方の前記ジブの旋回及び俯仰を前記危険領域の外側で停止させる停止制御部を有してもよい。

【0015】

上記の構成によれば、危険領域はクレーン本体の旋回座標、及びジブの俯仰座標に基づいて、適宜に決定される。これにより、危険領域を画一的に設定した場合に比べて、それぞれのデッキクレーンの動作可能な範囲を広く確保することができる。

【0016】

さらに、本発明の一態様に係る船上デッキクレーン設備では、前記旋回検出部、及び前記俯仰検出部は、ロータリエンコーダであってもよい。

【0017】

上記の構成によれば、ロータリエンコーダを用いることで、旋回検出部、及び俯仰検出部を低廉かつ容易に構成することができる。

【0018】

本発明の一態様に係る船上デッキクレーン設備は、前記甲板上で前記船舶の航行方向に互いに間隔を空けて配列された複数の前記ホールドと、前記複数のホールド同士の間にそれぞれ設けられた上記のいずれか一態様に係る複数のデッキクレーンと、を備えてもよい。

【0019】

上記の構成によれば、複数のホールド、及びデッキクレーンを備えることにより、荷役作業に要する時間とコストをさらに低減することができる。

【0020】

本発明の一態様に係る船上デッキクレーン設備の制御方法は、船舶の甲板上に開口するとともに、前記開口を通じて貨物を収容するホールドと、前記甲板上で前記ホールドを挟んで設けられ、前記貨物を吊り下げるジブ、及び前記甲板から上方に向かう第一軸線回りに旋回可能であるとともに、上方の端部で第二軸線回りに俯仰可能に前記ジブを支持するクレーン本体をそれぞれ有する一対のデッキクレーンと、前記クレーン本体を前記第一軸線回りに旋回させるとともに、前記ジブを前記第二軸線回りに俯仰させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御装置と、を備える船上デッキクレーン設備の制御方法であって、一方の前記ジブが、一対の前記ジブ同士の軌跡が互いに重なる領域である危険領域内に位置するか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにて、前記ジブが前記危険領域内に位置すると判定された場合に、前記一対のジブの旋回又は俯仰を前記危険領域の外側で停止させる停止ステップと、を含む。

【0021】

上記の方法によれば、判定ステップによっていずれか一方のジブが危険領域内に位置すると判定された場合に、一対のジブをともに停止させることで、さらなる安全を確保することができる。

【0022】

本発明の一態様に係る船上デッキクレーン設備の制御方法では、前記船上デッキクレーン設備は、前記ジブの旋回時又は俯仰時における軌跡上に配置されるとともに、該ジブと当接することでオン状態とされるリミットスイッチを備え、前記判定ステップでは、前記リミットスイッチがオン状態とされた場合に、前記ジブが前記危険領域内に位置すると判定してもよい。

【0023】

上記の方法によれば、リミットスイッチがオン状態とされることで、ジブの危険領域への侵入を判定するとともに、この判定に基づいてジブの動作を停止させることができる。

【0024】

本発明の一態様に係る船上デッキクレーン設備の制御方法では、前記判定ステップは、前記クレーン本体の前記第一軸線回りの角度座標としての旋回座標、及び前記ジブの前記第二軸線回りの角度座標としての俯仰座標を検出するとともに、一方の前記ジブの前記旋回座標、及び前記俯仰座標を基準として、その大小両側に、予め定められたマージン量の分だけ広がる数値範囲をそれぞれ設定することで前記危険領域を画定するステップを含んでもよい。

【0025】

上記の方法によれば、危険領域はクレーン本体の旋回座標、及びジブの俯仰座標に基づいて、適宜に決定される。これにより、危険領域を画一的に設定した場合に比べて、それぞれのデッキクレーンの動作可能な範囲を広く確保することができる。

【0026】

本発明の一態様に係るプログラムは、船舶の甲板上に開口するとともに、前記開口を通じて貨物を収容するホールドと、前記甲板上で前記ホールドを挟んで設けられ、前記貨物を吊り下げるジブ、及び前記甲板から上方に向かう第一軸線回りに旋回可能であるとともに、上方の端部で第二軸線回りに俯仰可能に前記ジブを支持するクレーン本体をそれぞれ有する一対のデッキクレーンと、前記クレーン本体を前記第一軸線回りに旋回させるとともに、前記ジブを前記第二軸線回りに俯仰させる駆動部と、前記駆動部の駆動状態を制御する制御装置と、を備える船上デッキクレーン設備における前記制御装置のコンピュータを、前記一対のジブが旋回、及び俯仰の少なくとも一方を行う場合に、これらジブ同士の相対距離が予め定められた値以上になるように前記駆動部を制御する衝突防止制御手段として機能させる。

【0027】

上記のプログラムによれば、駆動部によるデッキクレーンの旋回、及びジブの俯仰に際して、ジブ同士の相対距離が予め定められた値以上になるように制御される。これにより、ジブ同士が衝突する可能性を低減することができる。

【発明の効果】

【0028】

本発明によれば、十分な分離性能を備えるとともに、種々の環境下で使用することが可能な気液分離装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】本発明の実施形態に係る船舶、及び船上デッキクレーン設備を示す図である。

【図2】本発明の実施形態に係る船上デッキクレーンを示す図である。

【図3】本発明の第一実施形態に係る船上デッキクレーンの旋回動作の例を示す図である。

【図4】本発明の第一実施形態に係る船上デッキクレーンの俯仰動作の例を示す図である。

【図5】本発明の第一実施形態に係る船上デッキクレーン設備の制御方法を示すフローチャートである。

【図6】本発明の第一実施形態に係る船上デッキクレーン設備の制御方法を示すフローチャートである。

【図7】本発明の第二実施形態に係る船上デッキクレーンの旋回動作の例を示す図である。

【図8】本発明の第二実施形態に係る船上デッキクレーンの俯仰動作の例を示す図である。

【図9】本発明の第二実施形態に係る船上デッキクレーン設備の制御方法を示すフローチャートである。

【図10】本発明の第二実施形態に係る船上デッキクレーン設備の制御方法を示すフローチャートである。

【図11】本発明の各実施形態に係るデッキクレーン、及び制御装置を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

