特開 2016-191602 経路探索装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2016-191602(P2016-191602A)

(43)【公開日】2016年11月10日

(54)【発明の名称】経路探索装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20161014BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20161014BHJP

   A61B 5/18 20060101ALI20161014BHJP

   G08G 1/16 20060101ALN20161014BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/34

   G09B29/10 A

   A61B5/18

   G08G1/16 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2015-71132(P2015-71132)

(22)【出願日】2015年3月31日

(71)【出願人】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100060690

【弁理士】

【氏名又は名称】瀧野 秀雄

(74)【代理人】

【識別番号】100070002

【弁理士】

【氏名又は名称】川崎 隆夫

(74)【代理人】

【識別番号】100134832

【弁理士】

【氏名又は名称】瀧野 文雄

(74)【代理人】

【識別番号】100165308

【弁理士】

【氏名又は名称】津田 俊明

(74)【代理人】

【識別番号】100110733

【弁理士】

【氏名又は名称】鳥野 正司

(72)【発明者】

【氏名】宮川 純一

【テーマコード（参考）】

2C032

2F129

4C038

5H181

【Ｆターム（参考）】

2C032HB22

2C032HC08

2C032HD26

2F129AA03

2F129BB03

2F129CC03

2F129CC19

2F129DD21

2F129DD27

2F129DD31

2F129DD38

2F129DD39

2F129DD53

2F129DD58

2F129DD62

2F129EE02

2F129EE43

2F129EE52

2F129EE95

2F129HH02

2F129HH12

2F129HH20

2F129HH21

4C038PP03

4C038PQ04

5H181AA01

5H181CC12

5H181CC23

5H181FF05

5H181FF10

5H181FF12

5H181FF22

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL20

(57)【要約】

【課題】運転者の状態に応じた適切な案内経路を探索することができる経路探索装置を提供する。
【解決手段】車両の運転者の生体情報に関する生体指標と、生体指標についての判定基準値と、に基づいて、運転者状態が通常状態であるか、興奮状態であるか、又は、過鎮静状態であるか、を判定し、運転者状態に基づいて目的地までの案内経路を探索する。通常状態に対応した案内経路以外に、興奮状態及び過鎮静状態のそれぞれに対応した案内経路を探索することにより、適切な案内経路を探索することができる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の運転者の生体情報に関する生体指標を取得する指標取得部と、
前記生体指標についての判定基準値を取得する基準取得部と、
前記生体指標及び前記判定基準値に基づいて、前記運転者の状態である運転者状態を判定する状態判定部と、
前記運転者状態に基づいて目的地までの案内経路を探索する経路探索部と、を備えることを特徴とする経路探索装置。

【請求項2】

前記生体指標は、前記運転者の興奮の程度を示す興奮鎮静度を含み、
前記状態判定部は、前記興奮鎮静度が通常興奮鎮静度よりも前記判定基準値以上高い場合に前記運転者状態が興奮状態であると判定し、前記通常興奮鎮静度よりも前記判定基準値以上低い場合に前記運転者状態が過鎮静状態であると判定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。

【請求項3】

前記経路探索部は、前記運転者状態が前記興奮状態である場合、前記興奮鎮静度を低下させる案内経路を探索し、前記運転者状態が前記過鎮静状態である場合、前記興奮鎮静度を上昇させる案内経路を探索することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。

【請求項4】

過去の前記運転者状態と道路情報とを関連付けた履歴情報を取得する履歴情報取得部をさらに備え、
前記経路探索部は、前記履歴情報に基づいて案内経路を探索することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の経路探索装置。

【請求項5】

前記状態判定部は、前記案内経路に従って前記移動体が走行している際に前記運転者状態を判定し、
前記経路探索部は、走行中の前記運転者状態に応じて案内経路を再探索することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の経路探索装置。

