【図1】本発明の第１実施形態である安全制御システム１の構成を示すブロック図である。

【図2】同安全制御システム１の各構成要素の機能を示す図である。

【図3】同安全制御システム１における安全信号の構成例を示す図である。

【図4】同安全制御システム１における安全機能の内容を示す図である。

【図5】同安全制御システム１の安全空間監視装置１０が出力する空間情報の内容を例示する図である。

【図6】同安全制御システム１の安全空間監視装置１０内の故障個所と異常検出部１３が行う故障検出方法を例示する図である。

【図7】同安全制御システム１における安全距離に対するアクチュエータ５０−ｋの速度を示す図である。

【図8】監視対象エリアにおける作業者の移動に伴う安全距離の変化を示した図である。

【図9】同安全制御システム１のコントローラ３０の構成を示すブロック図である。

【図10】同安全制御システム１の安全バス７０を介して伝送されるデータの内容を例示する図である。

【図11】同安全制御システム１における各装置の動作の流れを示すフローチャートである。

【図12】クレーンの移動に従って移動する吊り荷の移動経路の途中に人体が侵入した場合の吊り荷および人体を側面から見た図である。

【図13】図１２における吊り荷および人体を天井から見た図である。

【図14】空間情報が所定の条件を満たした場合に決定される危険回避動作のパターンを例示する図である。

【図15】危険源に実行させるべき危険回避動作が「安全停止」である場合の安全距離に対する吊り荷の移動速度を示した図である。

【図16】危険源に実行させるべき危険回避動作が「移動速度制限」である場合の安全距離に対する吊り荷の移動速度を示した図である。

【図17】危険源に実行させるべき危険回避動作が「移動速度制限」である場合の吊り荷の移動速度の時間変化を示した図である。

【図18】危険源に実行させるべき危険回避動作が「安全距離の保持」である場合の安全距離に対する吊り荷の移動速度を示した図である。

【図19】図１８における安全距離の時間変化を示した図である。

【図20】「移動速度制限」と「安全距離の保持」とを組み合わせた危険回避動作を危険源に行わせた場合の安全距離に対する吊り荷の移動速度を示す図である。

【図21】危険源である多関節ロボットと人体（例えば作業者）とを示す図である。

【図22】本発明の第３本実施形態における危険回避動作のパターンを例示する図である。

【図23】この発明の第４実施形態による安全制御システム１Ａの構成を示すブロック図である。

【図24】同安全制御システム１Ａの各構成要素の機能を示す図である。