［第一実施形態］
本発明の第一実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態に係る船舶１００は、コンテナやバルク貨物等の貨物を運搬に供される貨物運搬船である。図１に示すように、船舶１００の甲板１０１上には、これら貨物の荷役作業を行うための船上デッキクレーン設備１が設けられている。

【0031】

この船上デッキクレーン設備１は、上記船舶１００の甲板１０１上に設けられた複数の船倉１０２（ホールド１０２）と、ホールド１０２に対して貨物を搬出入するための複数のデッキクレーン２と、これらデッキクレーン２を駆動するための駆動部３と、駆動部３の動作を制御する制御装置４と、を備えている。

【0032】

ホールド１０２は、甲板１０１上に形成された開口部１０３から、船底方向に向かって凹状に形成された空間である。ホールド１０２内には例えばコンテナ等の貨物が多数収容される。本実施形態に係る船舶１００では、複数のホールド１０２が、該船舶１００の航行方向に間隔を空けて配列されている。互いに隣接する一対のホールド１０２同士の間の領域には、デッキクレーン２が設けられている。

【0033】

デッキクレーン２は、図１又は図２に示すように、甲板１０１上から上方に延びる旋回塔２１（クレーン本体２１）と、旋回塔２１の上端部で回動可能に支持されるジブ２２と、ジブ２２の先端部から垂下されるワイヤ２３、及び貨物を吊り下げるフック２４と、を備えている。

【0034】

旋回塔２１は、甲板１０１に対して略直交する方向に延びる第一軸線Ｏ１回りに回動可能とされている。より詳細には、旋回塔２１は、甲板１０１に対して略垂直に固定されるポスト２５と、このポスト２５の上方で第一軸線Ｏ１回りに回動可能に支持される台板２６と、台板２６の上方に設けられた上部構造体２７と、を有している。ポスト２５は、軸受装置等を介して台板２６を第一軸線Ｏ１回りに回動可能に支持する。上部構造体２７には、例えばオペレータが搭乗する運転室や、後述するジブ２２を支持するための支持装置（不図示）が収容される。

【0035】

ジブ２２は、旋回塔２１の上方で第二軸線Ｏ２回りに回動可能に支持されている。この第二軸線Ｏ２は上記第一軸線Ｏ１と交差（直交）するとともに、甲板１０１に対しておおむね平行をなす方向に延びる回転軸線である。以下の説明では、旋回塔２１の第一軸線Ｏ１回りの回動動作を旋回動作と呼び、ジブ２２の第二軸線Ｏ２回りの回動動作を俯仰動作と呼ぶ。

【0036】

これら旋回動作、及び俯仰動作は、いずれも駆動部３によって行われる。駆動部３は、旋回塔２１の旋回動作を行う旋回駆動部３１と、ジブ２２の俯仰動作を行うための俯仰駆動部３２と、を有している。これら旋回駆動部３１、及び俯仰駆動部３２は、一例として電動モータや、油圧駆動ウインチ等によって構成される。特に、ジブ２２を俯仰させるに当たっては、後者の油圧駆動ウインチが好適に用いられる。具体的には、ウインチのドラムに巻回されるチェーンやワイヤ２３等の巻出し、又は巻き取りによってジブ２２を第二軸線Ｏ２回りに俯仰させる構成が考えられる。

【0037】

さらに、上記の旋回塔２１、及びジブ２２には、旋回用リミットスイッチ５１と、俯仰用リミットスイッチ５２とが設けられている。これら旋回用リミットスイッチ５１及び俯仰用リミットスイッチ５２は、旋回塔２１の旋回する範囲と、ジブ２２の俯仰する範囲を規制するためのものである。特に、本実施形態における船舶１００では、甲板１０１上でホールド１０２を挟んで一対のデッキクレーン２が配置されている。一例として図３又は図４に示すように、これら一対のデッキクレーン２を用いて１つのホールド１０２に対する荷役を行う状況では、ジブ２２同士の衝突を回避する必要がある。

【0038】

そこで、本実施形態では、互いに隣り合う一対のデッキクレーン２におけるジブ２２同士の軌跡が重なる領域を、危険領域Ｚ１として規定している。図３に示すように、旋回塔２１の旋回に伴ってジブ２２（特に、ジブ２２の先端部）が描く軌跡は、第一軸線Ｏ１を中心とする円弧となる。同様に、隣接する他方のデッキクレーン２におけるジブ２２も、自身の第一軸線Ｏ１を中心とする円弧状の軌跡を描く。このとき、一方のジブ２２の軌跡は、他方のジブ２２の軌跡と、２点で交わる。図３上ではこれらジブ２２の先端部の軌跡同士が重なる点を、それぞれ点Ｓ１，点Ｓ２と呼ぶ。すなわち、上記の危険領域Ｚ１は、これら点Ｓ１，点Ｓ２を繋ぐ２つの円弧によって画定される。

【0039】

上記の危険領域Ｚ１に対するジブ２２の侵入を回避するため、旋回塔２１は、一対の旋回用リミットスイッチ５１と、これら旋回用リミットスイッチ５１と当接することでオン／オフを切り替える旋回用キッカー５３と、を備えている。