【請求項6】

移動体の運転者の生体情報に関する生体指標を取得する指標取得工程と、
前記生体指標についての判定基準値を取得する基準取得工程と、
前記生体指標及び前記判定基準値に基づいて、前記運転者の状態である運転者状態を判定する状態判定工程と、
前記運転者状態に基づいて目的地までの案内経路を探索する経路探索工程と、を含むことを特徴とする経路探索方法。

【請求項7】

請求項６に記載の経路探索方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする経路探索プログラム。

【請求項8】

請求項７に記載の経路探索プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体の運転者の生体情報を取得する経路探索装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の運転者の生体情報を取得するナビゲーション装置（経路探索装置）が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された従来のナビゲーション装置では、生体情報に基づいて運転者の体調を判定し、運転者の体調に応じて運転の負荷が小さい経路を案内するようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２−９１５７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１のナビゲーション装置では、運転者の体調が悪い場合には対応することができるものの、その他の状態には対応していない。即ち、運転者は通常の状態でない場合、体調不良以外の様々な状態となる可能性があり、状態によって適切な経路が異なる。従って、従来のナビゲーション装置のように体調不良に対してのみ一律に経路を案内しても、適切な経路にならない可能性があった。

【0005】

したがって、本発明の課題は、運転者の状態に応じた適切な案内経路を探索することができる経路探索装置を提供することが一例として挙げられる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前述した課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の経路探索装置は、移動体の運転者の生体情報に関する生体指標を取得する指標取得部と、前記生体指標についての判定基準値を取得する基準取得部と、前記生体指標及び前記判定基準値に基づいて、前記運転者の状態である運転者状態を判定する状態判定部と、前記運転者状態に基づいて目的地までの案内経路を探索する経路探索部と、を備えることを特徴としている。

【0007】

請求項６に記載の本発明の経路探索方法は、移動体の運転者の生体情報に関する生体指標を取得する指標取得工程と、前記生体指標についての判定基準値を取得する基準取得工程と、前記生体指標及び前記判定基準値に基づいて、前記運転者の状態である運転者状態を判定する状態判定工程と、を含むことを特徴としている。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施例に係るナビゲーション装置の概略を示すブロック図である。

【図2】前記ナビゲーション装置が実行する生体情報記憶処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図3】前記ナビゲーション装置が実行する経路探索処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図4】前記ナビゲーション装置が実行する再探索処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図5】前記ナビゲーション装置が実行する嗜好記憶処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る経路探索装置は、移動体の運転者の生体情報に関する生体指標を取得する指標取得部と、生体指標についての判定基準値を取得する基準取得部と、生体指標及び判定基準値に基づいて、運転者の状態である運転者状態を判定する状態判定部と、運転者状態に基づいて目的地までの案内経路を探索する経路探索部と、を備える。

【0010】

このような本実施形態の経路探索装置によれば、運転者状態を判定するとともに運転者状態に基づいて案内経路を探索することで、運転者状態に応じた適切な案内経路を探索することができる。このとき、状態判定部は、運転者状態が通常状態を含む３種類以上の状態のいずれであるかを判定することが好ましい。

【0011】

生体指標は、運転者の興奮の程度を示す興奮鎮静度を含み、状態判定部は、興奮鎮静度が通常興奮鎮静度よりも判定基準値以上高い場合に運転者状態が興奮状態であると判定し、通常興奮鎮静度よりも判定基準値以上低い場合に運転者状態が過鎮静状態であると判定することが好ましい。それにより、興奮状態に対応した案内経路を探索するとともに過鎮静状態に対応した案内経路を探索することができる。尚、興奮鎮静度は、興奮度と鎮静度とを独立のパラメータとして含んでいてもよく、鎮静度によらず興奮度のみで興奮状態を判定したり、興奮度によらず鎮静度のみで過鎮静状態を判定したりしてもよい。また、運転者が興奮していたり、精神的なストレスを感じていたり、緊張していたりする場合に興奮鎮静度が高い（興奮度が高い）ものとし、運転者が眠気を感じていたり、運転を退屈だと感じていたり、疲労していたりする場合に興奮鎮静度が低い（鎮静度が高い）ものとする。

