発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

人型の双腕ロボットのメリットは、人手作業の代替という目的から、一般的な人間の形態を模するだけで、ロボットに要求される可動範囲、設置スペース、作業勝手等の要求事項を容易に満たすことができるという点にある。その結果、様々な用途で同一タイプのロボットを使用でき、また、量産効果により人型のロボットを安価に製造できる可能性がある。 双腕ロボットのアームが人の腕の動作を模することは比較的容易であるが、人の指及び手の機能を代替することは困難であり、広い範囲で人手作業を代替するには器用さが不足する。 また、特許文献１は、単腕のロボットを用いて、ワイヤーハーネスのテープ巻き作業を行う構成を開示している。しかしながら、ワイヤーハーネスに対してテープ巻を行うためには、複数の電線を一定位置に保持して集合させる必要があり、単腕のロボットのみによってワイヤーハーネスのテープ巻き作業を行うことは困難である。 そこで、必要作業及び必要重量等に合せてロボット機種を選定し、ロボット台数を増加させれば、即ち、複数種の単腕のロボットを特定の対象工程に応じて組み合せれば、各種作業を実現することが可能な構成をとることができる。 しかしながら、その場合、対象作業に合わせてカスタム化された多数の単腕ロボットを組合わせる必要があり、全体として高コストとなる。 そこで、本発明は、なるべく広い用途で人代替作業が可能な加工ロボット装置をなるべく安価に提供することを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

第１の態様によると、一対のサブハンドの一方又は両方によって被加工物を位置決めした状態で、メインハンドによって被加工物に対して加工を行うことができる。このため、一対のサブハンドとメインハンドとの連携作業によって、被加工物に対して比較的器用な加工を行うことができる。これにより、なるべく広い用途で人代替作業が可能となる。また、被加工物に対して移動可能な台座に、一対のサブハンドとメインハンドとが支持されている。このため、加工ロボット装置をなるべく安価にすることができる。 第２の態様によると、多関節アームによって台座を移動させることによって、一対のサブハンド及びメインハンドを移動させて、被加工物に対する加工を行え、加工ロボット装置をなるべく安価にしつつ一対のサブハンド及びメインハンドの移動自由度を向上させることができる。 第３の態様によると、複数軸方向移動ロボット機構によって台座を移動させることによって、一対のサブハンド及びメインハンドを移動させて、被加工物に対する加工を行え、加工ロボット装置をなるべく安価にしつつ一対のサブハンド及びメインハンドの移動自由度を向上させることができる。 第４の態様によると、メインハンドの移動自由度を向上させることができ、被加工物に対してより器用な加工が可能となる。 第５の態様によると、第１移動機構によって一対のサブハンドをメインハンドに近づけることで、サブハンドによる被加工物の位置決め位置と、メインハンドによる被加工物の作業位置とを近づけることができ、第１移動機構によって一対のサブハンドをメインハンドからある程度遠ざけることで、サブハンドとメインハンドとが干渉し難いように容易に制御できる。 第６の態様によると、第１方向に対して直交する面内において、メインハンドに対して一対のサブハンドの相対位置を変化させることにより、それらの移動自由度を向上させることができ、より器用な加工が可能となる。 第７の態様によると、メインハンドを被加工物から遠ざけた収納姿勢に姿勢変更させておくことで、被加工物に対してメインハンドを移動させる際に、メインハンドが被加工物等と干渉し難くなる。 第８の態様によると、サブハンドを被加工物から遠ざけた収納姿勢に姿勢変更させておくことで、被加工物に対してサブハンドを移動させる際に、サブハンドが被加工物等と干渉し難くなる。 第９の態様によると、サブハンドを被加工物から遠ざけた収納姿勢に姿勢変更させておくことで、被加工物に対してサブハンドを移動させる際に、サブハンドが被加工物等と干渉し難くなる。 第１０の態様によると、簡易な構成によって、サブハンドを作業姿勢に姿勢変更させることができる。 第１１の態様によると、一対のサブハンド及びメインハンドを小型化及び軽量化することができる。