【0040】

一対の旋回用リミットスイッチ５１は、例えばポスト２５上で第一軸線Ｏ１の周方向に互いに間隔を空けて固定されている。より詳細には、これら旋回用リミットスイッチ５１は、第一軸線Ｏ１の周方向において、上記した危険領域Ｚ１の点Ｓ１，点Ｓ２に対応する位置に設けられる。

【0041】

旋回用キッカー５３は、台板２６上における任意の箇所に固定されることで、旋回用リミットスイッチ５１と当接する部材である。望ましくは、このキッカーは、第一軸線Ｏ１の周方向においてジブ２２の延びる位置とおおむね同一の位置に設けられる。

【0042】

以上のような構成により、旋回部が旋回動作（すなわち、ポスト２５に対する台板２６の回動）を行うに際して、台板２６に設けられた旋回用キッカー５３が、いずれか一方の旋回用リミットスイッチ５１に当接すると、この旋回用リミットスイッチ５１はオン状態となる。詳しくは後述するが、オン状態となった旋回用リミットスイッチ５１は、旋回塔２１の旋回動作を停止させるためのトリガーとなる旋回停止信号を電気信号として送出する。

【0043】

さらに、本実施形態におけるデッキクレーン２では、上記した旋回用リミットスイッチ５１に加えて、一対の旋回警告用リミットスイッチ５４が設けられている。これら旋回警告用リミットスイッチ５４は、いずれも旋回用リミットスイッチ５１と同様の構成を有しているが、設けられる位置が異なっている。

【0044】

具体的には、旋回警告用リミットスイッチ５４は、ポスト２５上における旋回用リミットスイッチ５１に対して、第一軸線Ｏ１の周方向に離間した位置にそれぞれ設けられている。すなわち、これら４つのリミットスイッチは、第一軸線Ｏ１回りの円周上における一方側から他方側に向かって、一方の旋回警告用リミットスイッチ５４、一方の旋回用リミットスイッチ５１、他方の旋回警告用リミットスイッチ５４、他方の旋回用リミットスイッチ５１の順に配列されている。

【0045】

このような旋回警告用リミットスイッチ５４により、上記の危険領域Ｚ１の外側（周方向外側）には、点Ｃ１，点Ｃ２の２つの点により、２つの旋回警告領域Ｚ２が画定される。旋回警告領域Ｚ２は、危険領域Ｚ１の周方向両側に隣接して設けられる。より詳細には、それぞれの旋回警告領域Ｚ２は、第一回転軸線を中心として、点Ｓ１と点Ｃ１とを結ぶ円弧によって画定される。

【0046】

旋回塔２１の旋回動作中に、上記の旋回用キッカー５３が一対の旋回警告用リミットスイッチ５４のうちのいずれか一方に当接した場合、当該旋回警告用リミットスイッチ５４はオン状態となる。オン状態となった旋回警告用リミットスイッチ５４は、上記の旋回用リミットスイッチ５１と同様に、制御装置４に対して旋回警告信号を電気信号として送出する。

【0047】

さらに、本実施形態に係るデッキクレーン２では、旋回塔２１の旋回動作に加えて、ジブ２２の俯仰動作の範囲を規制する俯仰用リミットスイッチ５２、及び俯仰警告用リミットスイッチ５５と、これらリミットスイッチに当接する俯仰用キッカー５６と、が設けられている。

【0048】

俯仰用リミットスイッチ５２、及び俯仰警告用リミットスイッチ５５は、例えばデッキクレーン２の上部構造体２７の内部に設けられることで、図４に示すようなジブ２２の俯仰動作における危険領域Ｚ１を画定する。より詳細には、ホールド１０２を挟んで互いに対向する一対のデッキクレーン２のジブ２２が描く軌跡が重なる領域である危険領域Ｚ１と、これに隣接する俯仰警告領域Ｚ３とが画定される。

【0049】

俯仰用キッカー５６は、ジブ２２の俯仰に際して、上記の俯仰用リミットスイッチ５２、俯仰警告用リミットスイッチ５５に対してそれぞれ当接することが可能な位置に設けられる。俯仰動作に伴って、ジブ２２が上記危険領域Ｚ１、又は俯仰警告領域Ｚ３に近接した場合、俯仰用キッカー５６が俯仰警告用リミットスイッチ５５に当接することで、制御装置４に対して俯仰警告信号が送出される。同様に、俯仰用キッカー５６が俯仰用リミットスイッチ５２に当接することで、制御装置４に対して俯仰停止信号が送出される。

【0050】

なお、上記の旋回用リミットスイッチ５１、旋回警告用リミットスイッチ５４、俯仰用リミットスイッチ５２、俯仰警告用リミットスイッチ５５は、デッキクレーン２の旋回動作、及びジブ２２の俯仰動作を物理的に規制するものではない。言い換えれば、上記の旋回用キッカー５３が旋回用リミットスイッチ５１、又は旋回警告用リミットスイッチ５４に当接した後も旋回塔２１、又はジブ２２の物理的な回動は規制されない。同様に、俯仰用キッカー５６が俯仰用リミットスイッチ５２、又は俯仰警告用リミットスイッチ５５に当接した後もジブ２２の物理的な回動は規制されない。
さらに、ジブ２２の動作可能な範囲において、上述の危険領域Ｚ１と警告領域を除く領域は可動領域ＺＳとされている。すなわち、ジブ２２がこの可動領域ＺＳ内にある場合には、当該ジブ２２は、オペレータの指示に基づいて自在に動作することができる。

【0051】

制御装置４は、上記した旋回用リミットスイッチ５１、旋回警告用リミットスイッチ５４、俯仰用リミットスイッチ５２、俯仰警告用リミットスイッチ５５、及び駆動部３（旋回駆動部３１、俯仰駆動部３２）に対して電気的に接続されている。これにより、制御装置４は、上記した旋回警告信号、旋回停止信号、俯仰警告信号、俯仰停止信号の入力に基づいて、駆動部３（旋回駆動部３１、俯仰駆動部３２）の動作を制御する。

