特開 2016-215872 電子制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2016-215872(P2016-215872A)

(43)【公開日】2016年12月22日

(54)【発明の名称】電子制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 16/02 20060101AFI20161125BHJP

   F02D 29/00 20060101ALI20161125BHJP

   F02D 45/00 20060101ALI20161125BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20161125BHJP

   F02D 29/04 20060101ALI20161125BHJP

【ＦＩ】

   B60R16/02 660U

   F02D29/00 B

   F02D45/00 305B

   F02D45/00 372Z

   F02D45/00 376B

   E02F9/20 N

   F02D29/04 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2015-103897(P2015-103897)

(22)【出願日】2015年5月21日

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】特許業務法人ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】垣内 将希

(72)【発明者】

【氏名】小林 弘嗣

(72)【発明者】

【氏名】高富 勝利

(72)【発明者】

【氏名】塚本 昭

(72)【発明者】

【氏名】平嶋 寛士

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼橋 祐介

【テーマコード（参考）】

2D003

3G093

3G384

【Ｆターム（参考）】

2D003AA00

2D003AB06

2D003AB07

2D003BA08

2D003CA02

2D003CA10

2D003DA04

3G093AA09

3G093AA10

3G093AB01

3G093BA19

3G093BA24

3G093BA33

3G093DA00

3G093DA06

3G093DA07

3G093EA03

3G093FA00

3G093FA03

3G093FA10

3G093FA11

3G093FB03

3G093FB05

3G093FB06

3G384AA25

3G384BA03

3G384BA47

3G384DA02

3G384DA46

3G384DA56

3G384EB08

3G384EB17

3G384EB20

3G384ED05

3G384ED06

3G384ED12

3G384EE16

3G384EE19

3G384EE25

3G384EE33

3G384FA06B

3G384FA06Z

3G384FA58Z

3G384FA61Z

(57)【要約】

【課題】汎用性の高い電子制御装置を提供する。
【解決手段】駆動装置及び駆動装置を操作する操作装置を搭載する車両（１）を電子制御する汎用車両コントローラ（１００）であって、車両（１）の制御に必要な制御パラメータに対し車両（１）に搭載される搭載装置の装置パラメータが対応付けられ、装置パラメータが搭載装置の仕様に合わせて調整可能なように構成されている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動装置及び駆動装置を操作する操作装置を搭載する作業機を電子制御する電子制御装置であって、
上記作業機の制御に必要な制御パラメータに対し上記作業機に搭載される搭載装置の装置パラメータが対応付けられ、
上記装置パラメータが当該搭載装置の仕様に合わせて調整可能なように構成されていることを特徴とする電子制御装置。

【請求項2】

上記装置パラメータが上記操作装置の操作量であり、上記制御パラメータが上記駆動装置の操作量であることを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。

【請求項3】

上記操作量の装置パラメータと上記駆動装置の制御パラメータである駆動量との対応付けが、テーブルを用いて設定可能とされていることを特徴とする請求項２に記載の電子制御装置。

【請求項4】

上記テーブルを複数備え、上記駆動装置を制御するテーブルを切り替え可能とされていることを特徴とする請求項３に記載の電子制御装置。

【請求項5】

上記テーブルが切り替えられる際の制御パラメータを補正可能とされていることを特徴とする請求項４に記載の電子制御装置。

【請求項6】

上記搭載装置とのインタフェース回路の構成に冗長性を持たせてあり、
上記作業機の制御に必要な制御パラメータに対し上記装置パラメータが調整可能とされていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の電子制御装置。

【請求項7】

上記インタフェース回路に接続される搭載装置の装置パラメータに依存する上記制御パラメータが、他の制御パラメータに対応付けられることを特徴とする請求項６に記載の電子制御装置。

【請求項8】

上記装置パラメータ及び上記制御パラメータは、上記電子制御装置と通信する端末装置から読み書き可能なように構成されることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の電子制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の種類や使用環境等に依存することなく、汎用的に使用可能な電子制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

農業機械や建設機械等の車両（作業機も含む）では、それら車両の種類や使用環境等によって、車両に搭載される装置（アクセルスロット、スイッチ、バッテリ、照明装置や、作業装置など）の種類や、それら車両が行う処理動作が異なる場合が多い。例えば、アクセルスロットの仕様やバッテリ電圧、作業装置や作業装置を駆動するための装置（油圧装置やモータ）などは車両の種類毎に異なる。また、アクセル開度に対するエンジン回転数や油圧装置やモータの制御方法などは、車両の種類毎に異なる。このように、使用する装置のハードウェアやソフトウェアの仕様は車両毎によって様々である。

【0003】

しかし、このような車両に搭載される電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）を製造するＥＣＵメーカからすれば、各種の搭載装置や処理動作の差によって異なるＥＣＵを製造しようとした場合、それぞれのＥＣＵハードウェアやソフトウェアの開発に多くの時間と費用がかかり、好ましいことではない。一方、このようなＥＣＵを搭載する車両を製造する産業機器メーカからは、エンジン制御等に必要となる各種パラメータの調整を自社で行いたいという潜在的な要望もあった。

【0004】

このように、ＥＣＵメーカ、産業機器メーカのいずれにおいても、車両の種類や使用環境等に依存しない汎用ＥＣＵの実現が重要な課題となって来ている。

【0005】

ところで、例えば、特許文献１には、作業モードごとに、エンジン回転数とエンジントルクとの関係を表すエンジンパワーカーブが予め複数用意された、ブルドーザといった作業車両が記載されている。

【0006】

特許文献１に記載された作業車両では、作業量を重視する場合に選択されるパワーモード、燃費を重視する場合に選択されるエコノミーモード及び、パワーモードとエコノミーモードとの中間の作業量の場合に選択される標準モードのうちの、いずれの作業モードが選択された場合でも、各々の作業モードに予め用意された複数のエンジンパワーカーブから最適なエンジンパワーカーブが選択可能となっている。

【0007】

しかし、特許文献１では、上述した通り、予め用意されたエンジンパワーカーブを用いるため、当該エンジンパワーカーブの変更には多くの時間と費用が必要となった。

【0008】

また、特許文献２には、車体の走行時にエンジン回転特性をドループ特性に切り換え、車体の非走行時にエンジン回転特性をアイソクロナス特性に切り換え可能なエンジン制御装置が記載されている。

【0009】

特許文献２に記載されたエンジン制御装置では、走行式作業機械の運転状態である、走行時及び掘削・旋回時に応じ、燃料制御領域の特性を切り換えることにより、その特性を固定した場合に生じる不具合を解消するものである。