【0012】

経路探索部は、運転者状態が興奮状態である場合、興奮鎮静度を低下させる案内経路を探索し、運転者状態が過鎮静状態である場合、興奮鎮静度を上昇させる案内経路を探索することが好ましい。それにより、運転者状態を通常状態に近づけることができる。例えば、運転者状態が興奮状態である場合には、直線を多く含む経路や渋滞の少ない経路を案内経路とすることにより、運転者に与えるストレスを軽減して興奮鎮静度を低下させればよい。また、運転者状態が過鎮静状態である場合には、カーブや凹凸が多い経路を案内経路とすることにより、運転者に刺激を与えて興奮鎮静度を上昇させればよい。それにより、運転者状態に応じたより適切な案内経路を探索することができる。

【0013】

過去の運転者状態と道路情報とを関連付けた履歴情報を取得する履歴情報取得部をさらに備え、経路探索部は、履歴情報に基づいて案内経路を探索することが好ましい。それにより、道路が運転者状態に与える影響を考慮してより適切な案内経路を探索することができる。即ち、運転者の嗜好や得手不得手等も考慮して案内経路を探索することができる。例えば、直線状の道路は、多くの運転者にとって走行時にストレスを感じにくいものと考えられるが、経路探索装置が搭載された移動体を運転する運転者が直線状の道路においてストレスを感じた場合、次回以降の経路探索時には、直線状の道路はストレスを与えるものとして案内経路を探索する。

【0014】

状態判定部は、案内経路に従って移動体が走行している際に運転者状態を判定し、経路探索部は、走行中の運転者状態に応じて案内経路を再探索することが好ましい。それにより、例えば案内経路に従って走行することによって運転者状態が変化した場合に、変化後の運転者状態に対応した案内経路を再探索することができ、より適切な案内経路を探索することができる。

【0015】

また、本発明の実施形態に係る経路探索方法は、移動体の運転者の生体情報に関する生体指標を取得する指標取得工程と、生体指標についての判定基準値を取得する基準取得工程と、生体指標及び判定基準値に基づいて、運転者の状態である運転者状態を判定する状態判定工程と、運転者状態に基づいて目的地までの案内経路を探索する経路探索工程と、を含む。このような本実施形態の経路探索方法によれば、上記の経路探索装置と同様に運転者状態に応じた適切な案内経路を探索することができる。

【0016】

また、上述した経路探索方法をコンピュータにより実行させる経路探索プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、適切な案内経路を探索することができる。

【0017】

また、上述した経路探索プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。

【実施例】

【0018】

以下、本発明の実施例について具体的に説明する。図１は、本発明の実施例に係るナビゲーション装置１０の概略を示すブロック図であり、図２は、ナビゲーション装置１０が実行する生体情報記憶処理の手順の一例を示すフローチャートであり、図３は、ナビゲーション装置１０が実行する経路探索処理の手順の一例を示すフローチャートであり、図４は、ナビゲーション装置が実行する再探索処理の手順の一例を示すフローチャートであり、図５は、ナビゲーション装置が実行する嗜好記憶処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【0019】

本実施例のナビゲーション装置１０は、移動体としての車両に搭載されて経路案内するものであって、図１に示すように、制御部２と、ＧＰＳ受信部３と、記憶部４と、操作部５と、表示部６と、音声出力部７と、通信部８と、を備え、ナビゲーション装置１０の一部が経路探索装置１を構成する。

【0020】

制御部２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリを備えたＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成され、ナビゲーション装置１の全体制御を司る。また、制御部２は、後述するように、記憶部４から生体指標についての判定基準値を取得して基準取得部として機能し、運転者状態を判定して状態判定部として機能し、車両の目的地までの案内経路を探索して経路探索部として機能し、記憶部４から履歴情報を取得して履歴情報取得部として機能する。