【0052】

具体的には、制御装置４は、図１１に示すように、警告信号生成部４１と、停止制御部４２と、主記憶部４３と、外部記憶部４４と、を有している。警告信号生成部４１は、上記の旋回警告信号の入力に基づいて、ジブ２２が旋回警告領域Ｚ２に入った旨を不図示の警告用ブザーや警告用ランプなどを通じてデッキクレーン２のオペレータに通知する。同様にして、警告信号生成部４１に俯仰警告信号が入力された場合には、ジブ２２が俯仰警告領域Ｚ３に入った旨をオペレータに通知する。これにより、オペレータは、自身の操作するデッキクレーン２のジブ２２が、旋回動作、又は俯仰動作の安全限界（危険領域Ｚ１）に近づいていることを認知する。

【0053】

停止制御部４２は、上記の旋回用リミットスイッチ５１から入力された旋回停止信号、又は俯仰用リミットスイッチ５２から入力された俯仰停止信号に基づいて、駆動部３（旋回駆動部３１、俯仰駆動部３２）に対して旋回停止命令、又は俯仰停止命令を送出する。旋回停止命令を受け取った旋回駆動部３１はオペレータの操作状況を問わず、強制的に停止される。同様に、俯仰停止命令を受け取った俯仰駆動部３２は強制的に停止される。これにより、デッキクレーン２の旋回、及びジブ２２の俯仰に際して、ジブ２２同士の相対距離は、予め危険領域Ｚ１、及び警告領域が定められていることによって、荷役作業中を通じて一定の値以上になるように制御される。

【0054】

以上のような警告信号生成部４１、及び停止制御部４２は、コンピュータ上で実行可能なプログラム（プログラムモジュール）として、上記の外部記憶部４４に格納され、不図示のＣＰＵによる指令に基づいて、主記憶部４３上に呼び出されて実行される。また、これらプログラムモジュールの相互に授受される電気信号に係るプロトコル等も外部記憶部４４に適宜格納されている。また、本実施形態における制御装置としては、ＰＬＣ（プログラマブル ロジック コントローラ）が好適に用いられる。

【0055】

次に、本発明の第一実施形態に係る船上デッキクレーン設備１の動作、及びその制御方法について、主に図５を参照して説明する。なお、図５における表記では、一対のデッキクレーン２のうち、一方のデッキクレーン２をＮｏ．１と表し、他方のデッキクレーン２をＮｏ．２と表している。さらに、同図中におけるＬ／Ｓは、リミットスイッチの略号を表している。

【0056】

さらに、以下で説明する制御方法においては、旋回動作、及び俯仰動作のいずれか一方を制御対象とする場合について説明する。すなわち、旋回動作のみを制御対象とする場合には、上述の旋回警告用リミットスイッチ５４、及び旋回用リミットスイッチ５１のみに通電される。一方で、俯仰動作のみを制御対象とする場合には、俯仰警告用リミットスイッチ５５、及び俯仰用リミットスイッチ５２のみに通電される。いずれの場合も制御に係る各ステップは同様であることから、以下では旋回動作のみを制御対象とした場合について代表的に説明する。

【0057】

図５に示すように、船上デッキクレーン設備１を運転するに当たっては、まず、制御対象となる一対のジブ２２を、それぞれ上記の可動領域ＺＳ内に配置するステップＳ１０を実行する。このステップＳ１０は、例えば双方のデッキクレーン２のオペレータによって実行される。

【0058】

一対のジブ２２がそれぞれの可動領域ＺＳ内にあることが確認された状態で、制御装置４による制御を開始する（図５におけるステップＳ１１）。具体的には、このステップＳ１１では、制御装置４に電源が投入される。これに伴って、旋回用リミットスイッチ５１、旋回警告用リミットスイッチ５４がそれぞれ通電状態となる。このステップＳ１１を実行した後で、なおもジブ２２の位置が危険領域Ｚ１内にあると制御装置４が判定した場合には、再びステップＳ１０に戻る。このとき、制御装置４はジブ２２が危険領域Ｚ１内にあることを警告する。この警告に基づいて、オペレータはジブ２２を可動領域ＺＳ内に配置し直す（ステップＳ１２）。

【0059】

上記のステップＳ１２を完了することで、制御装置４は、船上デッキクレーン設備１の衝突防止制御を開始する（ステップＳ１２−１）。すなわち、制御装置４は、オペレータの指示に基づいて、一対のデッキクレーン２をそれぞれ動作させることで、荷役作業を行う（ステップＳ１３）。

【0060】

この荷役作業の継続中にわたって、制御装置４の停止制御部４２は、上記した旋回警告用リミットスイッチ５４のオン／オフ状態を断続的に判定する（ステップＳ１４）。

【0061】

上記のステップＳ１４で、旋回警告用リミットスイッチ５４がオフ状態であると判定された場合には、オペレータは通常の操作を続行する。つまり、上記のステップＳ１３を継続する。

【0062】

一方で、ジブ２２の旋回動作に伴って、旋回用キッカー５３が旋回警告用リミットスイッチ５４に当接した場合、当該旋回警告用リミットスイッチ５４はオン状態となる。オン状態となった旋回警告用リミットスイッチ５４は、停止制御部４２に対して旋回警告信号を送出する。旋回警告信号が入力された停止制御部４２は、警告信号生成部４１に対する信号を出力する。続いて、警告信号生成部４１は、警告用ブザー、及び警告用ランプに信号を送る。これにより、警告用ブザーが鳴動するとともに、警告用ランプが点灯する（ステップＳ１５）。