【0010】

しかし、特許文献２では、掘削・旋回時におけるエンジン回転数を実際の作業現場の環境等に応じ、調整する手段は想定されておらず、その作業現場毎にエンジン回転数を変更することはできなかった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0011】

【特許文献1】特開2007-040301号公報（2007年2月15日公開）

【特許文献2】特開2006-348889号公報（2006年12月28日公開）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0012】

上述した通り、特許文献１及び特許文献２に記載された従来技術には、車両の種類や使用環境等に依存しない汎用ＥＣＵの実現は困難であるといった課題がある。

【0013】

上記課題に鑑み、本発明は、車両の種類や使用環境等によって、車両に搭載される装置の仕様や処理動作が異なる場合を予め想定し、想定される搭載装置の仕様や処理動作に対応するエンジン制御等に必要なパラメータの調整を可能とすることにより、汎用性の高い電子制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0014】

上記の課題を解決するために、本発明に係る電子制御装置は、駆動装置及び駆動装置を操作する操作装置を搭載する作業機を電子制御する電子制御装置であって、上記作業機の制御に必要な制御パラメータに対し上記作業機に搭載される搭載装置の装置パラメータが対応付けられ、上記装置パラメータが当該搭載装置の仕様に合わせて調整可能なように構成されている。

【0015】

上記構成によれば、駆動装置を搭載する作業機の種類や使用環境等に依存することなく、汎用的に使用可能な電子制御装置を実現することができる。

【0016】

上記装置パラメータが上記操作装置の操作量であり、上記制御パラメータが上記駆動装置の操作量であることが望ましい。

【0017】

上記構成によれば、作業機により、駆動装置を操作するための装置が異なっても、装置パラメータと制御パラメータとの対応付けにより、柔軟に対応できる。

【0018】

上記操作量の装置パラメータと上記駆動装置の制御パラメータである駆動量との対応付けが、テーブルを用いて設定可能とされていることが望ましい。

【0019】

上記構成によれば、駆動装置に必要となる複数の制御パラメータをテーブル形式でまとめることができる。

【0020】

上記テーブルを複数備え、上記駆動装置を制御するテーブルを切り替え可能とされていることが望ましい。

【0021】

上記構成によれば、駆動装置に対しての異なる制御について、各々の制御に必要な複数の制御パラメータをテーブル形式でまとめることができる。また、このテーブルの切り替えにより駆動装置に対して異なる制御を行うことができる。

【0022】

上記テーブルが切り替えられる際の制御パラメータを補正可能とされていることが望ましい。

【0023】

上記構成によれば、一定時間毎の加減算制御を行うことにより、テーブル切り替え時において、駆動量を緩やかに変化させることができる。

【0024】

上記搭載装置とのインタフェース回路の構成に冗長性を持たせてあり、作業機の制御に必要な制御パラメータに対し上記装置パラメータが調整可能とされていることが望ましい。

【0025】

上記構成によれば、作業機によって搭載装置の仕様が異なっても接続可能であり、且つ搭載装置の仕様に基づいて適切な制御を行うことができる。

【0026】

上記インタフェース回路に接続される搭載装置の装置パラメータに依存する上記制御パラメータが、他の制御パラメータに対応付けられることが望ましい。

【0027】

上記構成によれば、搭載装置の仕様によって変化する制御パラメータが、他の制御に関する制御パラメータに対応付けられるので、対応付けられる制御は当該搭載装置の仕様の影響を受けることなく制御することができる。

【0028】

上記装置パラメータ及び上記制御パラメータは、上記電子制御装置と通信する端末装置から読み書きされることが望ましい。

【0029】

上記構成によれば、端末装置を用いて、上記装置パラメータ及び上記制御パラメータを読み書きすることができるので、利便性が向上する。

【発明の効果】

【0030】

本発明は、汎用性の高い電子制御装置を提供するという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0031】

【図1】本発明の一実施形態に係る汎用車両コントローラが搭載された車両のシステム概要を示すブロック図である。

【図2】上記汎用車両コントローラのソフトウェア構成を示すブロック図である。

【図3】（ａ）及び（ｂ）は、上記汎用車両コントローラのエンジン制御機能の一例を説明する説明図である。

【図4】（ａ）及び（ｂ）は、上記汎用車両コントローラのエンジン制御機能の他の一例を説明する説明図である。

【図5】上記汎用車両コントローラのエンジン制御機能の他の一例を説明する説明図である。

【図6】（ａ）及び（ｂ）は、上記汎用車両コントローラのエンジン制御機能の他の一例を説明する説明図である。

【図7】上記汎用車両コントローラに接続される設定用ＰＣの表示装置に表示される設定用画面の様子を説明する説明図である。

【図8】上記設定用ＰＣの表示装置に表示される設定用画面の様子を説明する説明図である。

【図9】（ａ）及び（ｂ）は、装置パラメータ及び制御パラメータの具体例を説明する図である。

【図10】（ａ）及び（ｂ）は、装置パラメータ及び制御パラメータの具体例を説明する図である。

【図11】（ａ）及び（ｂ）は、装置パラメータ及び制御パラメータの具体例を説明する図である。

【図12】（ａ）及び（ｂ）は、装置パラメータ及び制御パラメータの具体例を説明する図である。

【図13】（ａ）及び（ｂ）は、装置パラメータ及び制御パラメータの具体例を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0032】

本発明の一実施形態について図１〜図１３に基づいて説明すれば、以下の通りである。

【0033】

（システム構成）
本発明の一実施形態に係る汎用車両コントローラは、車両の種類や使用環境等に依存することなく、汎用的に使用可能な電子制御装置である。

【0034】

通常、農業機械や建設機械等の車両では、走行駆動としてのエンジンや作業装置を駆動する油圧装置が搭載され、これらのエンジンや油圧装置を制御する電子制御装置が搭載されている。エンジンの燃料噴射制御や点火制御、排気浄化制御といった各種のエンジン制御は、マイクロコンピュータを備えるエンジンＥＣＵにより統合的に行われる。

【0035】

電子制御装置には、エンジンＥＣＵとの通信インタフェース、及び、油圧装置、アクセルスロット、油圧スロット、制御モードスイッチ、ランプ、バッテリ等とのインタフェース回路が備えられ、これらの搭載装置からの入力情報に基づいたエンジンＥＣＵに対する回転数指示や、油圧装置に対する制御信号等を出力する。

【0036】

このような電子制御装置が、エンジンＥＣＵ等の制御を行う際に必要となる各種パラメータは、車両に搭載されるアクセルスロット、バッテリ、作業装置等の搭載装置に関するパラメータ（以下、「装置パラメータ」と呼ぶ。）と、車両に搭載される駆動装置（エンジン、油圧装置、表示装置等）の制御や、バッテリ異常などの装置状態の検出制御に関するパラメータ（以下、「制御パラメータ」と呼ぶ。）と、に大別される。