【0021】

ＧＰＳ受信部３は、公知であるように複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から発信される電波を受信して、現在の位置情報（現在位置情報）を求めて制御部２に出力する。なお、本実施例では、ＧＰＳ受信部３がナビゲーション装置１に一体に設けられている例を示すが、ＧＰＳ受信部３が別体として構成され、ナビゲーション装置１と着脱自在となっていてもよい。

【0022】

記憶部４は、例えばハードディスクや不揮発性メモリなどで構成され、経路探索および表示部６に表示するための地図データや、制御部２がナビゲーション装置１を制御するためのプログラムやデータ等および後述する部品消耗情報が格納され、制御部２からの制御により読み書きがなされる。また、記憶部４には、地図データだけでなく、道路の詳細を示す道路情報も記憶されている。尚、道路情報には、例えば、道路の勾配や曲率、居眠り防止用の凹凸部の有無、道幅、制限速度、路側帯の有無等が含まれる。また、記憶部４は、後述するように過去の運転者状態と道路情報とを関連付けた履歴情報を記憶するように構成されている。

【0023】

操作部５は、ボタンやタッチパネル等の入力手段やマイク等の音声入力手段で構成されている。操作部５は、ナビゲーション装置１０の各種入力操作が行われ、入力操作を示す制御信号が制御部２に出力される。

【0024】

表示部６は、液晶ディスプレイや該液晶ディスプレイを制御するドライバ回路等から構成される。表示部６は、制御部２の制御により、液晶ディスプレイに地図データや各種アイコンおよび操作用のボタン等や、目的地までの経路や進行方向等を表示する。

【0025】

音声出力部７は、スピーカおよびスピーカを駆動するアンプ等から構成され、制御部２からの制御により操作時の案内音声や確認音等が出力される。

【0026】

通信部８は、ナビゲーション装置１０の外部に設けられた生体センサ２０と通信し、生体情報に関する生体指標を取得することで指標取得部として機能する。尚、通信部８は、生体センサ２０と無線によって通信してもよいし、生体センサ２０と有線接続されていてもよい。

【0027】

生体センサ２０は、例えばウェアラブル型の端末であって、装着者（即ち運転者）の心拍数や血圧、発汗量、精神的なストレス等の生体情報を測定し、生体情報の測定データを制御部２に送信する。尚、生体センサ２０は、これらの生体情報のうち少なくとも１種類を測定すればよい。さらに、生体センサ２０が装着者の目元に装着される場合には、まばたきの頻度や眼球の動作を測定してもよい。また、生体センサ２０は、車載されていてもよく、例えばステアリングホイールや座席等の運転者が接触する部分に設けられていてもよい。

【0028】

制御部２は、生体センサ２０から送信された生体情報の測定データに基づいて、生体指標として、運転者の興奮の程度を示す興奮鎮静度ＥＳを算出する。即ち、心拍数や血圧が高い場合や発汗量が多い場合、精神的なストレスが大きい場合、興奮鎮静度ＥＳが高く、心拍数や血圧が低い場合や発汗量が少ない場合、精神的なストレスが小さい場合、まばたきの頻度が高い場合、興奮鎮静度ＥＳが低いものとする。従って、運転者が興奮していたり、ストレスを感じていたり、緊張していたりする場合には興奮鎮静度ＥＳが高くなり、運転者が眠気を感じていたり、運転を退屈だと感じていたり、疲労していたりする場合には興奮鎮静度ＥＳが低くなる。制御部２は、算出した興奮鎮静度ＥＳが、興奮鎮静度である通常興奮鎮静度ＥＳ０よりも判定基準値α以上高くなると、運転者の状態である運転者状態が興奮状態であると判定し、通常興奮鎮静度ＥＳ０よりも判定基準値α以上低くなると、運転者状態が過鎮静状態であると判定し、通常興奮鎮静度ＥＳ０に判定基準値αを加えた値よりも低く且つ判定基準値αを減じた値よりも高くなると、運転者状態が通常状態であると判定する。通常興奮鎮静度ＥＳ０及び判定基準値αは、後述するように記憶部４に記憶される。