【0063】

さらに、上記の制御装置４は、旋回用リミットスイッチ５１のオン／オフ状態も断続的に判定する（ステップＳ１６／判定ステップ）。この判定は、上記制御装置４における停止制御部４２によって、デッキクレーン２ごとに独立して行われる。

【0064】

ジブ２２が上記ステップＳ１４とステップ１５とを経て、旋回警告領域Ｚ２に侵入した後もなお同一方向への旋回動作を継続した場合、ジブ２２（旋回用キッカー５３）は上述の旋回用リミットスイッチ５１に当接する。これにより、当該旋回用リミットスイッチ５１はオン状態となる。オン状態となった旋回用リミットスイッチ５１は、自身の制御装置４における停止制御部４２に旋回停止信号を送出する。旋回停止信号を受け取った一方の制御装置４は、他方のデッキクレーン２における停止制御部４２に対しても旋回停止信号を送出する。旋回停止信号を受け取ったそれぞれの停止制御部４２は、各デッキクレーン２の旋回駆動部３１を強制的に停止する（ステップＳ１７／停止ステップ）。
すなわち、このステップＳ１７では、一方のデッキクレーン２のみで旋回停止信号が送出された場合であっても、他方のデッキクレーン２における停止制御部４２が、該他方のデッキクレーン２を強制停止する。

【0065】

その後、ステップＳ１８として、停止したデッキクレーン２（ジブ２２）の復旧が行われる。この復旧作業では、一例としてオペレータの指示に基づいて、ジブ２２は、上記の可動領域ＺＳ側に移動する。この復旧作業を経て、再び上述のステップＳ１３に遷移し、荷役作業が再開される。

【0066】

なお、上記のような衝突防止制御は、１つのホールド１０２に対して一対のデッキクレーン２を用いた荷役作業を行う場合にのみ実行される。すなわち、１つのホールド１０２に対して１つのデッキクレーン２を用いた荷役作業を行う場合には、制御装置４の電源をオフとすることで、該制御装置４は、衝突防止制御を終了する（ステップＳ１９）。以上により、本実施形態に係る船上デッキクレーン設備１の制御方法に各ステップが完了する。

【0067】

以上説明したように、本実施形態に係る船上デッキクレーン設備１、及びその制御方法によれば、デッキクレーン２の旋回、及びジブ２２の俯仰に際して、ジブ２２同士の相対距離が予め定められた値以上になるように制御される。これにより、ジブ２２同士が衝突する可能性を低減することで、より安定的かつ効率的な運用を実現することができる。

【0068】

さらに、ジブ２２同士の旋回、俯仰時の軌跡が重なる領域が、危険領域Ｚ１として画定される。停止制御部４２はそれぞれのジブ２２が当該危険領域Ｚ１内に侵入する前に、その外側で停止させることから、ジブ２２同士が衝突する可能性を低減することができる。

【0069】

加えて、上記の構成によれば、旋回動作に伴って旋回用リミットスイッチ５１がオン状態とされることで、クレーン本体２１の危険領域Ｚ１への侵入を検知することができるとともに、これに基づいて旋回動作を停止させることができる。同様に、俯仰用リミットスイッチ５２がオン状態とされることで、ジブ２２の危険領域Ｚ１への侵入を検知することができるとともに、これに基づいて俯仰動作を停止させることができる。
さらに加えて、上記の制御方法においては、判定ステップでいずれか一方のジブ２２が危険領域Ｚ１内に位置すると判定された場合には、一対のジブ２２をともに停止させることで、さらなる安全を確保することができる。

【0070】

また、本実施形態では、危険領域Ｚ１のさらに外側に警告領域（旋回警告領域Ｚ２、俯仰警告領域Ｚ３）がそれぞれ設けられていることから、危険領域Ｚ１にジブ２２が侵入するに先立って、オペレータへの警告が行われる。これにより、オペレータに対して予め注意を促すことができるとともに、急激にジブ２２が停止されることによる安全性の低下を回避することができる。

【0071】

以上、本発明の第一実施形態に係る船上デッキクレーン設備１、及びその制御方法について図面を参照して説明した。しかしながら、上記の実施形態は一例に過ぎず、種々の変更を加えることが可能である。

【0072】

例えば、上述の実施形態では、制御方法として、旋回動作、及び俯仰動作のいずれか一方のみを制御対象とした場合について説明した。しかしながら、これら旋回動作、及び俯仰動作を同時に制御対象とすることも可能である。

【0073】

旋回動作と俯仰動作が同時に制御対象とする場合には、具体的には図６に示す各ステップを実行する。なお、図６における各ステップのうち、ステップＳ１４１、及びステップＳ１６１を除く各ステップは、第一実施形態にて説明した図５の各ステップと同様である。ステップＳ１４１では、一対の旋回警告用リミットスイッチ５４、及び一対の俯仰警告用リミットスイッチ５５におけるそれぞれのオン／オフ状態が断続的に判定される。

【0074】

ステップＳ１４１において、一方の制御装置４は自身のデッキクレーン２の旋回警告用リミットスイッチ５４、俯仰警告用リミットスイッチ５５のいずれか１つがオン状態となった時に、他方のデッキクレーン２における旋回警告用リミットスイッチ５４、俯仰警告用リミットスイッチ５５が全てオフ状態であれば、制御装置４（警告信号生成部４１）は上記の警告（警告用ブザーの鳴動、警告用ランプの点灯）は行わない。

【0075】

一方で、旋回動作、又は俯仰動作に伴って、上記４つのリミットスイッチ（一対の旋回警告用リミットスイッチ５４、及び一対の俯仰警告用リミットスイッチ５５）のうち、２つ以上がオン状態となった場合（すなわち、上記の条件Ａが満たされない場合）には、制御装置４は、警告用ブザーの鳴動、及び警告用ランプの点灯を行う（ステップＳ１５）。