【0037】

装置パラメータは、車両に搭載される各種の搭載装置に関する仕様を表すパラメータであり、例えば、駆動装置を操作する操作装置（アクセルスロット等）の抵抗値や有効角、バッテリの定格電圧、油圧装置の電気的特性などである。

【0038】

制御パラメータは、エンジン制御に関連するアクセルスロットのアクセル開度（操作量）、エンジン回転数（駆動量）、油圧装置に関する油圧スロットの開度（操作量）、油圧装置に対する制御信号（駆動量）といった駆動装置の制御を行うために必要となるパラメータや、表示装置の出力ポート選択、搭載装置の電気的特性への適合といった出力制御に関するパラメータや、バッテリ電圧異常やアクセル断線異常といった検出制御に必要となるパラメータなどである。制御パラメータは、産業機器メーカにより選定される装置の装置パラメータに応じ、調整される場合もある。

【0039】

装置パラメータ及び制御パラメータの具体例については、後述する。

【0040】

本発明の一実施形態に係る汎用車両コントローラは上記電子制御装置に該当するもので、想定される装置パラメータに対応可能とするハードウェア構成及びソフトウェア構成を有すると共に、それら装置パラメータ及び制御パラメータが、車両を製造する産業機器メーカ自身により、調整可能とするものである。調整された装置パラメータ及び制御パラメータによって、当該汎用車両コントローラは、エンジンＥＣＵや油圧装置等を制御する。

【0041】

図１は、本発明の一実施形態に係る汎用車両コントローラ１００（電子制御装置）が搭載された車両１のシステム概要を示すブロック図である。図１に示すように、車両１は、エンジンＥＣＵ１１と、エンジン１２（駆動装置）と、ＤＰＦ１３と、油圧装置１４（駆動装置）と、ＣＡＮバス１５と、汎用車両コントローラ１００とを備えている。

【0042】

また、車両１には、例えば、アクセルスロット３１（操作装置）、バッテリ３２、油圧スロット３３（操作装置）、及び回転数テーブル選択ＳＷ、モード選択ＳＷ等の各種スイッチ３４（操作装置）などが搭載され、汎用車両コントローラ１００に接続されている。

【0043】

汎用車両コントローラ１００には、例えば、エンジン制御機能２１、付加制御機能２２、システム保護機能２３及び油圧制御機能２４が備えられている。本実施形態では、エンジン制御機能２１、油圧制御機能２４を中心に、汎用車両コントローラ１００の構成及び動作について説明する。付加制御機能２２、システム保護機能２３はもちろん、それら以外の機能であっても、同様に、汎用車両コントローラ１００において、装置パラメータ及び制御パラメータの設定は可能である。なお、付加制御機能２２は、例えば、排気ガス浄化装置の再生制御、自動アイドル制御といった機能、システム保護機能２３は、例えば、エンジン始動中でのインターロック制御、バッテリ電圧低下の検出制御、緊急停止制御といった機能である。

【0044】

汎用車両コントローラ１００には、例えば、アクセルスロット３１のハードウェア仕様に適応した装置パラメータが設定され、アクセル開度に対するエンジン回転数の制御パラメータが設定される。汎用車両コントローラ１００は、それら設定される装置パラメータ及び制御パラメータに基づき、エンジンＥＣＵ１１に対して回転数指示信号を出力し、エンジンＥＣＵがエンジン１２を制御する。エンジンＥＣＵ１１はさらに、例えば、エンジンのクランク軸の回転角度を検出するクランク角センサ（図示省略）のクランク角信号、エンジンのカム軸の回転角度を検出するカム角センサ（図示省略）のカム角信号といった各種の信号を取得し、これらの信号により推定されるエンジン運転状態に基づき、エンジン１２を制御してもよい。

【0045】

エンジンＥＣＵ１１は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、Ｉ／Ｏ等からなるマイクロコンピュータを備え、マイクロコンピュータに記憶したプログラムに従って演算処理を行う。エンジンＥＣＵ１１は、エンジン運転制御のための、複数の系統のソフトウェアを上述のＲＯＭ、ＲＡＭ等に格納している。このソフトウェアには燃料噴射系、点火系等を含み、これらのソフトウェア自体は公知である。

【0046】

エンジン１２は、車両１に搭載されたエンジンであり、エンジンＥＣＵ１１により制御される。エンジン１２は、例えばディーゼルエンジンであり、エンジン１２には電子燃料噴射装置（図示省略）を介して燃料が噴射される。エンジン１２には、電子制御方式の排気ガス浄化装置であるＤＰＦ（Diesel Particulate Filter）１３が接続されている。エンジン１２が出力する回転動力は車両１の走行伝動系及び作業伝動系の各々に分配供給される。

【0047】

ＣＡＮ（Controller Area Network）バス１５は、エンジンＥＣＵ１１と汎用車両コントローラ１００とを相互に接続する。エンジンＥＣＵ１１と汎用車両コントローラ１００とは、ＣＡＮバス１５を通して、相互にデータ通信可能である。汎用車両コントローラ１００は、ＣＡＮバス１５を通して、上述した装置パラメータ及び制御パラメータにより調整されたエンジン制御内容をエンジンＥＣＵ１１に送信する。

【0048】

汎用車両コントローラ１００は、そのソフトウェア構成として、図２に示すように、制御部１０１と、ＲＳ４８５ドライバ４１と、ＣＡＮドライバ４２と、を有している。制御部１０１は、車両１を製造する産業機器メーカのユーザにより調整される装置パラメータ及び制御パラメータに基づき、エンジンＥＣＵ１１や油圧装置１４に対する制御信号を出力する機能を有する。制御部１０１は、アクセルスロット、油圧スロット、バッテリ電圧、回転数テーブル選択スイッチ、キーＳＷ・緊急停止ＳＷ、ＥｃｏモードＳＷ・アイソクロナスモードＳＷ、といった装置の入力インタフェースを備えている。

【0049】

ＣＡＮドライバ４２は、ＣＡＮバス１５と通信するためのドライバである。制御部１０１は、このＣＡＮドライバ４２を用いて、ＣＡＮバス１５と通信可能となっている。上述したように、汎用車両コントローラ１００とエンジンＥＣＵ１１とは、ＣＡＮバス１５を通して、相互にデータ通信可能である。制御部１０１は、ＣＡＮドライバ４２を用いて、ＣＡＮバス１５と通信し、それにより、ＣＡＮバス１５に接続されたエンジンＥＣＵ１１と通信可能となっている。

