発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ここで、ワイヤーハーネスの製造の自動化を図るにあたって、当該集線作業を人に代わって行うことができるロボット、より詳細には、ロボットのうち製品を扱う手先、つまりロボットハンドが必要となる。さらに、当該ロボットハンドは、効率性の観点から、結束作業又は電線をしごく作業等、集線作業の他にワイヤーハーネスを製造するに当たり必要とされる作業も併せて行えるように、これらの作業を可能とする機能を追加可能であることが好ましい。 しかしながら、特許文献１に記載の技術をロボットハンドに適用すると、受皿用と把持用とでハンドが２手必要となり構成が大がかりになる恐れがあると共に、結束等の機能を追加しにくい。また、特許文献２に記載の技術では、結束用のテープを用いて集線作業を行うため、結束を伴わないで集線作業を行う箇所への適用が難しい。 そこで、本発明は、電線等の線状体の集線作業を行うことができるロボットハンドであって、汎用性の高いロボットハンドを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

第１から第１０の態様に係るロボットハンドによると、閉状態時に第１移送機構部によって送り出された帯状部材が経路に沿って移動し第２移送機構部まで到達した状態で、第１移送機構部と第２移送機構部との少なくとも一方により帯状部材のうち第１移送機構部と第２移送機構部との間に位置する部分が短くなるように帯状部材を送ることで、帯状部材が線状体の周囲で線状体を締め付け可能に徐々に絞られるため、空間内に位置する電線等の線状体の集線作業を行うことができる。また、絞られた帯状部材を少なくとも第１移送機構部により送り戻すことによって送り出し前の状態に復帰可能に形成されているため、当該ロボットハンドにより集線作業を繰り返し行うことができる。この際、結束作業を併せて行うか否かは問わない。これらより、集線作業を行うことができるロボットハンドであって、汎用性の高いロボットハンドを提供することができる。 特に、第２の態様に係るロボットハンドによると、帯状部材が本体部の一方主面に設けられたラック部を含み、第１移送機構部がラック部に噛み合う第１歯車を含み、第２移送機構部がラック部に噛み合う第２歯車を含むため、簡易な構成で帯状部材の送り出し及び送り戻しを行うことができる。 特に、第３の態様に係るロボットハンドによると、帯状部材が本体部の先端側の側面に突出するように設けられたガイド突起をさらに含み、案内部にはガイド突起が嵌る溝が形成され、帯状部材がガイド突起が溝に嵌まった状態で溝に沿って移動可能に形成されているため、帯状部材をガイド機構部に沿ってより確実に案内できる。 特に、第４の態様に係るロボットハンドによると、開状態にある一対の案内部が、第１移送機構部により送り出される帯状部材が移動する力を受けて閉状態に姿勢変更可能に形成されているため、案内部を閉じる作業を自動化できる。これにより、集線作業の効率性を高めることができる。 特に、第５の態様に係るロボットハンドによると、閉状態にある一対の案内部が、第１移送機構部又は第２移送機構部の少なくとも一方により送り戻される帯状部材が移動する力を受けて開状態に姿勢変更可能に形成されているため、案内部を開く作業を自動化できる。これにより、集線作業の効率性を高めることができる。 特に、第６の態様に係るロボットハンドによると、帯状部材が、本体部の基端側に設けられ第１移送機構部を空転させる空転部をさらに含み、第１移送機構部が空転している状態で基端側の帯状部材の送り出しを止める送出停止部をさらに備えるため、第１移送機構部と第２移送機構部とを同期させても当該ロボットハンドによる集線作業が可能になる。これにより、第１移送機構部と第２移送機構部とを１つの駆動部で動かすことができるため、装置を小型化することができる。また、第１移送機構部と第２移送機構部とを動かしていれば、帯状部材が絞られた状態に自動的に移行するため、複雑な制御が不要となる。 特に、第７の態様に係るロボットハンドによると、線状体の周囲で帯状部材がギャップ部を介して対向し、収納部よりも線状体側でギャップ部に位置するように設けられた線状体押付部をさらに備え、帯状部材は経路に沿った位置から線状体押付部へ向けて絞られるため、帯状部材によって締め付けられた線状体が収納部等と接触し傷つくことを抑制することができる。 特に、第８の態様に係るロボットハンドによると、線状体押付部が収納部に近い接近状態と接近状態よりも収納部から離れた離隔状態とに姿勢変更可能に形成され、帯状部材が絞られた状態で離隔状態を取ることができるため、帯状部材によって締め付けられた状態の線状体を一対の案内部に囲まれた空間内の中央に寄せることができる。これにより、後の結束作業等を行いやすくなる。 特に、第９の態様に係るロボットハンドによると、線状体押付部が、帯状部材が移動する力を受けて前記接近状態と前記離隔状態とに姿勢変更可能に形成されているため、線状体押付部を姿勢変更させる駆動部を省略することができる。 特に、第１０の態様に係るロボットハンドによると、案内部に対して線状体の延在方向に沿って側方に設けられ、線状体が帯状部材によって集められた状態で、粘着テープが巻回収容されたテープ巻回体を、線状体周りに回転させることで、線状体周りに粘着テープを巻付け可能に形成されたテープ巻付機構部をさらに備えるため、同じロボットハンドを用いて集線作業後にすぐに結束作業を行うことができる。