【0076】

さらに、制御装置４は、旋回用リミットスイッチ５１のオン／オフ状態も断続的に判定する（ステップＳ１６１）。ジブ２２が図６のステップＳ１４とステップ１５とを経て、旋回警告領域Ｚ２、又は俯仰警告領域Ｚ３に侵入した後もなお同一方向への旋回動作を継続された場合、言い換えると、上記の条件Ａが当該ステップＳ１６１においても満たされていると判定された場合、停止制御部４２は、旋回駆動部３１を強制的に停止する（ステップＳ１７／停止ステップ）。
特に、このステップＳ１７では、一方のデッキクレーン２のみで旋回停止信号が送出された場合であっても、他方のデッキクレーン２における停止制御部４２は、一対のデッキクレーン２をともに強制停止する。

【0077】

このような構成によれば、デッキクレーン２の旋回動作、及び俯仰動作がともに制御対象とされるため、いずれか一方の動作のみを制御対象とした場合に比べて、デッキクレーン２をさらに安定的かつ安全に運用することができる。

【0078】

さらに、制御装置４が、上記ステップ１２−１における衝突防止制御の開始と、ステップＳ１９における制御の終了とを行う構成とすることも可能である。より詳細には、一方のデッキクレーン２（ジブ２２）の制御装置４は、他方のデッキクレーン２（ジブ２２）の位置情報を参照して、自身のジブ２２が、他方のジブ２２と同一のホールド１０２を挟んで対向しているか否かを判定する。このような判定を行うに当たっては、船舶１００の航行方向に沿って甲板１０１上の領域を複数の区画に分割した上で、一対のジブ２２が同一の区画内に位置しているか否かを検出する構成が考えられる。

【0079】

なお、１つの区画は、１つのみのホールド１０２を含む領域とされる。ジブ２２の位置情報は、該ジブ２２の先端部の位置座標に基づいて検出されてもよいし、ジブ２２の向く方位（角度座標）に基づいて検出されてもよい。

【0080】

以上のような構成のもとで、具体的には図４に示すように、一対のジブ２２同士が互いに対向している場合には、制御装置４は上記の衝突防止制御を開始する。一方で、図１における計４つのデッキクレーン２のうち、図示左側の２つのデッキクレーン２のように、１つのホールド１０２を基準としてそれぞれのジブ２２が互いに離間する方向を向いている場合には、制御装置４は衝突防止制御を終了する。

【0081】

このような構成によれば、一対のジブ２２が同一のホールド１０２に臨んでいる場合、すなわち、ジブ２２同士の衝突を積極的に回避すべき場合のみ、制御装置４は上記の衝突防止制御を自動的に開始することが可能となる。一方で、一対のジブ２２が同一のホールド１０２を基準として互いに離間する方向を向いている場合には、制御装置４は衝突防止制御を終了することが可能となる。これにより、デッキクレーン２の操作性を向上させることができる。特に、衝突防止制御の開始と終了をオペレータの判断に基づいて行う場合に比べて、荷役作業中の安全性をさらに高めることができる。また、オペレータにとっては、自身の搭乗するデッキクレーン２に加えて、隣接する他方のデッキクレーン２の状況を監視する負担が軽減される。これにより、デッキクレーン２の操作性をさらに向上させることができる。

【0082】

［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態について、図７から図１０を参照して説明する。なお、上記の第一実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
本実施形態に係る船上デッキクレーン設備１は、上述の旋回用リミットスイッチ５１、旋回警告用リミットスイッチ５４、及び俯仰用リミットスイッチ５２、俯仰警告用リミットスイッチ５５に代えて、それぞれ旋回検出部６１と、俯仰検出部６２と、を備えている。

【0083】

本実施形態における旋回検出部６１、俯仰検出部６２は、いずれもロータリエンコーダによって構成される。旋回検出部６１は、例えば上述の上部構造体２７の内部で、第一軸線Ｏ１と同軸上に設けられることで、ポスト２５に対する台板２６の旋回量を検出する。より具体的には、旋回検出部６１は、旋回塔２１の旋回動作に伴う第一軸線Ｏ１回りの相対的な座標の変化を検知する。すなわち、旋回検出部６１によって、第一軸線Ｏ１を中心として設定された角度座標（旋回座標）が検出される。なお、この旋回座標は予め設定された原点を基準として、この原点に対してジブ２２がなす角度を表す。

【0084】

俯仰検出部６２は、例えば上述の上部構造体２７の内部で、第二軸線Ｏ２と同軸上に設けられることで、上部構造体２７に対するジブ２２の俯仰量を検出する。また、旋回検出部６１と同様に、俯仰検出部６２はジブ２２の俯仰動作に伴う第二軸線Ｏ２回りの相対的な座標の変化を、俯仰座標として検出する。この俯仰座標も予め設定された原点を基準として、この原点に対してジブ２２が角度を表す。

【0085】

これら旋回検出部６１によって検出された旋回座標と、俯仰検出部６２によって検出された俯仰検出部６２とは、いずれも電気信号として制御装置４に入力される。制御装置４は、これら座標情報に基づいて危険領域Ｚ１を算出する。なお、旋回動作に係る危険領域Ｚ１と、俯仰動作に係る危険領域Ｚ１とはいずれも同様の処理によって算出・画定されることから、以下では旋回動作に係る危険領域Ｚ１を算出する際の処理についてのみ説明する。