【0050】

ＲＳ４８５ドライバ４１は、ＲＳ４８５規格に準拠したシリアル通信を行うためのドライバである。制御部１０１は、このＲＳ４８５ドライバ４１を用いて、設定用ＰＣ２００（端末装置）と通信可能となっている。設定用ＰＣ２００は、ＲＳ４８５規格の通信線（図示省略）で汎用車両コントローラ１００に接続される。なお、この通信線は、シリアル通信規格に対応した通信線であればよく、例えば、ＲＳ２３２Ｃ規格やＲＳ４２２規格の通信線であってもよい。この通信線の規格は、ＲＳ４８５規格に限定されるものではない。

【0051】

設定用ＰＣ２００は、車両１を製造する産業機器メーカであるユーザ（以下、単に「ユーザ」と呼ぶ。）が用いるものであり、ユーザは、この設定用ＰＣ２００をＲＳ４８５規格の通信線で汎用車両コントローラ１００に接続し、上述した装置パラメータ及び制御パラメータを汎用車両コントローラ１００に入力することができる。

【0052】

図７及び図８に、設定用ＰＣ２００の表示装置（図示省略）に表示される設定用画面を示す。具体的には、ユーザは、図７に示す設定用画面から、各装置パラメータを入力する。また、ユーザは、図７及び図８に示す設定用画面から、各制御パラメータを入力する。

【0053】

図７に示す設定用画面３００には、通信ポートの設定を行うための通信ポート設定領域３０４、入力すべき装置パラメータ及び制御パラメータを汎用車両コントローラ１００から読み込む処理及び、入力された装置パラメータ及び制御パラメータを汎用車両コントローラ１００へ書き込む処理を実行するための設定値読み込み・書き込み領域３０５、入力された装置パラメータ及び制御パラメータをパラメータ格納部（内蔵メモリや外部メモリ等、図示省略）に保存する処理及び、入力すべき装置パラメータ及び制御パラメータをパラメータ格納部から読み込む処理を実行するための設定ファイル保存・読み込み領域３０６が、表示されている。

【0054】

ユーザは、通信ポート設定領域３０４を用いて、上述したＲＳ４８５規格の通信線を介した、汎用車両コントローラ１００と設定用ＰＣ２００との接続を設定する。

【0055】

ユーザは、接続した車両１の汎用車両コントローラ１００の装置パラメータ及び制御パラメータが未入力の場合、設定用ＰＣ２００を用いて、汎用車両コントローラ１００に装置パラメータ及び制御パラメータを入力する。そして、設定値読み込み・書き込み領域３０５を用いて、当該汎用車両コントローラ１００に装置パラメータ及び制御パラメータを書き込むことで、汎用車両コントローラ１００のパラメータ設定を行う。

【0056】

ユーザは、複数の車両の汎用車両コントローラ１００に対してパラメータ設定を行う場合、装置パラメータ及び制御パラメータの設定を終えた後、設定ファイル保存・読み込み領域３０６を用いて、入力された装置パラメータ及び制御パラメータをパラメータ格納部に格納する。そして、装置パラメータ及び制御パラメータが未入力の汎用車両コントローラ１００を搭載する車両１の汎用車両コントローラ１００に設定用ＰＣ２００を接続して、設定ファイル保存・読み込み領域３０６を用いて、パラメータ格納部に格納された装置パラメータ及び制御パラメータを読み込んだ後、設定値読み込み・書き込み領域３０５を用いて、当該汎用車両コントローラ１００に装置パラメータ及び制御パラメータを書き込む。そうすることで、当該汎用車両コントローラ１００のパラメータ設定を行うことができる。

【0057】

あるいは、複数の車両１の内、既に装置パラメータ及び制御パラメータが入力済みである汎用車両コントローラ１００を搭載する車両１がある場合、ユーザは、当該車両１に搭載された汎用車両コントローラ１００に設定用ＰＣ２００を接続し、設定値読み込み・書き込み領域３０５を用いて、当該汎用車両コントローラ１００から装置パラメータ及び制御パラメータを読み込む。そして、装置パラメータ及び制御パラメータが未入力の汎用車両コントローラ１００を搭載する車両１の汎用車両コントローラ１００に設定用ＰＣ２００を接続し、設定値読み込み・書き込み領域３０５を用いて、当該汎用車両コントローラ１００に装置パラメータ及び制御パラメータを書き込んでもよい。

【0058】

このように、ユーザは、複数の車両の各々に搭載される各汎用車両コントローラ１００に対し、同一のパラメータを入力する場合、それら複数の汎用車両コントローラ１００のうちの１つにパラメータの入力が完了すれば、他の汎用車両コントローラ１００に、同一のパラメータを、それぞれ改めて入力する必要はない。それゆえ、ユーザの手間が省かれ、パラメータの入力処理の効率化が図られる。

【0059】

また、図７に示す設定用画面３００では、ユーザにより、タブ「Set Pram 1」３０１が選択されており、この選択により、装置パラメータを表示し、編集するための装置パラメータ表示・編集用領域３００ａが表示されている。この装置パラメータ表示・編集用領域３００ａでは、例えば、バッテリ電圧、アクセルスロット、エンジン仕様、油圧制御、といった装置パラメータが入力可能となっている。

【0060】

具体的には、バッテリ電圧は、バッテリの電圧容量とその低電圧検出条件が入力される。アクセルスロットは、アクセルスロットのタイプの選択及び、タイプ別にアナログ電圧値を算出する定数が入力される。エンジン仕様は、エンジン回転数の実力値（仕様値）が入力される。油圧制御は、ＰＷＭ出力に使用するポート及びその電流制限値、ポテンショ別のアナログ電圧値を算出する定数が入力される。

【0061】

図８に示す設定用画面３００にも、図７と同様、通信ポートの設定を行うための通信ポート設定領域３０４、入力すべき制御パラメータを汎用車両コントローラ１００から読み込む処理及び、入力された制御パラメータを汎用車両コントローラ１００へ書き込む処理を実行するための設定値読み込み・書き込み領域３０５、入力された制御パラメータをパラメータ格納部（図示省略）に保存する処理及び、入力すべき制御パラメータをパラメータ格納部から読み込む処理を実行するための設定ファイル保存・読み込み領域３０６が、表示されている。なお、通信ポート設定領域３０４、設定値読み込み・書き込み領域３０５、設定ファイル保存・読み込み領域３０６の各々の機能については、図７の場合と同様であるので、ここでは説明を繰り返さない。