【0029】

以上のようなナビゲーション装置１０において、制御部２と、記憶部４と、通信部８と、が経路探索装置１を構成する。

【0030】

ここで、制御部２が図２に示す生体情報記憶処理を実行する手順について説明する。車両が走行を開始し、運転者の生体情報が安定するまでに必要な時間（例えば１０分）が経過したら、制御部２は生体情報記憶処理を実行する。生体情報記憶処理において、制御部２は、まず通信部８を介して生体センサ２０から生体情報の測定データを取得し（Ｓ１０）、全種類の測定データを取得したか否かを判定する（Ｓ１１）。未取得の測定データがある場合（Ｓ１１でＮ）、制御部２は再びＳ１０に戻る。

【0031】

一方、全種類の測定データを取得した場合（Ｓ１１でＹ）、制御部２は、生体情報の測定データに基づいて興奮鎮静度ＥＳを算出する（Ｓ１２）。次に、制御部２は、記憶部４から通常興奮鎮静度ＥＳ０を取得し（Ｓ１３）、Ｓ１２で算出した興奮鎮静度ＥＳと通常興奮鎮静度ＥＳ０とに基づいて、新たな通常興奮鎮静度ＥＳ０ｎを算出する（Ｓ１４）。例えば、興奮鎮静度ＥＳと通常興奮鎮静度ＥＳ０との平均値を新たな通常興奮鎮静度ＥＳ０ｎとしてもよいし、毎回の興奮鎮静度ＥＳの平均値を新たな通常興奮鎮静度ＥＳ０ｎとしてもよい。尚、ナビゲーション装置１０を最初に使用する場合や、記憶部４のデータをリセットした場合等、記憶部４に通常興奮鎮静度ＥＳ０が記憶されていない場合には、Ｓ１２で算出した興奮鎮静度ＥＳを新たな通常興奮鎮静度ＥＳ０ｎとすればよい。次に、制御部２は、Ｓ１４で算出した新たな通常興奮鎮静度ＥＳ０ｎを通常興奮鎮静度ＥＳ０として記憶部４に記憶し（Ｓ１５）、生体情報記憶処理を終了する。

【0032】

このような生体情報記憶処理により、記憶部４に記憶された通常興奮鎮静度ＥＳ０が更新されていく。尚、生体情報記憶処理は、車両のイグニッションがオンとなるたびに実行されてもよいし、車両の走行時に定期的に実行されてもよい。

【0033】

次に、制御部２が図３に示す経路探索処理を実行する手順について説明する。搭乗者によって操作部５に目的地を入力するための操作が行われると、制御部２は、目的地までの案内経路を探索する経路探索処理を開始する。経路探索処理において、制御部２は、まず通信部８を介して生体センサ２０から生体情報の測定データを取得し（Ｓ２０）、全種類の測定データを取得したか否かを判定する（Ｓ２１）。未取得の測定データがある場合（Ｓ２１でＮ）、制御部２は再びＳ２０に戻る。一方、全種類の測定データを取得した場合（Ｓ２１でＹ）、制御部２は、生体情報の測定データに基づいて興奮鎮静度ＥＳを算出し（Ｓ２２）、制御部２は、記憶部４から通常興奮鎮静度ＥＳ０を取得する（Ｓ２３、基準取得工程）。Ｓ２０〜Ｓ２２が指標取得工程に相当する。