【0086】

図７に示すように、旋回動作中のデッキクレーン２（旋回塔２１）において、ジブ２２が任意の角度座標（θｔ）にある時、制御装置４はこの角度座標θｔを基準として、その大小両側に、予め定められたマージン量の分だけ広がる数値範囲を設定する。すなわち、角度座標θｔに対して、絶対値Δθの分だけ大小両側に離れた角度座標（θｔ＋Δθ，θｔ−Δθ）をそれぞれ設定する。これら２つの角度座標（θｔ＋Δθ，θｔ−Δθ）によって囲まれた領域は、上述の第一実施形態における危険領域Ｚ１として設定される。したがって、旋回動作に伴って角度座標θｔが変化した場合、危険領域Ｚ１を画定する２つの角度座標（θｔ＋Δθ，θｔ−Δθ）も追従することとなる。
なお、マージン量（Δθ）は、制御装置４における外部記憶部４４に予め格納されていてもよいし、不図示の入力手段によってオペレータが適宜入力してもよい。

【0087】

さらに、本実施形態では、制御装置４は、上記の危険領域Ｚ１の外側に、上記第一実施形態と同様の旋回警告領域Ｚ２を設定する。具体的には、ジブ２２の角度座標θｔに対して、上記のマージン量Δθよりもさらに大きな絶対値を有するΔθｃを設定することにより、旋回警告領域Ｚ２が形成される。
同様にして、俯仰角度座標θｓが俯仰検出部６２によって検出され、これに基づく俯仰警告領域Ｚ３、及び俯仰動作時の危険領域Ｚ１が設定される。

【0088】

さらに、一方のデッキクレーン２（ジブ２２）の旋回座標、及び俯仰座標は、他方のデッキクレーン２の制御装置４に対して電気信号として送出される。すなわち、他方のデッキクレーン２の制御装置４は、一方のデッキクレーン２のジブ２２の位置（角度座標）に基づいて、自身のジブ２２が動作可能な範囲を決定する。ジブ２２の動作可能な範囲を決定するに当たっては、例えば図７に示すように、それぞれのジブ２２の角度座標系を設定することが望ましい。すなわち、同図に示すように、双方のデッキクレーン２における第一軸線Ｏ１を結んだ直線を角度座標の原点（０°位置）として、この直線を挟んで一方の側を＋θ方向、他方の側を−θ方向とする例が考えられる。
このように角度座標系を設定することで、例えば一方のジブ２２の旋回座標がθｔである場合には、−θ側の旋回警告領域Ｚ２は、０°位置からθｔ−（Δθ＋Δθｃ）までの領域となる。このとき、他方のジブ２２の制御装置４は、自身の角度座標系において、上記のθｔ−（Δθ＋Δθｃ）よりも＋θ側に旋回した場合に、一方のジブ２２の旋回警告領域Ｚ２に侵入したことを検知することができる。言い換えると、上記のような角度座標系を設定することで、一方のジブ２２の角度座標値に対して特別な操作を加えることなく、直接的に他方のジブ２２の可動領域ＺＳを画定することができる。

【0089】

次に、本実施形態に係る船上デッキクレーン設備１を動作させる方法（制御方法）の一例について、図９を参照して説明する。なお、以下では旋回動作、及び俯仰動作のいずれか一方を制御対象とする場合について説明する。すなわち、旋回動作のみを制御対象とする場合には、上述の旋回検出部６１のみに通電される。一方で、俯仰動作のみを制御対象とする場合には、俯仰検出部６２のみに通電される。いずれの場合も制御に係る各ステップは同様であることから、以下では旋回動作のみを制御対象とした場合について代表的に説明する。

【0090】

図９に示すように、衝突防止制御の開始に先立って、まず一対のジブ２２がそれぞれの可動領域ＺＳ内にあることが確認される（ステップＳ２０，ステップＳ２１）。具体的には、ステップＳ２１では、制御装置４に電源が投入される。これに伴って、旋回検出部６１が通電状態となる。このステップＳ２１を実行した後で、なおもジブ２２の位置が危険領域Ｚ１内にあると制御装置４が判定した場合には、再びステップＳ２０に戻る。このとき、制御装置４はジブ２２が危険領域Ｚ１内にあることを警告する。この警告に基づいて、オペレータはジブ２２を可動領域ＺＳ内に配置し直す（ステップＳ２２）。

【0091】

上記のステップＳ２２にて、ジブ２２が可動領域ＺＳ内に位置していると判定した場合には、制御装置４は衝突防止制御を開始する（ステップＳ２２−１）続いて、ステップＳ２３を実行することで、制御装置４は、危険領域Ｚ１、及び旋回警告領域Ｚ２を算出する。これら領域の算出は、上述のようにジブの旋回座標値、及び予め定められたマージン量に基づいて適宜算出される。以上により危険領域Ｚ１、旋回警告領域Ｚ２が定められた後、一対のデッキクレーン２がオペレータの指示に基づいてそれぞれ動作することで、荷役作業が行われる（ステップＳ２４）。

【0092】

この荷役作業の継続中にわたって、制御装置４は、一方のジブ２２の旋回警告領域Ｚ２に対する他方のジブ２２の侵入の有無を断続的に判定する。より具体的には、一方のジブ２２の旋回角度値、及びこれに基づいて決定された旋回警告領域Ｚ２の角度座標を、他方のデッキクレーン２の制御装置４が断続的に参照することで、当該旋回警告領域Ｚ２への侵入の有無が判定される。例えば、図７の例では、他方のジブ２２が、θｔ−（Δθ＋Δθｃ）よりも＋θ側に旋回した場合に、旋回警告領域Ｚ２に侵入したものと判定される（ステップＳ２５）。この判定に基づいて、制御装置４は、警告用ブザーの鳴動、及び警告用ランプの点灯を行う（ステップＳ２６）。