【0062】

図８に示す設定用画面３００では、ユーザにより、タブ「Set Pram 2」３０２が選択されており、この選択により、制御パラメータを表示し、編集するための制御パラメータ表示・編集用領域３００ｂが表示されている。この制御パラメータ表示・編集用領域３００ｂは、エンジン回転数とポテンショ角度の関係をグラフ形式で表示可能な第１表示領域４０２と、ＰＷＭ出力のＤｕｔｙ比とポテンショ角度の関係をグラフ形式で表示可能な第２表示領域４０３と、で構成されている。

【0063】

第１表示領域４０２では、例えば、通常制御時のエンジン回転数、機能選択、ＥＣＯモード（エコノミーモード）、アイソクロナスモード、といった制御パラメータ、テーブル切り替え時の補完値が入力される。

【0064】

具体的には、エンジン回転数では、ポテンショ角度４ポイント及び各々に相当するエンジン回転数が入力される。

【0065】

機能選択では、エンジンの制御モード（ＥＣＯモード、アイソクロナスモード）の利用可否が入力される。制御モードの制御パラメータとしては、ＥＣＯモードは、エンジン回転数５ポイントでのトルク制限率など、アイソクロナスモードは、切替ポテンショ角度とエンジン回転数などが入力される。また、テーブル切り替え時の補完値として、テーブル切り替え時の回転数の加減算率が入力される。

【0066】

このような第１表示領域４０２では、上述した制御パラメータに基づく、エンジン回転数とポテンショ角度の関係を示すグラフが表示可能となっている。また、制御モードを利用可と選択入力すると、利用可としたモード時のエンジン回転数とポテンショ角度の関係を示すグラフを、通常制御時のグラフと重ねて表示する。これにより、ユーザは、自身が入力した制御パラメータに基づき、エンジン１２の回転数がどのように制御されるかを視覚的に確認することが可能となる。

【0067】

また、第２表示領域４０３では、例えば、油圧制御といった制御パラメータ、ＥＣＯモード（エコノミーモード）、テーブル切り替え時の補完値が入力される。具体的には、油圧制御では、ポテンショ角度６ポイント及び各々に相当するＰＷＭ制御値（Ｄｕｔｙ比）が入力される。ＥＣＯモードの制御パラメータとしては、ポテンショ角度６ポイントでのＰＷＭ制御値（Ｄｕｔｙ比）が入力される。また、テーブル切り替え時の補完値として、テーブル切り替え時のＰＷＭ制御値の加減算率が入力される。

【0068】

このような第２表示領域４０３では、上述した制御パラメータに基づく、ＰＷＭ出力のＤｕｔｙ比とポテンショ角度の関係を示すグラフとＥＣＯモード時の同グラフが表示可能となっている。これにより、ユーザは、自身が入力した制御パラメータに基づき、エンジン１２の油圧制御がどのように制御されるかを視覚的に確認することが可能となる。

【0069】

ここで、このような制御パラメータ表示・編集用領域３００ｂは５つ用意されている（以下、各制御パラメータ表示・編集用領域３００ｂを「テーブル」と呼ぶ。）。すなわち、図８に示す設定用画面３００では、上述したようなテーブルを５つ用意することができる。具体的には、テーブル切り替え用のタブ「Table 0」「Table 1」「Table 2」「Table 3」「Table 4」が設けられており、それらタブの選択により、各テーブルの設定が行える。なお、利用可能なテーブルの数は、図７に示した設定用画面３００における装置パラメータ表示・編集用領域３００ａにて、ユーザにより、任意の設定可能となっている。

【0070】

これにより、各テーブルにおいて、通常モードに加え、ＥＣＯモード、アイソクロナスモードの各々を設定可能とすることにより、５テーブル×３モード、つまり、１５パターンの設定を可能とする。

【0071】

これらのテーブルの切り替えやモードの切り替えは、汎用車両コントローラ１００に接続される回転数テーブル選択スイッチ、ＥｃｏモードＳＷ・アイソクロナスモードＳＷによって行うように構成されている。したがって、車両１を使用する使用者は、車両１の使用の際、任意のタイミングでそれらテーブルや制御モードを切り替えることが可能となり、車両１の使用環境に即したエンジン回転数制御が可能となる。なお、ＥＣＯモード、アイソクロナスモードについては、設定用画面３００の第１表示領域４０２において、選択されたテーブルでモード利用不可と設定されていると、ＥｃｏモードＳＷ・アイソクロナスモードＳＷがＯＮであっても、当該モードでの動作は行えないようにされている。よって、各テーブルの条件設定と、状況に応じたテーブル選択操作により、より細かなエンジン回転数制御が可能となる。

【0072】

このようにして、ユーザにより入力される装置パラメータ及び制御パラメータは、設定用ＰＣ２００から汎用車両コントローラ１００に送信され、汎用車両コントローラ１００に設定される。設定が終了すると、ユーザにより、設定用ＰＣ２００とＲＳ４８５規格の通信線が外される。

【0073】

車両１が運転される際は、汎用車両コントローラ１００の制御部１０１は、設定された装置パラメータ及び制御パラメータに基づき、汎用車両コントローラ１００に接続されたアクセルスロットからの入力信号に対するエンジン回転数指示を、ＣＡＮバス１５を通じてエンジンＥＣＵ１１に送信する。また、油圧装置１４を操作する際は、油圧スロットからの入力信号に対するＰＷＭ信号を油圧装置１４に対して送信する。

【0074】

次に、上述したエンジン制御機能２１及びアクセルスロット３１、バッテリ３２、油圧スロット３３、及び油圧制御機能２４を例として、装置パラメータ及び制御パラメータについて説明する。

【0075】

（エンジン制御機能２１）
図３は、エンジン制御機能２１の一例である、アクセル開度の調整を説明する説明図である。図３の（ａ）は、エンジン１２に対し、アクセル開度が「０％」の時、アイドルエンジン回転数が「１０００ｒｐｍ」となり、アクセル開度が「１００％」の時、最高エンジン回転数が「２０００ｒｐｍ」となるように、設定された場合であり、図３の（ｂ）は、エンジン１２に対し、アクセル開度が「６％」の時、アイドルエンジン回転数が「１０００ｒｐｍ」となり、アクセル開度が「６８％」の時、最高エンジン回転数が「２０００ｒｐｍ」となるように、設定された場合である。図３の（ａ）、（ｂ）のいずれの場合も、ユーザにより、制御パラメータが入力されたものであるが、操作量を表すアクセル開度（制御パラメータ）はアクセルスロット３１の有効角（装置パラメータ）に対応付けられており、図８に示した設定用画面３００では、アクセルスロット３１の角度とエンジン回転数（制御パラメータ）との関係で設定入力される。