【0034】

次に、制御部２は、算出した興奮鎮静度ＥＳから通常興奮鎮静度ＥＳ０を減じた値が基準値α以上となるか否かを判定する（Ｓ２４）。興奮鎮静度ＥＳから通常興奮鎮静度ＥＳ０を減じた値が基準値α以上となる場合（Ｓ２４でＹ）、制御部２は運転者状態が興奮状態であると判定し（Ｓ２５）、興奮鎮静度ＥＳを低下させるような案内経路を探索する（Ｓ２６）。一方、興奮鎮静度ＥＳから通常興奮鎮静度ＥＳ０を減じた値が基準値α未満となる場合（Ｓ２４でＮ）、制御部２は、算出した興奮鎮静度ＥＳから通常興奮鎮静度ＥＳ０を減じた値が基準値−α以下となるか否かを判定する（Ｓ２７）。算出した興奮鎮静度ＥＳから通常興奮鎮静度ＥＳ０を減じた値が基準値−α以下となる場合（Ｓ２７でＹ）、制御部２は、運転者状態が過鎮静状態であると判定し（Ｓ２８）、興奮鎮静度ＥＳを上昇させるような案内経路を探索する（Ｓ２９）。一方、算出した興奮鎮静度ＥＳから通常興奮鎮静度ＥＳ０を減じた値が基準値−αよりも大きい場合（Ｓ２７でＮ）、制御部２は、運転者状態が通常状態であると判定し（Ｓ３０）、通常の案内経路を探索する（Ｓ３１）。Ｓ２４及びＳ２７が状態判定工程に相当し、Ｓ２６、Ｓ２９及びＳ３１が経路探索工程に相当する。制御部２は、Ｓ２６、Ｓ２９又はＳ３１にて案内経路を探索した後、経路探索処理を終了する。

【0035】

尚、興奮鎮静度ＥＳを低下させるような案内経路とは、例えば、直線を多く含む経路や交通量の少ない経路、道路幅が広い経路、右左折回数が少ない経路、通過する信号機の数が少ない経路等、運転者に与えるストレスを軽減させることができる経路や、走行が容易な経路であればよい。また、興奮鎮静度ＥＳを上昇させるような案内経路とは、例えば、カーブが多い経路や、居眠り防止用の凹凸が存在する経路、交通量が多い経路等、運転者に刺激を与えることができる経路であればよい。また、車両を路側帯やパーキングエリア、休憩施設等に案内して休憩を促すことで、興奮鎮静度ＥＳが高い場合には低下させ、低い場合には上昇させてもよい。また、高速道路や有料道路等の信号機が少ない道路では、興奮状態にある運転者が走行速度を上昇させすぎたり、過鎮静状態にある運転者が眠気を感じたりしてしまう可能性があることから、興奮鎮静度ＥＳが高い場合であっても低い場合であっても、高速道路を避けて経路探索してもよい。

【0036】

ここで、制御部２が図４に示す再探索処理を実行する手順について説明する。経路探索処理が終了して所定の時間が経過したら、制御部２は再探索処理を開始する。再探索処理において、制御部２は、まず通信部８を介して生体センサ２０から生体情報の測定データを取得し（Ｓ４０）、全種類の測定データを取得したか否かを判定する（Ｓ４１）。未取得の測定データがある場合（Ｓ４１でＮ）、制御部２は再びＳ４０に戻る。一方、全種類の測定データを取得した場合（Ｓ４１でＹ）、制御部２は、生体情報の測定データに基づいて興奮鎮静度ＥＳを算出し（Ｓ４２）、制御部２は、記憶部４から通常興奮鎮静度ＥＳ０を取得する（Ｓ４３）。

【0037】

次に、制御部２は、興奮鎮静度ＥＳと通常興奮鎮静度ＥＳ０と基準値αとに基づいて、運転者状態を判定する（Ｓ４４）。尚、運転者状態を判定する方法は、経路探索処理におけるＳ２４〜Ｓ３０と同様の方法であればよい。次いで、制御部２は、前回の判定時から運転者状態が変化したか否かを判定する（Ｓ４５）。運転者状態が変化した場合（Ｓ４５でＹ）、制御部２は、変化後の運転者状態に応じて案内経路を再探索（Ｓ４６）し、Ｓ４０に戻る。即ち、運転者状態が興奮状態となった場合には興奮鎮静度ＥＳを低下させるような案内経路を探索し、過鎮静状態となった場合には興奮鎮静度ＥＳを上昇させるような案内経路を探索し、通常状態となった場合には通常の案内経路を探索する。一方、運転者状態が変化しなかった場合（Ｓ４５でＮ）、制御部２は案内経路を再探索せずにＳ４０に戻る。再探索処理は、車両が目的地に到着するか、又は、走行を停止する（イグニッションオフとなる）まで所定の時間間隔で繰り返し実行される。

