【図1】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。

【図2】本発明の第１ＥＰＳの構成を示すブロック図。

【図3】基本アシスト制御演算及びアシスト勾配の概要を示すグラフ。

【図4】アシスト勾配に基づく位相補償制御の最適化を示すグラフ。

【図5】トルク微分値とトルク微分基礎制御量との関係を示すグラフ。

【図6】アシスト勾配とアシスト勾配ゲインとの関係を示すグラフ。

【図7】ピニオン角Ｆ／Ｂ制御部の構成を示すブロック図。

【図8】ピニオン角指令値演算部の構成を示すブロック図。

【図9】バネ特性制御演算部の構成を示すブロック図。

【図10】本発明の第２ＥＰＳの構成を示すブロック図。

【図11】ロードインフォメーションＦ／Ｂ制御部の構成を示すブロック図。

【図12】２入力２出力モデルのブロック図。

【図13】モデル負荷特性、実負荷特性、及び制御負荷特性を複素平面上に示すグラフ。

【図14】ゲイン切替判定の処理手順を示すフローチャート。

【図15】ゲイン切替制御の処理手順を示すフローチャート。