【0076】

図３の（ａ）に示すように、アクセル開度が「０％」の時、アイドルエンジン回転数が「１０００ｒｐｍ」となり、アクセル開度が「１００％」の時、最高エンジン回転数が「２０００ｒｐｍ」となるように設定された場合、ドループ制御時においては、車両１に搭載されるエンジン１２の仕様によっては、図３の（ｂ）に示すように、例えば、アクセル開度「０％」の時、エンジン回転数が「１０００ｒｐｍ」に達せず、また、アクセル開度「１００％」の時、エンジン回転数が「２０００ｒｐｍ」を超えてしまう場合がある。

【0077】

そこで、図３の（ｂ）に示すように、当該エンジン仕様の回転数（実力値）に応じて、アクセル開度を換算しなければならない。ドループ制御時では、負荷変動等により、実際のエンジン回転数が、要求されているエンジン回転数と異なる場合が生じるからである。

【0078】

そこで、このような場合、図３の（ｂ）に示すように、アクセル開度「０％」「１００％」のエンジン回転数をエンジン１２の仕様のエンジン回転数（実力値）に換算し、直線補完すればよい。

【0079】

図４は、エンジン制御機能２１の他の一例である、テーブル切り替えの調整を説明する説明図である。図４の（ａ）は、上述したテーブル間の切り替えの様子を示しており、図４の（ｂ）は、図４の（ａ）のＡ部を拡大したものである。

【0080】

上述した５つのテーブルは、エンジン１２の始動中であっても、車両１を使用する使用者によって、切り替え可能となっている。例えば、車両１の前後進やシフトチェンジ、低アイドリングモード等の動作モード毎に最適なエンジン回転数制御を行いたい場合、テーブルの切り替えが必要となる。

【0081】

図４の（ａ）の場合、テーブル３からテーブル４への切り替えが行われている。この切り替えの際、図中「切り替えタイミング」においては、アクセル開度が大きく変化することになる。このため、図４の（ａ）の場合であれば、この「切り替えタイミング」において、エンジン回転数が大きく減少する。このような急激なエンジン回転数の変化は、車両１の車体やエンジン１２の振動を招く可能性がある。そこで、テーブル切り替え時の回転数の一定時間毎の加減算率を設定し、テーブル切り替え後のエンジン回転数を補正する。具体的には、設定用画面３００において、テーブル毎にテーブル切り替え時の補完値（加算率、減算率）が設定可能とされている。

【0082】

図４の（ｂ）の場合、テーブル切り替え時の一定時間毎の加算率が設定されている。図中「切り替えタイミング」において、テーブル３でのアクセル開度に基づくエンジン回転数と、テーブル４でのアクセル開度に基づくエンジン回転数と、の間には大きな差がある。そこで、先ず、この「切り替えタイミング」において、テーブル４で設定された加算率に従い、テーブル４でのアクセル開度に基づくエンジン回転数を上昇させ、テーブル４でのアクセル開度に基づくエンジン回転数と実エンジン回転数との差ｒ１を吸収する（吸収１）。次に、所定の一定時間ｔ１経過後、再び、設定された加算率に従い、テーブル４でのアクセル開度に基づくエンジン回転数を上昇させ、テーブル４でのアクセル開度に基づくエンジン回転数と実エンジン回転数との差ｒ２を吸収する（吸収２）。そして、さらに所定の一定時間ｔ２経過後、再び、設定された加算率に従い、テーブル４でのアクセル開度に基づくエンジン回転数を上昇させ、テーブル４でのアクセル開度に基づくエンジン回転数と実エンジン回転数との差ｒ３を吸収する（吸収３）。その結果、さらに所定の一定時間ｔ３経過後、テーブル４でのアクセル開度に基づくエンジン回転数と実エンジン回転数との差ｒ３が無くなり、両者は一致することになる。上記とは逆にテーブル切り替えタイミングで要求されるエンジン回転数が高くなる場合には、設定されている減算率が適用される。なお、本実施形態では、テーブル切り替え時の補完値として加算率、減算率といったパーセンテージの設定であるが、これに限るものでなく、差分値やその他の補完係数を用いるものであってもよい。尚、補完する時間間隔も設定可能とされている。

【0083】

このように、テーブル切り替え時の駆動量（エンジン回転数）の補完制御を行うことにより、テーブル切り替え時において、エンジン回転数を緩やかに変化させることができる。また、テーブル切り替え時の補完値（加算率、減算率）はテーブル毎に設定できるので、対振動対策だけでなく緩急運転制御などの細かな運転制御を実現することができる。

【0084】

図５は、エンジン制御機能２１の他の一例である、ＥＣＯモードにおける上限エンジン回転数の調整を説明する説明図である。エンジン１２に要求するアクセル開度に上限を持たせることにより、エンジン回転数を制限する。このアクセル開度制限の制限値は、上述した５つのテーブル毎に設定可能である。図５の場合であれば、通常モードでは、最高エンジン回転数が「２０００ｒｐｍ」となるようにアクセル開度「６８％」が設定されている。これに対し、ＥＣＯモードでは、通常モードのアクセル開度「６８％」の８０％であるアクセル開度「５５％」が上限として設定されている。

【0085】

このように、上限アクセル開度を制限することにより、すなわち、上限エンジン回転数を制限することにより、ＥＣＯモードにおける低燃費制御を行うことができる。なお、アクセル開度の上限設定と同様、実エンジン回転数に合わせたトルクリミット値の上限を設定することも可能である。

【0086】

図６は、エンジン制御機能２１の他の一例である、ドループ制御とアイソクロナス制御との切り替えの調整を説明する説明図である。図６の（ａ）は、ドループ制御によりエンジン制御を行う様子を示しており、図６の（ｂ）は、ドループ制御からアイソクロナス制御へ切り替えてエンジン制御を行う様子を示している。切り替え制御条件及びアイソクロナス制御時のエンジンＥＣＵ１１に対する指示値は、上述した５つのテーブル毎に設定可能となっている。

【0087】

図６の（ａ）に示すように、ドループ制御によりエンジン制御を行う場合、エンジン１２に対する負荷変動により、実エンジン回転数がエンジン要求回転数（要求アクセル開度）を超えてしまう場合がある。そこで、切り替え制御条件及びアイソクロナス制御時のエンジンＥＣＵ１１に対する指示値を設定することにより、切り替えタイミングにおいて、エンジン回転数にヒステリシスを持たせ、オーバーシュートを低減する。

【0088】

具体的には、図６の（ｂ）に示すように、上述した切り替え制御条件を「アクセル開度６０％超え、エンジン回転数２０００ｒｐｍ」とし、アイソクロナス制御時のエンジンＥＣＵ１１に対する指示値を「２０００ｒｐｍ」とすると、図中の「切り替えタイミング」において、ドループ制御からアイソクロナス制御への切り替えが行われる。