【0038】

尚、運転者が乗車した直後等、運転者状態についての測定データが安定する前に目的地を入力した場合には、運転者状態が通常状態であるものと仮定して経路探索処理を実行せずに通常の経路探索を行い、所定の時間が経過して測定データが安定してから再探索処理を実行してもよい。

【0039】

ここで、制御部２が図５に示す嗜好記憶処理を実行する手順について説明する。車両が走行を開始したら、制御部２は嗜好記憶処理を開始する。嗜好記憶処理において、制御部２は、まず走行している道路における道路情報を記憶部４から取得する（Ｓ５０）。次に、制御部２は、通信部８を介して生体センサ２０から生体情報の測定データを取得し（Ｓ５１）、全種類の測定データを取得したか否かを判定する（Ｓ５２）。未取得の測定データがある場合（Ｓ５２でＮ）、制御部２は再びＳ５１に戻る。一方、全種類の測定データを取得した場合（Ｓ５２でＹ）、制御部２は、生体情報の測定データに基づいて興奮鎮静度ＥＳを算出し（Ｓ５３）、制御部２は、記憶部４から通常興奮鎮静度ＥＳ０を取得する（Ｓ５４）。

【0040】

次に、制御部２は、算出した興奮鎮静度ＥＳから通常興奮鎮静度ＥＳ０を減じた値が基準値α以上となるか否かを判定する（Ｓ５５）。興奮鎮静度ＥＳから通常興奮鎮静度ＥＳ０を減じた値が基準値α以上となる場合（Ｓ５５でＹ）、制御部２は運転者状態が興奮状態であると判定し（Ｓ５６）、取得した道路情報と興奮状態とを関連付けて履歴情報を記憶部４に記憶する（Ｓ５７）。即ち、その道路情報を有する経路を走行する際に興奮鎮静度が上昇するという履歴情報を記憶する。例えば、走行している経路が上り勾配という道路情報を有する場合に運転者状態が興奮状態になったら、上り勾配を有する経路を走行することで興奮鎮静度が上昇するという履歴情報を記憶する。

【0041】

一方、興奮鎮静度ＥＳから通常興奮鎮静度ＥＳ０を減じた値が基準値α未満となる場合（Ｓ５５でＮ）、制御部２は、算出した興奮鎮静度ＥＳから通常興奮鎮静度ＥＳ０を減じた値が基準値−α以下となるか否かを判定する（Ｓ５８）。算出した興奮鎮静度ＥＳから通常興奮鎮静度ＥＳ０を減じた値が基準値−α以下となる場合（Ｓ５８でＹ）、制御部２は、運転者状態が過鎮静状態であると判定し（Ｓ５９）、取得した道路情報と過鎮静状態とを関連付けて履歴情報を記憶部４に記憶する（Ｓ６０）。即ち、その道路情報を有する経路を走行する際に興奮鎮静度が低下するという履歴情報を記憶する。例えば、走行している経路が直線という道路情報を有する場合に運転者状態が過鎮静状態になったら、直線を有する経路を走行することで興奮鎮静度が低下するという履歴情報を記憶する。

【0042】

制御部２は、Ｓ５７又はＳ６０の後、Ｓ５０に戻り、嗜好記憶処理は、車両が走行を停止するまで繰り返し実行される。尚、嗜好記憶処理は、車両が経路案内されている否かに関わらず実行されればよい。以上のように、嗜好記憶処理において道路情報と運転者状態とが関連付けられた履歴情報が記憶される。経路探索処理のＳ２６及びＳ２９、並びに、再探索処理のＳ４６において、履歴情報にも基づいて、興奮鎮静度ＥＳを低下させたり上昇させたりするような案内経路が探索される。