【0093】

一方で、上記のステップＳ２５で、旋回警告領域Ｚ２への侵入がないと判定された場合には、オペレータは通常の操作を続行する。つまり、上記のステップＳ２４を継続する。

【0094】

同様にして、制御装置４は、危険領域Ｚ１への侵入の有無も断続的に判定する（ステップＳ２７）。例えば、図７の例では、他方のジブ２２が、θｔ−Δθよりもさらに＋θ側に旋回した場合に、危険領域Ｚ１に侵入したものと判定される。この判定に基づいて、停止制御部４２は、一対のデッキクレーン２それぞれの旋回駆動部３１を強制的に停止する（ステップＳ２８）。
すなわち、このステップＳ２８では、一方のデッキクレーン２のみで旋回停止信号が送出された場合であっても、制御装置４は一対のデッキクレーン２をともに強制停止する。

【0095】

その後、ステップＳ２９として、停止したデッキクレーン２（ジブ２２）の復旧が行われる。この復旧作業では、一例としてオペレータの操作によって、ジブ２２が上記の可動領域ＺＳ側に移動する。この復旧作業を経て、再び上述のステップＳ２４に遷移し、荷役作業が再開される。

【0096】

なお、上記のような衝突防止制御は、１つのホールド１０２に対して一対のデッキクレーン２を用いた荷役作業を行う場合にのみ実行される。すなわち、１つのホールド１０２に対して１つのデッキクレーン２を用いた荷役作業を行う場合には、制御装置４の電源をオフとすることで、衝突防止制御を終了する（ステップＳ３０）。以上により、本実施形態に係る船上デッキクレーン設備１の制御方法に各ステップが完了する。

【0097】

以上説明したように、本実施形態に係る船上デッキクレーン設備１、及びその制御方法によれば、上記第一実施形態と同様に、危険領域Ｚ１、及び警告領域がそれぞれ設定されることにより、荷役作業の継続中にわたって一対のジブ２２同士の相対距離を十分に確保することができる。

【0098】

さらに、本実施形態では、危険領域Ｚ１はクレーン本体２１の旋回座標、及びジブ２２の俯仰座標に基づいて、適宜に決定される。これにより、危険領域Ｚ１を画一的に設定した場合に比べて、それぞれのデッキクレーン２の動作可能な範囲を広く確保することができる。したがって、荷役作業をさらに効率的に行うことができる。

【0099】

加えて、上記の構成は、旋回検出部６１、及び俯仰検出部６２としてそれぞれ１つのロータリエンコーダを用いるのみでよい。これにより装置を低廉かつ容易に構成することができる。

【0100】

以上、本発明の第二実施形態に係る船上デッキクレーン設備１、及びその制御方法について図面を参照して説明した。しかしながら、上記の実施形態は一例に過ぎず、種々の変更を加えることが可能である。

【0101】

例えば、上述の第二実施形態では、制御方法として、旋回動作、及び俯仰動作のいずれか一方のみを制御対象とした場合について説明した。しかしながら、これら旋回動作、及び俯仰動作を同時に制御対象とすることも可能である。

【0102】

旋回動作と俯仰動作が同時に制御対象とする場合には、具体的には図１０に示す各ステップを実行する。なお、図１０における各ステップのうち、ステップＳ２５１、及びステップＳ２７１を除く各ステップは、第二実施形態にて説明した図９の各ステップと同様である。ステップＳ２５１では、一方の旋回座標、及び俯仰座標と、これらに基づいて設定される警告領域に、他方のジブ２２が侵入しているか否かが判定される。

【0103】

ステップＳ２５１において、他方のジブ２２における旋回座標、又は俯仰座標の少なくとも一方が、警告領域内に位置していると判定された場合には、警告用ブザーの鳴動、及び警告用ランプの点灯が行われる（ステップＳ２６）。

【0104】

さらに、ステップＳ２７１では、他方のジブ２２が一方のジブ２２の危険領域Ｚ１に侵入しているか否かが断続的に判定される。他方のジブ２２が上記の旋回警告領域Ｚ２、又は俯仰警告領域Ｚ３に侵入した後もなお同一方向への旋回動作を継続した場合、制御装置４は、旋回駆動部３１、及び俯仰駆動部３２を強制的に停止する（ステップＳ２８）。
特に、このステップＳ２８では、一方のデッキクレーン２のみで旋回停止信号が送出された場合であっても、一対のデッキクレーン２がともに強制停止される。

【0105】

このような構成によれば、デッキクレーン２の旋回動作、及び俯仰動作がともに制御対象とされるため、いずれか一方の動作のみを制御対象とした場合に比べて、デッキクレーン２をさらに安定的かつ安全に運用することができる。

【符号の説明】

【0106】

１…船上デッキクレーン設備 ２…デッキクレーン ３…駆動部 ４…制御装置 ２１…旋回塔（クレーン本体） ２２…ジブ ２３…ワイヤ ２４…フック ２５…ポスト ２６…台板 ２７…上部構造体 ３１…旋回駆動部 ３２…俯仰駆動部 ４１…警告信号生成部 ４２…停止制御部 ４３…主記憶部 ４４…外部記憶部 ５１…旋回用リミットスイッチ ５２…俯仰用リミットスイッチ ５３…旋回用キッカー ５４…旋回警告用リミットスイッチ ５５…俯仰警告用リミットスイッチ ５６…俯仰用キッカー ６１…旋回検出部 ６２…俯仰検出部 １００…船舶 １０１…甲板 １０２…船倉（ホールド） １０３…開口部 Ｏ１…第一軸線 Ｏ２…第二軸線 Ｚ１…危険領域 Ｚ２…旋回警告領域 Ｚ３…俯仰警告領域 ＺＳ…可動領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】