【0089】

（アクセルスロット３１）
アクセルスロット３１には、タイプ、ポテンショ抵抗値、有効角といった装置パラメータがある。

【0090】

まず、タイプとしては、ポテンショタイプとセンサタイプの二種から選択可能である。従来のＥＣＵであれば、使用するアクセルのタイプが決まっており、それに最適化されたインタフェース回路が設けられていた。これに対し、汎用車両コントローラ１００では、ポテンショタイプとセンサタイプのいずれであっても対応可能となるように、インタフェース回路に冗長性を持たせている。具体的には、ポテンショタイプを使用する場合は電源供給回路に抵抗をいれるが、それではセンサタイプのアクセルスロットを使用するには電圧が低下してしまうため、センサ用の電源回路を別途設けることでポテンショタイプとセンサタイプのアクセルスロットを使用可能としている。

【0091】

次に、ポテンショ抵抗値としては、アクセルのポテンショ抵抗値が例えば１ｋΩ、２ｋΩ、５ｋΩの三種から選択可能である。また、有効角は、使用するポテンショやセンサの有効角が設定可能である。従来のＥＣＵであれば、ポテンショ抵抗値や有効角は固定であり、それらに適した入力インピーダンスの回路構成が設けられていた。これに対し、汎用車両コントローラ１００では、ユーザにより使用されるポテンショ抵抗値（この場合は１〜５ｋΩ）を許容する入力インピーダンスの回路構成を設けている。

【0092】

有効角は、実際に可動あるいは使用する操作角度であり、ポテンショの構造やアクセルの構造などにより決定され、車両依存となる装置パラメータであり、例えば有効角が３００°であればポテンショ角度０〜３００°がアクセル開度の０〜１００％に設定される。

【0093】

これらの装置パラメータは、図７に示す装置パラメータ表示・編集用領域３００ａで設定することができ、車両に搭載されるアクセルスロットの仕様に合わせて調整することができる。

【0094】

（バッテリ３２）
バッテリ３２には、バッテリ電圧といった装置パラメータがある。１２Ｖと２４Ｖの二種から選択可能である。従来のＥＣＵであれば、使用するバッテリ電圧が決まっているので、使用できる電圧範囲やエラー閾値等が固定されていた。これに対し、汎用車両コントローラ１００では、８Ｖ〜３２Ｖまでの範囲で連続使用可能な回路構成とし、エラーの閾値等は事前設定されたバッテリ電圧値に基づいた値で制御する。

【0095】

（油圧スロット３３）
油圧スロット３３には、ポテンショ抵抗値、有効角といった装置パラメータがある。

【0096】

ポテンショ抵抗値としては、油圧スロットのポテンショ抵抗値が例えば１ｋΩ、２ｋΩ、５ｋΩの三種から選択可能である。また、ポテンショの有効角としては、使用するポテンショの有効角が設定可能である。従来のＥＣＵであれば、ポテンショ抵抗値や有効角は固定であり、それらに適した回路構成が設けられていた。これに対し、汎用車両コントローラ１００では、ユーザにより使用されるポテンショ抵抗値（この場合は１〜５ｋΩ）を許容する入力インピーダンスの回路構成を設けている。

【0097】

本実施形態では、油圧スロット３３は２ｃｈ設けられ、それぞれについて装置パラメータが設定可能となっている。

【0098】

（油圧制御機能２４）
油圧制御機能２４には、油圧装置１４のモータの極性、電流制限値といった電気的特性や、操作スロットの有効角、入力ｃｈといった装置パラメータと、スロット開度、ＰＷＭ制御値（Ｄｕｔｙ比）といった駆動に関する制御パラメータ、ＰＷＭ出力ポート選択、油圧モータの極性、電流制限値といった出力制御に関する制御パラメータがある。

【0099】

操作スロット入力ｃｈ、ＰＷＭ出力ｃｈはそれぞれ複数設けられおり、本実施形態では、操作スロット入力ｃｈ、ＰＷＭ出力ｃｈはそれぞれ複数設けられおり、本実施形態では、４ｃｈのＰＷＭ出力（ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３、ＰＷＭ４）に対し、対応する操作スロット入力が選択可能である。従来のＥＣＵであれば、出力ｃｈに対応する操作スロット入力が固定されている。これに対し、汎用車両コントローラ１００では、操作スロット入力２ｃｈ（ＩＮ１、ＩＮ２）に対し、４ｃｈのＰＷＭ出力がマトリクス的に選択される。
例１）ＩＮ１−ＰＷＭ１／ＩＮ２−ＰＷＭ２
例２）ＩＮ１−ＰＷＭ１、２、３、４
例３）ＩＮ１−ＰＷＭ１、３／ＩＮ２−ＰＷＭ２、４
操作スロットの操作量を表すスロット開度（制御パラメータ）は油圧スロット３３の有効角（装置パラメータ）に対応付けられており、例えば、油圧スロット３３の有効角が３００°であれば油圧スロット角度０〜３００°がＰＷＭ制御値のＤｕｔｙ比−１００〜１００％となる。図８に示した設定用画面３００では、油圧スロット３３の角度とＰＷＭ制御値（制御パラメータ）との関係で設定入力される（以下、「油圧制御テーブル」と呼ぶ）。この油圧制御テーブルは、図８に示す第２表示領域４０３において、各操作スロットと各ＰＷＭ出力の全ての組合せの設定が入力される。

【0100】

さらに、油圧制御テーブルは、図８に示す上述の５つのテーブル毎に設定可能とされており、テーブル毎にテーブル切り替え時の補完値（ＰＷＭ制御量の加減算率）も設定可能とされているため、作業装置の制御を運転制御にあわせて細かく設定することが可能である。

【0101】

極性は、制御電流の極性を単極性と両極性の二種から選択可能である。従来のＥＣＵであれば、制御極性はモータの仕様に依存し、それに従った回路構成となるため、固定的に取り扱われている。これに対し、汎用車両コントローラ１００では、極性を単極性と両極性の二種から選択可能としており、設定された極性で出力する回路構成を設けている。

【0102】

電流制限値としては、使用するモータコイルの定格電流値を設定可能である。従来のＥＣＵであれば、制御対象となるモータが決まっているため、そのモータの定格電流値に最適化した回路構成となっている。これに対し、汎用車両コントローラ１００では、車両に搭載するモータに適応したモータコイルの定格電流値が設定され、これに従って出力電流を制限する回路構成を設けている。これらの極性と電流制限値の設定に従って、ＰＷＭ出力の出力制御が行われる。