【0043】

上記の構成により、運転者状態が通常状態であるか、通常状態とは異なる興奮状態であるか、又は、過鎮静状態であるか、を判定することにより、通常状態に対応した案内経路以外に、興奮状態及び過鎮静状態のそれぞれに対応した案内経路を探索し、適切な案内経路を探索することができる。

【0044】

さらに、運転者状態が興奮状態である場合に興奮鎮静度ＥＳを低下させるような案内経路を探索するとともに、運転者状態が過鎮静状態である場合に興奮鎮静度ＥＳを上昇させるような案内経路を探索することで、興奮状態又は過鎮静状態にある運転者を通常状態に近づけることができる。

【0045】

さらに、走行中の運転者状態と道路情報とを関連付けた履歴情報を記憶するとともに、この履歴情報にも基づいて案内経路を探索することで、運転者の嗜好や得手不得手等も考慮し、より適切な案内経路を探索することができる。

【0046】

さらに、車両が走行している際にも運転者状態を判定し、運転者状態が変化した場合に案内経路を再探索することで、案内経路に従って走行することによって運転者状態が変化した場合に、変化後の状態に対応した案内経路を再探索することができ、より適切な案内経路を探索することができる。

【0047】

なお、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。

【0048】

例えば、前記実施例では、生体センサ２０による生体情報の測定データに基づいて生体指標としての興奮鎮静度ＥＳを算出するものとしたが、興奮鎮静度ＥＳ以外の生体指標を算出してもよいし、各測定データから複数の生体指標を独立に算出してもよい。例えば、運転者のまばたきの情報に基づいて、生体指標として運転者の眠気の強さを示す眠気情報を算出してもよい。また、興奮度と鎮静度とを独立に算出してもよい。さらに、生体センサ２０が生体情報の測定データに基づいて生体指標を算出し、経路探索装置１が通信部８によって生体指標を取得する構成であってもよい。

【0049】

また、前記実施例では、運転者状態が通常状態であるか、興奮状態であるか、又は、過鎮静状態であるか、を判定するものとしたが、通常状態を含む４種類以上のいずれの状態であるかを判定してもよい。例えば、運転者状態が通常状態にあるか、興奮状態にあるか、ストレス状態にあるか、緊張状態にあるか、眠気を感じている眠気状態にあるか、又は、退屈を感じている退屈状態にあるか、を判定してもよい。

【0050】

また、前記実施例では、走行中の運転者状態が興奮状態であるか又は過鎮静状態である場合に、運転者状態と道路情報とを関連付けた履歴情報を記憶部４に記憶するものとしたが、運転者状態の変化を道路情報と関連付けた履歴情報を記憶してもよい。即ち、運転者状態が興奮状態から通常状態に変化した場合や、過鎮静状態から通常状態に変化した場合に、運転者状態と道路情報とを関連付けた履歴情報を記憶してもよい。また、運転者状態が変化していなくても、興奮鎮静度ＥＳの値の上昇又は低下を道路情報と関連付けた履歴情報を記憶してもよい。また、履歴情報を記憶しない構成であってもよい。

【0051】

また、前記実施例では、運転者状態が変化した場合に案内経路を再探索するものとしたが、運転者状態が変化しない場合にも案内経路を再探索してもよい。例えば、興奮状態にある運転者が、興奮鎮静度ＥＳを低下させる案内経路に案内されたにもかかわらず、興奮鎮静度ＥＳが低下せず興奮状態が続く場合には、さらに興奮鎮静度ＥＳを低下させるような案内経路を再探索してもよい。また、案内経路を再探索しない構成であってもよい。

【0052】

その他、本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施例に関して特に図示され、且つ、説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施例に対し、形状、材質、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。従って、上記に開示した形状、材質などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、材質などの限定の一部、もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。

【符号の説明】

【0053】

１０ 経路探索装置
２ 制御部（基準取得部、状態判定部、経路探索部、道路情報取得部）
４ 記憶部
８ 通信部（指標取得部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】