【0103】

（装置パラメータ及び制御パラメータの具体例）
上述の装置パラメータ及び制御パラメータについて具体例を用いて説明する。

【0104】

図９は、上述のエンジン制御機能２１に関する、汎用車両コントローラ１００により設定される装置パラメータ及び制御パラメータの具体例を説明する図である。図９の（ａ）はアクセル開度（制御パラメータ）とエンジン要求回転数（制御パラメータ）との関係を示す図、図９の（ｂ）はポテンショ角度（装置パラメータ）とエンジン要求回転数（制御パラメータ）との関係を示す図である。

【0105】

この例では、アクセルスロットのポテンショの有効角が３００°の場合を示している。図９に示すように、アクセル開度１００％に対し、ポテンショ有効角３００°が対応付けされる。この対応付けは、図７及び図８に示した設定用画面３００の制御パラメータ表示・編集用領域３００ｂにおいて、装置パラメータであるポテンショ角度（アクセル開度）とエンジン要求回転数という関連で設定される。

【0106】

アクセルスロットの操作角度（有効角）は車両依存となるが、アクセルスロットの有効角とアクセル開度との対応付けの調整が行えるので、ユーザにより、アクセルスロットの仕様（有効角）が異なっても、アクセル開度とエンジン要求回転数の設定を柔軟に行うことができる。

【0107】

また、制御対象（エンジン要求回転数）と実際に使用する入力装置（ポテンショ角度）の値を用いたテーブル設定を行うので、ユーザは直感的な設定が行える。

【0108】

図１０は、実制御範囲を調整する際における、汎用車両コントローラ１００により設定される装置パラメータ及び制御パラメータの具体例を説明する図である。図１０に示すように、この例では、ポテンショ角度０°〜３０°はアイドリング範囲、ポテンショ角度２４０°で最高エンジン要求回転数とする場合、可変角下限、可変角上限（装置パラメータ）をそれぞれ３０°、２４０°と設定する。この例では、任意のポテンショ角度で、実制御範囲を調整できる。

【0109】

図１１は、断線検知及び短絡検知の検出制御に関する、汎用車両コントローラ１００により設定される装置パラメータ及び制御パラメータの具体例を説明する図である。図１１に示すように、この例では、アクセルスロット３１及び油圧スロット３３のポテンショ電圧入力に対し断線検知電圧（図１１では０．５Ｖ)、短絡検知電圧(図１１では４．５Ｖ)を内部的に設定してあり、アクセル開度（０−１００％）は、断線検知電圧、短絡検知電圧をそれぞれ０％、１００％に割り当てている。

【0110】

使用するポテンショの抵抗値が変わると、断線検知電圧、短絡検知電圧は変動するが、ポテンショ抵抗値（１ｋΩ、２ｋΩ、５ｋΩ）（装置パラメータ）を持たせ、断線検知電圧及び短絡検知電圧（搭載装置の状態検出制御に関する制御パラメータ）を設定されたポテンショ抵抗値から算出する。そして、それぞれの電圧をアクセル開度０％、１００％（駆動制御に関する制御パラメータ）としている。

【0111】

この例では、ポテンショの抵抗値に応じて断線検知電圧及び短絡検知電圧を算出するので、断線検知及び短絡検知を適切に行うことができる。また、ポテンショへの供給電圧の下限、上限（０〜５Ｖ）をアクセル開度に対応付けるのではなく、ポテンショ抵抗値によって算出する断線検知電圧及び短絡検知電圧に合わせてアクセル開度を設定するので、ポテンショの実可動範囲（有効角０〜３００°）をアクセル開度（０〜１００％）として正確に設定できる。

【0112】

図１２は、バッテリ電圧低下検出に関する、汎用車両コントローラ１００により設定される装置パラメータ及び制御パラメータの具体例を説明する図である。図１２の（ａ）が１２Ｖバッテリの場合、図１２の（ｂ）が２４Ｖバッテリの場合である。バッテリ種別（１２Ｖ／２４Ｖ）（装置パラメータ）と、バッテリ低下判定値及び低電圧検出時間（搭載装置の状態検出制御に関する制御パラメータ）とが対応付けられている。

【0113】

この例では、装置パラメータとして使用するバッテリ種別を選択することで使用するバッテリの使用可能電圧範囲を識別し、その範囲に応じた制御パラメータとしてバッテリ低下判定値及び低電圧検出時間が設定されるので、バッテリ電圧低下異常を適切に検出することができる。

【0114】

図１３は、表示装置の駆動に関する、汎用車両コントローラ１００により設定される装置パラメータ及び制御パラメータの他の具体例を説明する図であり、表示装置のランプＬＥＤ（制御パラメータ）に対する点灯条件（装置パラメータ）を設定する場合を示している。

【0115】

この例では、ランプＬＥＤ（ＬＥＤ１，ＬＥＤ２，ＬＥＤ３）のそれぞれについて、その点灯条件が設定可能とされている。点灯条件としては、ＥＣＯモード、アイソクロナスモードなどの車両１に搭載されているＳＷの入力状況や、バッテリ電圧異常、スロット異常などの状態検出制御に関するパラメータや、エンジンエラー、自動アイドル中などの動作状態が設定可能とされている。これらの設定に従い、表示装置への出力制御が行われる。

【0116】

以上説明したように、汎用車両コントローラ１００であれば、要求アクセル開度、回転数テーブル切り替え制御等のエンジン制御や車両に搭載される作業装置の制御等に必要となる制御パラメータ及び、車両１に搭載される、アクセルスロット、バッテリ等の装置パラメータを調整可能とすることにより、車両１の種類や使用環境等に依存することなく、汎用的に使用可能である。

【0117】

なお、汎用車両コントローラ１００の制御部１０１は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。

【0118】

後者の場合、制御部１０１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラム及び各種データがコンピュータ（又はＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）又は記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えている。そして、コンピュータ（又はＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路等を用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

【0119】

上記実施形態では、車両１の駆動装置としてエンジン１２を搭載した例を示したが、これに限るものではなく、モータや燃料電池などの駆動装置であってもよい。また、車両１に搭載される作業装置の駆動装置として油圧装置１４を搭載した例を示したが、これに限るものではなく、モータやバルブなどで構成されていてもよい。

【0120】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【産業上の利用可能性】

【0121】

本発明は、農業機械や建設機械等の車両や発電機などの産業機器に搭載されるエンジンを制御する電子制御装置に利用することができる。

【符号の説明】

【0122】

１ 車両（作業機）
１１ エンジンＥＣＵ
１２ エンジン（駆動装置）
１４ 油圧装置（駆動装置）
３１ アクセルスロット（操作装置）
３３ 油圧スロット（操作装置）
３４ 各種スイッチ（操作装置）
１００ 汎用車両コントローラ（電子制御装置）
２００ 設定用ＰＣ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】